具有改进的避让转向控制的泊车辅助系统及其方法技术方案

提供了一种具有改进的避让转向控制的泊车辅助系统及其方法。该泊车辅助系统包括：传感器融合计算模块，融合超声波传感器的感测数据和SVM相机的图像数据，以计算物体相对于车辆的当前位置的位置信息；以及泊车辅助模块，基于位置信息避开物体，并对车辆执行转向控制以实现自主泊车。该泊车辅助系统准确地检测到位于偏离超声波传感器的视场(FOV)的位置上的物体，并在自主泊车时对周围物体执行鲁棒的避让转向。让转向。让转向。

【技术实现步骤摘要】
具有改进的避让转向控制的泊车辅助系统及其方法
[0001]相关申请
[0002]本申请要求于2020年12月24日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10
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2020
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0183845号的优先权，其全部内容通过引用结合于此。


[0003]本专利技术涉及一种具有鲁棒改进的自主泊车车辆的避让转向控制的泊车辅助系统及其方法。

技术介绍

[0004]一般来说，远程智能泊车辅助(RSPA)是一种使用超声波传感器辅助车辆自身识别泊车位，并控制转向、制动、速度、前进档、倒档等来泊车的系统。
[0005]因此，传统的RSPA基于超声波传感器检测诸如周围车辆等事物，并对检测到的事物执行避让转向，从而执行泊车。
[0006]然而，由于超声波传感器在横向方向上的视场(FOV)存在限制，因此现有的基于超声波传感器的RSPA难以确定位于一定距离内的物体的控制参考点，该控制参考点由外部超声波传感器感应，但不被内部超声波传感器感应。因此，纵向位置被不准确地识别。
[0007]因此，由于关于事物的纵向位置的信息计算不准确，因此在RSPA中自主泊车时对避让转向进行了鲁棒控制。

技术实现思路

[0008]本专利技术是为了解决现有技术中存在的上述问题，同时保持现有技术所取得的优点。
[0009]本专利技术的一方面提供一种具有改进的避让转向控制的泊车辅助系统。泊车辅助系统包括传感器融合计算模块，传感器融合计算模块融合传感器模块的感测数据和环视监视器(SVM)相机的图像数据，以计算物体相对于车辆的当前位置的位置信息。泊车辅助系统还包括泊车辅助模块，泊车辅助模块基于位置信息避让物体并对车辆执行转向控制以实现自主泊车，从而准确检测偏离传感器模块的视场(FOV)的位置上的物体并在自主泊车时对周围物体执行鲁棒的避让转向。本专利技术还提供一种具有改进的避让转向控制的泊车辅助方法。
[0010]本专利技术要解决的技术问题不限于上述问题。本专利技术所属领域的普通技术人员从以下描述中应该清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。
[0011]根据本专利技术的一方面，具有改进的避让转向控制的泊车辅助系统可包括传感器模块，传感器模块使用通过扫描车辆的周边获取的感测数据来检测到车辆和物体的距离。泊车辅助系统可还包括环视监视器(SVM)相机，环视监视器相机捕获车辆周围的图像以获取能够检测物体的位置和方向的图像数据。泊车辅助系统可还包括传感器融合计算模块，传感器融合计算模块融合传感器模块的感测数据和SVM相机的图像数据，以计算物体相对于
车辆的当前位置的位置信息。泊车辅助系统可还包括泊车辅助模块，泊车辅助模块基于位置信息来避让物体并对车辆执行转向控制以实现自主泊车。
[0012]此外，传感器融合计算模块可包括单元设置装置，单元设置装置将由SVM相机获取的图像数据上车辆周围的区域划分为各自具有一定间隔的单元，并为每个单元分配地址。传感器融合计算模块还可包括物体检测装置，物体检测装置基于图像数据来检测是否存在物体在并对检测到的物体的类型进行分类，以检测存在于泊车区域中的物体。传感器融合计算模块还可包括物体地图生成器，物体地图生成器将在图像数据上检测到物体的位置的单元地址与物体的分类信息进行匹配和存储，并生成指示泊车区域的物体分布情况的物体地图。
[0013]此外，传感器融合计算模块可包括边界物体指定装置，边界物体指定装置确定在前视图像数据和后视图像数据与两个侧视图像数据重叠的感兴趣区域(ROI)上检测到的边界物体是否与从前视图像数据和后视图像数据或侧视图像数据中的至少一者检测到的物体中的任一者相同，并指定物体。
[0014]此外，边界物体指定装置可计算从前视图像数据和后视图像数据检测到的边界物体图像的第一质心和从侧视图像数据检测到的边界物体图像的第二质心。边界物体指定装置还可将针对与相同物体分类代码匹配的边界物体计算的第一质心与第二质心之间的距离最小的边界物体确定为相同物体。
[0015]此外，传感器模块可包括超声波传感器，超声波传感器被配置为使用超声波的飞行时间(TOF)来获取感测数据。传感器融合计算模块可还包括障碍物位置校正装置，障碍物位置校正装置基于超声波传感器的感测数据来校正和存储从图像数据检测到的并存储在物体地图上的物体的位置。
[0016]此外，物体位置校正装置可选择距离超声波传感器最近的物体的点作为参考坐标。物体位置校正装置也可在相同单元上移动参考坐标，并可将参考坐标设置为物体的校正坐标，直到与在超声波传感器周围并且以参考坐标的感测数据的返回路径为半径的圆相交。物体位置校正装置也可沿参考坐标向校正坐标移动的方向，以相同的方式平行移动物体的其他点的坐标，以校正物体的位置。
[0017]此外，泊车辅助模块可包括避让参考点确定装置，避让参考点确定装置基于指示存储在物体地图中的物体的点的坐标，选择当车辆进入泊车位时车辆应避开的物体的点作为避让参考点。泊车辅助模块还可包括对准角计算装置，对准角计算装置计算对准角，应以对准角对准车辆，以使进入泊车位的车辆避开物体进行泊车。
[0018]此外，避让参考点确定装置可设置车辆部分，当车辆进入泊车位到达车辆参考点时，应避免该车辆部分与车辆相邻的物体接触。避让参考点确定装置还可在相对于车辆的中心的局部坐标系上，将x轴一侧的+y轴方向上和另一侧的
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y轴方向上的特定区域设置为第一参考点ROI和第二参考点ROI。避让参考点确定装置也可在每个参考点ROI上的物体的点中选择距车辆参考点距离最小的点作为每个参考点ROI上的避让参考点。
[0019]此外，泊车辅助模块可还包括权重变化装置，权重变化装置随着从车辆到物体之间的距离减小而在y轴方向上增加和施加权重。因此，当车辆与物体之间的x轴距离大于预定参考距离时，坐标上距车辆参考点的x轴距离近的点具有高权重，从而被选为避让参考点。此外，当车辆与物体之间的x轴距离小于参考距离时，坐标上距车辆参考点的y轴距离近
的点具有高权重，从而被选为避让参考点。
[0020]此外，对准角计算装置可计算设置在车辆的前中心上的车辆参考点与避让参考点所定义的角度的平均值，作为进入泊车位的车辆的初始对准角。对准角计算装置还可根据车辆进入泊车位的程度，计算针对避让转向应增加和减少的对准角的变化量。对准角计算装置还可提供计算出的初始对准角和计算出的对准角的变化量作为车辆的避让转向控制的数据。
[0021]此外，对准角计算装置可将第一避让参考线与中心参考线之间的区域设置为第一避让方向ROI，并且可将第二避让参考线与中心参考线之间的区域设置为第二避让方向ROI。可使用第一避让参考线和第二避让参考线。第一避让参考线和第二避让参考线可以是直线，第一避让参考线和第二避让参考线中的每一者平行于中心参考线并且穿过每个避让参考点，中心参考线是指示当前初始对准角的直线。对准角计算装置还可获取第一避让方向ROI上的物体的点与第一避让参考线之间的距离之和，以及第二避让方向ROI上的物体的点与第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车辅助系统，具有改进的避让转向控制，所述泊车辅助系统包括：传感器模块，被配置为使用通过扫描车辆的周边获取的感测数据来检测到所述车辆和物体的距离；环视监视器SVM相机，被配置为捕获所述车辆周围的图像以获取能够检测所述物体的位置和方向的图像数据；传感器融合计算模块，被配置为融合所述传感器模块的所述感测数据和所述SVM相机的所述图像数据，以计算所述物体相对于所述车辆的当前位置的位置信息；以及泊车辅助模块，被配置为基于所述位置信息来避让所述物体并对所述车辆执行转向控制以实现自主泊车。2.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其中，所述传感器融合计算模块包括：单元设置装置，被配置为将由所述SVM相机获取的所述图像数据上所述车辆周围的区域划分为各自具有一定间隔的单元，并为每个单元分配地址；物体检测装置，被配置为基于所述图像数据来检测是否存在所述物体并对检测到的所述物体的类型进行分类，以检测存在于泊车区域中的所述物体；以及物体地图生成器，被配置为将在所述图像数据上检测到所述物体的位置的单元地址与所述物体的分类信息进行匹配和存储，并生成指示所述泊车区域的物体分布情况的物体地图。3.根据权利要求2所述的泊车辅助系统，其中，所述传感器融合计算模块包括：边界物体指定装置，被配置为确定在前视图像数据和后视图像数据与两个侧视图像数据重叠的感兴趣区域ROI上检测到的边界物体是否与从所述前视图像数据和所述后视图像数据或所述侧视图像数据中的至少一者检测到的物体中的任一者相同，并指定所述物体。4.根据权利要求3所述的泊车辅助系统，其中，所述边界物体指定装置被配置为：计算从所述前视图像数据和所述后视图像数据检测到的边界物体图像的第一质心和从所述侧视图像数据检测到的边界物体图像的第二质心；以及将针对与相同物体分类代码匹配的边界物体计算的所述第一质心与所述第二质心之间的距离最小的边界物体确定为相同物体。5.根据权利要求2所述的泊车辅助系统，其中，所述传感器模块包括超声波传感器，所述超声波传感器被配置为使用超声波的飞行时间(TOF)来获取所述感测数据，并且其中，所述传感器融合计算模块进一步包括：物体位置校正装置，被配置为基于所述超声波传感器的所述感测数据来校正和存储从所述图像数据检测到的并存储在所述物体地图上的所述物体的位置。6.根据权利要求5所述的泊车辅助系统，其中，所述物体位置校正装置被配置为：选择距离所述超声波传感器最近的所述物体的点作为参考坐标；在相同单元上移动所述参考坐标；将移动后的参考坐标设置为所述物体的校正坐标，直到与在所述超声波传感器周围并且以所述参考坐标的感测数据的返回路径为半径的圆相交；并且沿所述参考坐标向所述校正坐标移动的方向，以相同的方式平行移动所述物体的其他点的坐标，以校正所述物体的所述位置。7.根据权利要求5所述的泊车辅助系统，其中，所述物体位置校正装置被配置为：
当接收到针对一个物体的若干感测数据时，使用若干感测数据中的每个感测数据校正所述物体的所述位置；计算指示所述物体的校正后的位置的坐标的平均值；以及将计算出的所述平均值校正为所述物体的最终位置。8.根据权利要求5所述的泊车辅助系统，其中，所述泊车辅助模块包括：避让参考点确定装置，被配置为基于指示存储在所述物体地图中的所述物体的点的坐标，选择当所述车辆进入泊车位时所述车辆应避开的所述物体的点作为避让参考点；以及对准角计算装置，被配置为计算对准角，应以所述对准角对准所述车辆，以使进入所述泊车位的所述车辆避开所述物体进行泊车。9.根据权利要求8所述的泊车辅助系统，其中，所述避让参考点确定装置被配置为：设置车辆部分，当所述车辆进入所述泊车位到达车辆参考点时，应避免所述车辆部分与所述车辆相邻的物体接触；在相对于所述车辆的中心的局部坐标系上，将x轴一侧的+y轴方向上和另一侧的
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y轴方向上的特定区域设置为第一参考点ROI和第二参考点ROI；并且在每个参考点ROI上的物体的点中选择距所述车辆参考点距离最小的点作为每个参考点ROI上的所述避让参考点。10.根据权利要求8所述的泊车辅助系统，其中，所述泊车辅助模块还包括：权重变化装置，被配置为随着从所述车辆到所述物体之间的距离减小而在y轴方向上增加和施加权重，使得当所述车辆与所述物体之间的x轴距离大于预定参考距离时，坐标上距车辆参考点的x轴距离近的点具有高权重，从而被选为避让参考点，并且当所述车辆与所述物体之间的x轴距离小于所述参考距离时，坐标上距所述车辆参考点的y轴距离近的点具有高权重，从而被选为避让参考点。11.根据权利要求8所述的泊车辅助系统，其中，所述对准角计算装置被配置为：计算设置在所述车辆的前中心上的车辆参考点与所述避让参考点所定义的角度的平均值，作为进入所述泊车位的所述车辆的初始对准角；根据所述车辆进入所述泊车位的程度，计算针对避让转向应增加和减少的对准角的变化量；并且提供计算出的所述初始对准角和计算出的所述对准角的变化量作为所述车辆的避让转向控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜善友，金世赫，郑善宇，李基豪，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：