预埋件摆放机制造技术

本申请涉及一种预埋件摆放机，属于建筑施工技术领域。本申请提出一种预埋件摆放机，包括：机体，具有物料存放空间；行走单元，用于驱动机体行走；桁架机械手，安装于所述机体，桁架机械手包括三轴移动模块、夹爪模块和用于调节所述夹爪模块的角度的角度调节模块，三轴移动模块安装于机体，夹爪模块通过角度调节模块与三轴移动模块相连。该预埋件摆放机中，桁架机械手从物料存放空间抓取预埋件，灵活调整预埋件的角度后准确摆放于浇注腔的预设摆放位置。通过自动化作业，不仅摆放精度高，且作业效率高，人力成本低。人力成本低。人力成本低。

【技术实现步骤摘要】
预埋件摆放机


[0001]本申请涉及建筑施工
，具体而言，涉及一种预埋件摆放机。

技术介绍

[0002]目前，在预制叠合楼板制程中，预埋件的摆放主要以人工为主，部分预制厂使用激光等光学投影再人工摆放。全人工作业的一般工艺过程为：采用胶框装载准备预埋件、人工使用尺子在台模上量出预埋件的位置、人工摆放预埋件。光学投影辅助再人工摆放的工艺过程为：光学投影在台模上标记出预埋件位置、采用胶框装载准备预埋件、根据影像位置人工摆放预埋件。然而，全人工作业方式存在工作量大、效率低下、摆放位置误差大等缺点；影像辅助的方式虽然降低了摆放位置的误差，但依然需要较多的人工投入。

技术实现思路

[0003]为此，本申请提出一种预埋件摆放机，能够沿台模行走，灵活调整预埋件的角度并自动摆放预埋件，不仅摆放位置误差较小，提高了作业效率，降低了人力成本。
[0004]本申请的一些实施例提出一种预埋件摆放机，包括：机体，具有物料存放空间；行走单元，用于驱动机体行走；桁架机械手，安装于所述机体，所述桁架机械手包括三轴移动模块、夹爪模块和用于调节所述夹爪模块的角度的角度调节模块，所述三轴移动模块安装于所述机体，所述夹爪模块通过所述角度调节模块与所述三轴移动模块相连。
[0005]本申请实施例中的预埋件摆放机中，桁架机械手从物料存放空间抓取预埋件，使用角度调节模块调整预埋件的角度，然后将预埋件准确摆放于浇注腔的预设摆放位置，能够实现自动化作业，不仅摆放精度高，且作业效率高，人力成本低。
[0006]另外，根据本申请实施例的预埋件摆放机还具有如下附加的技术特征：
[0007]根据本申请的一些实施例，所述角度调节模块包括：第一支架，安装于所述三轴移动模块，所述三轴移动模块能够带动所述第一支架沿X轴、Y轴、Z轴移动；第二支架，绕Z轴可转动地安装于所述第一支架，所述夹爪模块安装于所述第二支架。该种形式的角度调节模块能够带动夹爪模块绕Z轴转动，以调节预埋件的摆放角度。
[0008]根据本申请的一些实施例，所述角度调节模块还包括角度调节电机，安装于所述第一支架，所述角度调节电机的输出轴安装有第一齿轮，所述第二支架设有内齿圈，所述第一齿轮与所述内齿圈啮合传动连接。该种形式的角度调节模块构造简单，易于组装。
[0009]根据本申请的一些实施例，所述三轴移动模块包括：X轴同步双驱机构，安装于所述机体；Y轴驱动机构，安装于所述X轴同步双驱机构，所述X轴同步双驱机构能够带动所述Y轴驱动机构沿X轴移动；Z轴驱动机构，安装于所述Y轴驱动机构，所述Y轴驱动机构能够带动所述Z轴驱动机构沿Y轴移动；所述桁架机械手还包括取放料模块，安装于所述Z轴驱动机构，所述Z轴驱动机构能够带动所述取放料模块沿Z轴移动，所述夹爪模块包括多个夹爪机构，所述多个夹爪机构安装于所述取放料模块，所述取放料模块用于带动所述多个夹爪机构移动，以使每个夹爪机构在预设取放位置抓起或摆放预埋件，以及在非预设取放位置存
储所抓取的预埋件。该种形式的桁架机械手能够灵活抓取和摆放预埋件。
[0010]根据本申请的一些实施例，所述角度调节模块安装于所述Z轴驱动机构，所述取放料模块安装于所述角度调节模块，所述角度调节模块能够带动所述取放料模块绕Z轴转动。通过该种形式，在摆放预埋件时，能够先通过角度调节模块调整预埋件的摆放角度，再通过取放料模块中的夹爪机构移动至预设取放位置，简化了调整过程。
[0011]根据本申请的一些实施例，所述取放料模块包括：旋转板，绕水平轴转动安装于所述Z轴驱动机构，所述旋转板设有多个安装部，安装部与夹爪机构一一对应；取放料电机，安装于所述Z轴驱动机构，能够驱动所述旋转板转动。该种形式的取放料模块构造简单，易于组装，传动可靠。
[0012]根据本申请的一些实施例，所述旋转板设有外齿圈，所述取放料电机的输出轴安装有第二齿轮，所述第二齿轮与所述外齿圈啮合传动连接。该种形式的取放料模块构造简单，易于组装。
[0013]根据本申请的一些实施例，所述夹爪模块包括至少一个夹爪机构，夹爪机构包括：夹爪支架；夹爪组件，包括多个夹爪，每个夹爪通过一组连杆机构安装于所述夹爪支架；升降驱动机构，安装于所述夹爪支架，所述升降驱动机构与所述多个夹爪的连杆机构相连，所述升降驱动机构能够通过所述连杆机构驱动所述夹爪组件张开或闭合。该种形式的夹爪机构构造简单，易于组装，传动可靠。
[0014]根据本申请的一些实施例，所述机体还设置有自动供料单元，所述自动供料单元包括至少一条供料线，所述供料线包括：平移顶升装置，安装于所述机体，所述平移顶升装置的顶部用于托举托盘，所述平移顶升装置能够沿其长度方向平移托盘以及驱动托盘升降；分盘装置，包括两个分盘机构，所述两个分盘机构安装于所述机体，且沿其宽度方向相对布置于所述平移顶升装置的两侧；所述两个分盘机构能够相互远离，以避让所述托盘升降所需要的空间，以及能够相互靠近，以在预设高度位置托举住所述托盘的底部，使所述托盘与所述平移顶升装置的顶部分离。通过在物料存放空间设置自动供料单元，使预埋件摆放机自带预埋件行走，集成储料功能，能够进行多个浇注腔的预埋件摆放作业，提高了预埋件摆放机的灵活度。
[0015]根据本申请的一些实施例，所述平移顶升装置包括：平移机构，所述平移机构安装于所述机体；顶升机构，所述顶升机构安装于所述平移机构，所述平移机构能够带动所述顶升机构平移；托板，安装于所述顶升机构，所述顶升机构能够带动所述托板升降，所述托板用于托举托盘。该种形式的平移顶升装置集平移和顶升为一体，具有较简单的结构。
[0016]根据本申请的一些实施例，所述托板设有与托盘的卡合部对应的定位结构，以定位托盘位置。
[0017]根据本申请的一些实施例，所述分盘机构包括：安装架，安装于所述机体；分盘驱动机构，安装于所述安装架；分盘托板，所述分盘托板安装于所述分盘驱动机构，所述分盘驱动机构能够驱动所述分盘托板沿所述平移顶升装置的宽度方向伸缩。该种形式的分盘机构能够实现自动化伸缩，构造简单，伸缩精度高。
[0018]根据本申请的一些实施例，所述供料线包括取料区域、存放区域和空托盘回收区域，所述分盘装置设置有多个，所述多个分盘装置沿所述平移顶升装置的平移方向间隔布置，所述存放区域包括至少一个分盘装置，所述取料区域和所述空托盘回收区域分别包括
一个分盘装置。通过该种形式，供料线能够集存放、取料、空托盘回收功能，实现灵活移动。
[0019]根据本申请的一些实施例，所述供料线设置有多条，所述多条供料线并排间隔布置，每条供料线沿Y轴延伸，所述多条供料线沿X轴并排间隔布置，便于摆放不同规格的预埋件。
[0020]本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种预埋件摆放机，其特征在于，包括：机体，所述机体具有物料存放空间；行走单元，用于驱动所述机体行走；桁架机械手，安装于所述机体，所述桁架机械手包括三轴移动模块、夹爪模块和用于调节所述夹爪模块的角度的角度调节模块，所述三轴移动模块安装于所述机体，所述夹爪模块通过所述角度调节模块与所述三轴移动模块相连。2.根据权利要求1所述的预埋件摆放机，其特征在于，所述角度调节模块包括：第一支架，安装于所述三轴移动模块，所述三轴移动模块能够带动所述第一支架沿X轴、Y轴、Z轴移动；第二支架，绕Z轴可转动地安装于所述第一支架，所述夹爪模块安装于所述第二支架。3.根据权利要求2所述的预埋件摆放机，其特征在于，所述角度调节模块还包括角度调节电机，安装于所述第一支架，所述角度调节电机的输出轴安装有第一齿轮，所述第二支架设有内齿圈，所述第一齿轮与所述内齿圈啮合传动连接。4.根据权利要求1所述的预埋件摆放机，其特征在于，所述三轴移动模块包括：X轴同步双驱机构，安装于所述机体；Y轴驱动机构，安装于所述X轴同步双驱机构，所述X轴同步双驱机构能够带动所述Y轴驱动机构沿X轴移动；Z轴驱动机构，安装于所述Y轴驱动机构，所述Y轴驱动机构能够带动所述Z轴驱动机构沿Y轴移动；所述桁架机械手还包括取放料模块，安装于所述Z轴驱动机构，所述Z轴驱动机构能够带动所述取放料模块沿Z轴移动；所述夹爪模块包括多个夹爪机构，所述多个夹爪机构安装于所述取放料模块，所述取放料模块用于带动所述多个夹爪机构移动，以使每个夹爪机构在预设取放位置抓起或摆放预埋件，以及在非预设取放位置存储所抓取的预埋件。5.根据权利要求4所述的预埋件摆放机，其特征在于，所述角度调节模块安装于所述Z轴驱动机构，所述取放料模块安装于所述角度调节模块，所述角度调节模块能够带动所述取放料模块绕Z轴转动。6.根据权利要求4所述的预埋件摆放机，其特征在于，所述取放料模块包括：旋转板，绕水平轴转动安装于所述Z轴驱动机构，所述旋转板设有多个安装部，安装部与夹爪机构一一对应；取放料电机，安装于所述Z轴驱动机构，能够驱动所述旋转板转动。7.根据权利要求6所述的预埋件摆放机，其特征在于，所述旋转板设有外齿圈，所述取放料电机的输出轴安装有第二齿轮，所述第二齿轮与所述外齿圈啮合传动连接。8...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐健，吕中广，黄海，陈昊，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：