一种消防机器人智能控制电路制造技术

本实用新型专利技术公开了一种消防机器人智能控制电路，电流互感器TA对消防机器人电机负载电流采样，通过放大器AR1和放大器AR2整流并输出至比较器AR3，比较器AR3输出低电平时，消防机器人正常工作，比较器AR3输出高电平时，温度传感器P1工作，温度传感器P1检测消防机器人电机所处环境温度并将信号传输至比较器AR5,比较器AR5输出低电平时，消防机器人正常工作，比较器AR5输出高电平时，重新采集消防机器人电机负载电流，并将负载电流进行峰值检测传输至比较器AR8，比较器AR8输出低电平时，消防机器人正常工作，比较器AR8输出高电平时，报警系统报警，减少电机启停，提高消防机器人使用寿命。提高消防机器人使用寿命。提高消防机器人使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种消防机器人智能控制电路


[0001]本技术属于机器人控制
，具体涉及一种消防机器人智能控制电路。

技术介绍

[0002]随着科技技术的飞快进步，机器人的发展也越来越快，近几年来，机器人不再是不可触及的科技产物，酒店会使用机器人对房客的入住做引导，餐厅会使用机器人帮助客人上菜，在家中人们也会选择扫地机器人进行垃圾清理，这都使得人们在生活中越来越方便，除了在生活中，机器人对于消防行业也有很大作用，消防机器人的出现大大减少因高温、有毒、缺氧环境下消防人员伤亡量，消防机器人还可根据现场实际情况，来进行数据采集、处理和传输反馈，消防人员可根据数据做好充分的准备工作，现有技术中消防机器人工作时，因消防现场局部供电质量不佳，电压不稳或者工作环境恶劣，如通风不良、周围环境温度过高，容易造成消防机器人电机负载电流增大，当电机负载电流增加到大于电机的额定负载电流时，消防机器人直接触发报警系统，导致电机停止工作，以此电机经常启闭状态切换，对电机造成损伤，导致消防机器人使用寿命较短。
[0003]因此本技术提供一种新的方案来解决此问题。

技术实现思路

[0004]针对现有技术消防机器人检测系统单一导致电机寿命较短的问题，本技术提出了一种消防机器人智能控制电路，可提高消防机器人使用寿命的需求。为解决以上技术问题，本技术所采用的技术方案如下：
[0005]一种消防机器人智能控制电路，所述消防机器人智能控制电路包括电流检测电路、电流控制电路、温度检测控制电路、报警电路，所述电流检测电路用于检测消防机器人电机的负载电流，电流检测电路与电流控制电路的输入端连接，电流控制电路对温度检测控制电路的启闭进行控制，所述温度检测控制电路用于检测消防机器人电机所处环境温度，温度检测控制电路对报警电路的启闭进行控制，所述报警电路与电流检测电路连接，电流控制电路、温度检测控制电路与报警电路对电机控制系统启闭进行控制。
[0006]所述电流检测电路包括用于检测消防机器人电机的电流采样电路，电流采样电路的输出端与绝对值比较电路的输入端连接，绝对值比较电路的输出端与电流控制电路连接。
[0007]所述电流采样电路包括用于检测消防机器人电机负载电流的电流互感器TA，电流互感器TA的引脚1与电阻R1的一端、二极管D1的正极、电阻R2的一端、电容C1的一端、放大器AR1的反相输入端连接，放大器AR1的同相输入端与二极管D2的正极、电流互感器TA的引脚2、电阻R1的一端连接并接地，放大器AR1的输出端与电阻R2的另一端、电容C1的另一端、绝对值比较电路的输入端、报警电路的输入端连接，二极管D1的负极与二极管D2的负极连接。
[0008]所述绝对值比较电路包括电阻R3，电阻R3的一端与电流采样电路、电阻R27的一端连接，电阻R3的另一端与二极管D4的负极、电阻R4的一端、放大器AR2的反相输入端连接，放
大器AR2的输出端与二极管D3的负极、二极管D4的正极连接，二极管D3的正极与电阻R4的另一端、电阻R5的一端连接，电阻R5的另一端与电阻R6的一端、电阻R27的另一端、放大器AR3的反相输入端连接，放大器AR3的输出端与电阻R6的另一端、电阻R7的一端连接，电阻R7的另一端与比较器AR4的同相输入端连接，比较器AR4的反相输入端与电阻R8的一端、电阻R9的一端连接，比较器AR4的输出端与电流控制电路的输入端连接，电阻R8的另一端与电源VCC连接，电阻R9的另一端与放大器AR2的同相输入端、AR3的同相输入端均接地。
[0009]所述电流控制电路包括电阻R10，电阻R10的一端与电流检测电路的输出端、电阻R11的一端连接，电阻R10的另一端与三极管Q1的基极连接，三极管Q1的集电极与继电器K1的一端、二极管D5的正极连接、三极管Q1的发射极与电阻R13的一端连接，继电器K1的另一端与电阻R12的一端连接并与电源VCC连接,二极管D5的负极与电阻R12的另一端连接，电阻R13的另一端接地，电阻R11的另一端与三极管Q2的基极连接，三极管Q2的发射极与电阻R15的一端连接，电阻R15的另一端与电源VCC连接，三级管Q2的集电极与电机控制系统、电阻R14的一端连接，电阻R14的另一端接地。
[0010]所述温度检测控制电路包括用于检测消防机器人电机所处环境温度的温度传感器P1，温度传感器P1的引脚1与电阻R16的一端连接，温度传感器P1的引脚2与电阻R17的一端连接，电阻R17的另一端与比较器AR5的同相输入端连接，比较器AR5的反相输入端与电阻R18的一端、电阻R19的一端连接，比较器AR5的输出端与电阻R21的一端、电阻R22的一端连接，电阻R21的另一端与电阻R20的一端、三极管Q3的基极连接，三极管Q3的集电极与继电器K3的一端、二极管D6的正极连接，三极管Q3的发射极与电阻R25的一端连接，继电器K3的另一端与电阻R24的一端连接并与电源VCC连接，二极管D6的负极与电阻R24的另一端连接，电阻R22的另一端与电阻R23的一端、MOS管Q4的栅极连接，MOS管Q4的源极与电阻R26的一端连接，MOS管Q4的漏极与电机控制系统、电阻R23的另一端连接并接地，电阻R16的另一端与常开触点K1
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1的一端连接，常开触点K1
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1的另一端与电阻R18的另一端、电阻R20的另一端、电阻R26的另一端连接并与电源VCC连接，所述常开触点K1
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1受电流控制电路控制，温度传感器P1的引脚3与电阻R19的另一端、电阻R25的另一端均接地。
[0011]所述报警电路包括峰值检测电路，峰值检测电路的输入端与电流检测电路连接，峰值检测电路的输出端与报警控制电路连接，报警控制电路与报警系统、电机控制系统连接。
[0012]所述峰值检测电路包括常开触点K3
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1，常开触点K3
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1受温度检测控制电路控制，常开触点K3
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1的一端与电流检测电路连接，常开触点K3
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1的另一端与电阻R36的一端连接，电阻R36的另一端与放大器AR6的同相输入端连接，放大器AR6的反向输入端与二极管D7的正极、电阻R28的一端连接，放大器AR6的输出端与二极管D7的负极、二极管D8的正极连接，二极管D8的负极与电容C2的一端、放大器AR7的同相输入端连接，放大器AR7的输出端与电阻R28的另一端、放大器AR7的反相输入端、比较器AR8的同相输入端连接，比较器AR8的反相输入端与电阻R29的一端连接，比较器AR8的输出端与报警控制电路的输入端连接，电阻R29的另一端与电源VCC连接，电容C2的另一端接地。
[0013]所述报警控制电路包括电阻R33，电阻R33的一端与电阻R30的一端、峰值检测电路的输出端连接，电阻R33的另一端与三极管Q5的基极连接，三极管Q5的集电极与二极管D9的正极、继电器K2的一端连接，三极管Q5的发射极与电阻R35的一端连接，继电器K2的另一端
与电阻R34的一端、继电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消防机器人智能控制电路，其特征在于，所述消防机器人智能控制电路包括电流检测电路、电流控制电路、温度检测控制电路、报警电路，所述电流检测电路用于检测消防机器人电机的负载电流，电流检测电路与电流控制电路的输入端连接，电流控制电路对温度检测控制电路的启闭进行控制，所述温度检测控制电路用于检测消防机器人电机所处环境温度，温度检测控制电路对报警电路的启闭进行控制，所述报警电路与电流检测电路连接，电流控制电路、温度检测控制电路与报警电路对电机控制系统启闭进行控制。2.根据权利要求1所述一种消防机器人智能控制电路，其特征在于，所述电流检测电路包括用于检测消防机器人电机的电流采样电路，电流采样电路的输出端与绝对值比较电路的输入端连接，绝对值比较电路的输出端与电流控制电路连接。3.根据权利要求2所述一种消防机器人智能控制电路，其特征在于，所述电流采样电路包括用于检测消防机器人电机负载电流的电流互感器TA，电流互感器TA的引脚1与电阻R1的一端、二极管D1的正极、电阻R2的一端、电容C1的一端、放大器AR1的反相输入端连接，放大器AR1的同相输入端与二极管D2的正极、电流互感器TA的引脚2、电阻R1的一端连接并接地，放大器AR1的输出端与电阻R2的另一端、电容C1的另一端、绝对值比较电路的输入端、报警电路的输入端连接，二极管D1的负极与二极管D2的负极连接。4.根据权利要求2所述一种消防机器人智能控制电路，其特征在于，所述绝对值比较电路包括电阻R3，电阻R3的一端与电流采样电路、电阻R27的一端连接，电阻R3的另一端与二极管D4的负极、电阻R4的一端、放大器AR2的反相输入端连接，放大器AR2的输出端与二极管D3的负极、二极管D4的正极连接，二极管D3的正极与电阻R4的另一端、电阻R5的一端连接，电阻R5的另一端与电阻R6的一端、电阻R27的另一端、放大器AR3的反相输入端连接，放大器AR3的输出端与电阻R6的另一端、电阻R7的一端连接，电阻R7的另一端与比较器AR4的同相输入端连接，比较器AR4的反相输入端与电阻R8的一端、电阻R9的一端连接，比较器AR4的输出端与电流控制电路的输入端连接，电阻R8的另一端与电源VCC连接，电阻R9的另一端与放大器AR2的同相输入端、AR3的同相输入端均接地。5.根据权利要求1所述一种消防机器人智能控制电路，其特征在于，所述电流控制电路包括电阻R10，电阻R10的一端与电流检测电路的输出端、电阻R11的一端连接，电阻R10的另一端与三极管Q1的基极连接，三极管Q1的集电极与继电器K1的一端、二极管D5的正极连接、三极管Q1的发射极与电阻R13的一端连接，继电器K1的另一端与电阻R12的一端连接并与电源VCC连接,二极管D5的负极与电阻R12的另一端连接，电阻R13的另一端接地，电阻R11的另一端与三极管Q2的基极连接，三极管Q2的发射极与电阻R15的一端连接，电阻R15的另一端与电源VCC连接，三级管Q2的集电极与电机控制系统、电阻R14的一端连接，电阻R14的另一端接地。6.根据权利要求1所述一种消防机器人智能控制电路，其特征在于，所述温度检测控制电路包括用于检测消防机器人电机所处环境温度的温度传感器P1，温度传感器P1的引脚1与电阻R16的一端连接，温度传感器P1的引脚2与电阻R17的一端连接，电阻R17的另一端与比较器AR5...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈立建，周卫元，竺超明，
申请(专利权)人：浙江广播电视大学萧山学院萧商学院，
类型：新型
国别省市：