【技术实现步骤摘要】
直线电机矢量控制中的θ角迭代补偿方法
本专利技术属于直线电机伺服运动控制方法，具体涉及一种直线电机矢量控制中的θ角迭代补偿方法，主要应用于永磁直线电机伺服控制领域。
技术介绍
随着精密制造和数控等先进制造技术的发展，高速、高效、高精度成为当前数控机床的发展方向，长行程永磁式直线电机由于其大行程、高精度、高加速度和大推力等优点，在高精密加工中占有独特的地位。直线电机解耦矢量控制中，位置角度(θ角度)是指转子磁极相对于α-β坐标系下α轴线的空间夹角θ，如附图1所示。目前，主要是通过测量其位置，然后计算求得θ角度，例如北京航空航天大学学报2004(4)发表的文章《交流直线电机矢量变换控制软换向方法及实现》中所述，其θ角度是通过测量其位置后计算求得的，没有进行补偿。但是，由于直线电机的制造缺陷或位置检测过程中的脉冲丢失，或者由于控制系统缺陷等都会引起直线电机控制系统的θ角检测出现偏差，这种偏差在高速高精度控制时严重地影响了直线电机的-->控制性能，严重时出现失控现象。
技术实现思路
本专利技术提出一种直线电机矢量控制中的θ角迭代补偿方法，用于解决在直线电机矢量控制中由于直线...
【技术保护点】
一种直线电机矢量控制中的θ角迭代补偿方法，用于矢量解耦控制中θ角的辨识与校正，其步骤为：（１）根据θ角度的辨识公式，离散化后得第ｎ次θ角度的估计值计算公式为：＊（ｎ）＝θ′（ｎ－１）＋Ｔ↓［２］＊（ｎ）＝θ（ｎ－１）＋Δθ（ ｎ－１）＋Ｔ↓［２］＊（ｎ）＊（ｎ）＝（ｋ↓［１］Ｔ↓［１］＋ｋ↓［２］）［ｉ↓［ｄ］（ｎ）＊↓［ｑ］（ｎ）－ｉ↓［ｑ］（ｎ）＊↓［ｄ］（ｎ）－Ψ↓［ｒ］／Ｌ（ｉ↓［ｑ］（ｎ）－＊↓［ｑ］（ｎ））］－ｋ↓［２］［ｉ↓［ｄ］（ ｎ－１）＊↓［ｑ］（ｎ－１）－ｉ↓［ｑ］（ｎ－１）＊↓［ｄ］（ｎ－１...
【技术特征摘要】
1.一种直线电机矢量控制中的θ角迭代补偿方法，用于矢量解耦控制中θ角的辨识与校正，其步骤为：(1)根据θ角度的辨识公式，离散化后得第n次θ角度的估计值计算公式为：θ^(n)=θ′(n-1)+T2ω^(n)=θ(n-1)+Δθ(n-1)+T2ω^(n)]]>ω^(n)=(k1T1+k2)[id(n)i^q(n)-iq(n)i^d(n)-ψrL(iq(n)-i^q(n))]]]>-k2[id(n-1)i^q(n-1)-iq(n-1)i^d(n-1)-ψrL(iq(n-1)-i^q(n-1))]+ω(n-1)]]>其中为第n次测量的等效角速度估计值、为第n次由位置测量后的θ角度的估计值、k1、k2为调节系数，k1的范围为0.002～0.01，k2的范围为0.002～0.05；ψf为永磁体的有效磁通、...
【专利技术属性】
技术研发人员：艾武，张代林，陈幼平，周祖德，金振荣，刘凌云，杜志强，谢经明，常雪峰，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：83[中国|武汉]
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