一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法技术

本发明专利技术提供了一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法，采用了RFID技术和视觉传感技术相融合的盘点方法，有益之处是，极大提高了图书盘点效率和准确率，精准盘点图书所在具体位置，后台图书数据库图书位置更精确；图书的误盘点现象减少；能有效识别空书架。本发明专利技术通过RFID技术和视觉传感器技术融合，优势互补，视觉传感技术能很好的弥补RFID技术的部分缺陷，作为辅助的盘点手段，使盘点机器人更能适应不同场合，鲁棒性更佳。鲁棒性更佳。鲁棒性更佳。

【技术实现步骤摘要】
一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法


[0001]本专利技术涉及智能图书盘点机器人领域，特别涉及一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法。

技术介绍

[0002]盘点机器人的图书盘点系统，是通过一定的技术手段，把图书馆书架上的书籍的确切位置更新到后台数据库中，以方便对图书的最终管理、借阅等。
[0003]应用最多的是RFID技术，盘点机器人本体上集成有RFID传感器、天线和阅读器，书籍中安装有能够反映该书信息的RFID标签，当天线发射的信号激活书籍中的RFID标签后，该标签发射返回信号至天线，天线接收到标签信号，采用阅读器阅读信息，该信息和后台书籍信息进行比对，从而更新书籍位置。
[0004]在实际中，机器人本体的移动速度，携带RFID传感器和天线数量，安装位置，与书籍的距离等因素都会影响标签数据读取的正确率，从而最终影响图书盘点的效率和准确性。
[0005]当采用多RFID传感器和天线时，互相之间还会有干扰；基于RFID的技术无法对空书架进行识别，也影响机器人盘点的效率。
[0006]不同的图书馆，可能采用的书架高度都不同，书架层数都不相同，机器人如果不能适应性的调整RFID天线的高度以适应书架，可能造成误读，盘点正确率降低。
[0007]因此，如何克服以上问题，提高机器人图书盘点的正确率和盘点效率，提高机器人的场景适应性，是盘点机器人面临的挑战。
[0008]为了解决上述问题，需要采取一定的算法对这些多余信号及干扰进行补偿，以提高读取率和准确率。
[0009]当机器人行走于书架之间时，现有的技术也无法识别书架是否为空，依然按照预定速度持续扫描，从而盘点效率低下。
[0010]现有的技术仅根据标签返回的信息对图书位置信息进行更新，当某图书的标签错误，失效，信号微弱时，就无法对该图书位置进行明确标定，只好放弃，继续进行后续扫描盘点。
[0011]现有的基于RFID的盘点技术只能对图书在书架上的大致位置进行判断，无法精确的识别到图书所在的具体位置，后台图书数据库中也仅能标定该图书在某排书架的大致某处。
[0012]因此，本专利技术基于专利“一种馆藏盘点机器人”(申请号：CN202020993344.8公开号：CN212352048U)为基础，提出了一种图书盘点方法，可有效解决上述问题。

技术实现思路

[0013]为了解决上述技术问题，本专利技术中披露了一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法，本专利技术的技术方案是这样实施的：
[0014]一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法，包括步骤如下，
[0015]S1，盘点机器人执行扫描任务；
[0016]S2，盘点机器人行走并开始扫描；
[0017]S3，启动视觉传感器识别书架，并启动RFID读写器进行数据读写；
[0018]S4，视觉传感器分别识别空书架、书籍文字、书籍数量；RFID读写器扫描书籍上的RFID标签信息并与数据库信息一一匹配；
[0019]S5，判断视觉传感器识别到的信息与RFID读写器扫描到的RFID标签信息是否吻合；
[0020]S6，若信息吻合，则更新图书库图书的确切信息至数据库；若信息不吻合，则以RFID读写器读写到的信息为准更新数据库并回到S2。
[0021]优选地，所述S4步骤中还包括S4.1，当识别到空书架时，启动空书架处理模块；
[0022]S4.2，RFIF读写器停止读取RFID标签信息；
[0023]S4.3，盘点机器人加速行驶至有书区域；
[0024]S4.4，回到S3。
[0025]优选地，所述S3步骤还包括S3.1，在执行任务开始时进行预盘点：调整盘点机器人执行任务时RFID读写器之间的相对间距；调整RFID读写器与书架之间的距离。
[0026]优选地，RFID读写器数量为4，视觉传感器数量为2；将四个RFID读写器设置于一竖列上，2个视觉传感器自上而下分别设置于第一个RFID读写器和第二个RFID读写器之间、第三个RFID读写器和第四个RFID读写器之间。
[0027]优选地，所述S3.1步骤具体如下：
[0028]S3.1A1，盘点机器人找到第一个书架；
[0029]S3.1A2，位于上方的视觉传感器找到书架第一层的支架，并基准书架第一层的支架；
[0030]S3.1A3，位于下方的视觉传感器找到书架第三层的支架，并基准书架第三层的支架；
[0031]S3.1A4，根据书架层与层的距离调整4个RFID读写器的相对位置，并依次发出激励信号；
[0032]S3.1A5，盘点机器人从接收到的RFID标签信号判断其信号质量和覆盖范围内的标签数量，并识别标签数据；
[0033]S3.1A6，根据识别到的标签数据微调RIID阅读器间的相对距离；
[0034]S3.1A7，当接收到的4个RFID读写器的相互之间标签信号重叠数量最少时，结束预盘点并进行盘点任务。
[0035]优选地，所述RFID读写器数量为4，所述视觉传感器数量为1；将四个RFID读写器两两设置于两竖列上，其中，一列最上方的RFID读写器与另一列最下方的RFID读写器等高；
[0036]视觉传感器设置于等高的两个RFID读写器之间。
[0037]优选地，所述S3.1步骤具体如下：
[0038]S3.1B1，盘点机器人找到第一个书架；
[0039]S3.1B2，控制视觉传感器升降并执行图像识别；
[0040]S3.1B3，识别当前书架的层数；
[0041]S3.1B4，调整视觉传感器的上下位置和当前书架的相对距离使当前书架的所有层均纳入视觉传感器的视角范围；
[0042]S3.1B5，启动RFID读写器读取图书的RFID标签信息；
[0043]S3.1B6，判断视觉传感器的识别数据与RFID读写器的标签数据是否匹配；
[0044]S3.1B7，若匹配，则开始盘点任务；若不匹配，则调整盘点机器人、RFID读写器与书架的位置直至标签数据正确，同时调整视觉传感器的识别视窗范围直至数据匹配，开始盘点任务。
[0045]本专利技术解决了现有技术中存在的盘点机器人盘点效果不佳的技术问题，通过RFID技术和视觉传感技术相融合的盘点方法，优势互补，视觉传感技术能很好的弥补RFID技术的部分缺陷，作为辅助的盘点手段，使盘点机器人更能适应不同场合，鲁棒性更佳。
附图说明
[0046]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一种实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0047]图1为盘点机器人精确加载图书信息的流程图；
[0048]图2为实施例1的盘点机器人RFID读写器与视觉传感器的位置结构示意图；
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法，其特征在于，包括步骤如下，S1，盘点机器人执行扫描任务；S2，盘点机器人行走并开始扫描；S3，启动视觉传感器识别书架，并启动RFID读写器进行数据读写；S4，视觉传感器分别识别空书架、书籍文字、书籍数量；RFID读写器扫描书籍上的RFID标签信息并与数据库信息一一匹配；S5，判断视觉传感器识别到的信息与RFID读写器扫描到的RFID标签信息是否吻合；S6，若信息吻合，则更新图书库图书的确切信息至数据库；若信息不吻合，则以RFID读写器读写到的信息为准更新数据库并回到S2。2.根据权利要求1所述的一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法，其特征在于，所述S4步骤中还包括S4.1，当识别到空书架时，启动空书架处理模块；S4.2，RFIF读写器停止读取RFID标签信息；S4.3，盘点机器人加速行驶至有书区域；S4.4，回到S3。3.根据权利要求2所述的一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法，其特征在于，所述S3步骤还包括S3.1，在执行任务开始时进行预盘点：调整盘点机器人执行任务时RFID读写器之间的相对间距；调整RFID读写器与书架之间的距离。4.根据权利要求3所述的一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法，其特征在于，RFID读写器数量为4，视觉传感器数量为2；将四个RFID读写器设置于一竖列上，2个视觉传感器自上而下分别设置于第一个RFID读写器和第二个RFID读写器之间、第三个RFID读写器和第四个RFID读写器之间。5.根据权利要求4所述的一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法，其特征在于，所述S3.1步骤具体如下：S3.1A1，盘点机器人找到第一个书架；S3.1A2，位于上方的视觉传感器找到书...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建政，董易，韦鲲，邹金沛，黄振彪，
申请(专利权)人：上海飒智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：