一种单臂式直角加注机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种单臂式直角加注机器人，机械臂末端通过固定法兰与第一连接支架的一端固定连接，第一连接支架的另一端与直角传动机构的一侧端面固定连接，外盖开启执行机构与直角传动机构的顶端面连接，内盖开启执行机构与第二连接支架连接，第二连接支架与直角传动机构连接，加注执行机构通过第三连接支架固定在直角传动机构的底端面，机械臂末端的旋转输出端与直角传动机构的输入端连接，直角传动机构的输出端与内盖开启执行机构的旋转输入端配合安装。本实用新型专利技术将多种机构集成在一条机械臂上，大大简化了加注机器人结构，提高了空间利用率，同时无需进行多条机械臂的重新定位，进一步提高了加注效率。进一步提高了加注效率。进一步提高了加注效率。

A single arm right angle filling robot

【技术实现步骤摘要】
一种单臂式直角加注机器人


[0001]本技术涉及机器人加注领域，具体为一种单臂式直角加注机器人。

技术介绍

[0002]传统的加注机器人通常一条机械臂控制一项执行机构(内盖开启、外盖开启或者加注执行机构)。因此，若需要实现全自动加注，则一个加注机上需要设置多条机械臂。即使将多个执行机构设置在一条机械主臂上，也需要通过多条机械臂分支安装在机械主臂上进行分别控制。上述传统的加注机器人的机械臂占用了大量的空间，导致空间利用率较低，容易妨碍车辆行驶，造成剐蹭。
[0003]此外，基于现有的加注机器人结构，加注机器人每次执行完一项作业后都需要控制另外一条机械臂重新进行寻位、定位，严重影响加注效率。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提出一种单臂式直角加注机器人，仅需要使用一条机械臂即可实现内外盖的开启、加注以及视觉监控等作用，将多种机构集成在一条机械臂上，大大简化了加注机器人结构，提高了空间利用率，同时无需进行多条机械臂的重新定位，进一步提高了加注效率。
[0005]本技术中主要采用的技术方案为：
[0006]一种单臂式直角加注机器人，包括机械臂、外盖开启执行机构、内盖开启执行机构、加注执行机构和直角传动机构，所述机械臂末端通过固定法兰与第一连接支架的一端固定连接，所述第一连接支架的另一端与直角传动机构的一侧端面固定连接，所述外盖开启执行机构通过连接杆与所述直角传动机构的顶端面固定连接，所述内盖开启执行机构的底座与第二连接支架的一端固定连接，所述第二连接支架的另一端与所述直角传动机构的一侧端面固定连接，所述加注执行机构通过第三连接支架固定在直角传动机构的底端面，所述机械臂末端的旋转输出端与直角传动机构的输入端连接，所述直角传动机构的输出端与所述内盖开启执行机构的旋转输入端配合安装，所述内盖开启执行机构的安装端面与机械臂末端的安装端面相互垂直，所述加注执行机构的加注枪伸缩运动方向与内盖开启执行机构的轴线相互平行。
[0007]优选地，还包括视觉机构，所述视觉机构通过摄像头安装架安装在直角传动机构的一侧端面，且所述视觉机构的安装端面与内盖开启执行机构的安装端面相互垂直。
[0008]优选地，所述直角传动机构包括齿轮箱、第一齿轮、第一连接中枢、第一齿轮传动轴、第一轴承、第二轴承、第二齿轮、第二连接中枢、第二齿轮传动轴、第三轴承和第四轴承，所述第一轴承和第二轴承分别安装在齿轮箱相对设置的两侧端面上，所述第三轴承和第四轴承安装在齿轮箱另一组相对设置在两侧端面上，且第四轴承与内盖开启执行机构安装在齿轮箱的同一端面上，所述第一齿轮转动轴两端分别配合安装在第一轴承和第二轴承上，且所述第一齿轮传动轴的一端穿过第一轴承通过第一连接中枢与机械臂末端的旋转输出
端连接，所述第一齿轮安装在第一齿轮传动轴上，且位于齿轮箱内，所述第二齿轮传动轴两端分别配合安装在第三轴承和第四轴承上，且所述第二齿轮传动轴与第一齿轮传动轴相互垂直，所述第二齿轮传动轴的一端穿过第四轴承通过第二连接中枢与内盖开启执行机构的旋转输入端配合安装，所述第二齿轮安装在第二齿轮传动轴上，且位于齿轮箱内，所述第一齿轮与第二齿轮相互啮合安装。
[0009]优选地，所述第一齿轮和第二齿轮均为斜齿轮。
[0010]优选地，所述外盖开启执行机构包括固定环、弹性连接件和真空吸盘，所述弹性连接件的两端分别连接固定环和真空吸盘，所述固定环安装在连接杆上。
[0011]优选地，所述外盖开启执行机构还包括缓冲装置，所述缓冲装置包括顶杆固定支架、缓冲轴和顶杆，所述顶杆固定支架一端安装在连接杆上，另一端与所述缓冲轴的一端固定连接，所述缓冲轴另一端与顶杆固定连接。
[0012]优选地，所述内盖开启执行机构包括滑环、滑环法兰和气动夹爪机构，所述滑环的旋转输出端与所述滑环法兰一端配合安装，所述滑环法兰的另一端与气动夹爪机构配合安装。
[0013]有益效果：本技术提供一种单臂式直角加注机器人，与现有技术相比，具有如下优点：
[0014](1)本技术将多种机构集成在一条机械臂上，采用一条机械臂即可实现内外盖的开启、加注以及视觉监控等作用，大大简化了加注机器人结构，提高了空间利用率，同时无需进行多条机械臂的重新定位，进一步提高了加注效率；
[0015](2)本技术的顶杆顶端略超过真空吸盘的吸附表面，起到缓冲作用，避免真空吸盘直接与油箱盖碰撞接触。
附图说明
[0016]图1为实施例1的整体结构示意图；
[0017]图2为实施例1的直角传动机构的结构示意图；
[0018]图3为实施例1的直角传动机构的内部结构示意图(省略齿轮箱)；
[0019]图4为实施例1中外盖开启执行机构的结构示意图；
[0020]图5为实施例1中内盖开启执行机构的结构示意图；
[0021]图6为实施例2的整体结构示意图。
[0022]图中：机械臂1、固定法兰1
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1、外盖开启执行机构2、连接杆2
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1、固定环2
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2、弹性连接件2
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3、真空吸盘2
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4、缓冲装置2
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5、顶杆固定支架2
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51、缓冲轴2
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52、顶杆2
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53、内盖开启执行机构3、底座3
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1、滑环3
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2、滑环法兰3
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3、气动夹爪机构3
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4、加注执行机构4、加注枪4
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1、直角传动机构5、齿轮箱5
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1、第一齿轮5
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2、第一连接中枢5
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3、第一齿轮传动轴5
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4、第一轴承5
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5、第二轴承5
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6、第二齿轮5
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7、第二连接中枢5
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8、第二齿轮传动轴5
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9、第三轴承5
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10、第四轴承5
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11、第一连接支架6、第二连接支架7、第三连接支架8、摄像头安装架9、视觉机构10。
具体实施方式
[0023]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施
例，对本技术进行进一步详细说明。下面对具体实施方式的描述仅仅是示范性的，应当理解，此处所描述的具体实施仅仅用以解释本技术，而绝不是对本技术及其应用或用法的限制。
[0024]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。相反，当元件被称作“直接”与另一元件连接时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单臂式直角加注机器人，其特征在于，包括机械臂、外盖开启执行机构、内盖开启执行机构、加注执行机构和直角传动机构，所述机械臂末端通过固定法兰与第一连接支架的一端固定连接，所述第一连接支架的另一端与直角传动机构的一侧端面固定连接，所述外盖开启执行机构通过连接杆与所述直角传动机构的顶端面固定连接，所述内盖开启执行机构的底座与第二连接支架的一端固定连接，所述第二连接支架的另一端与所述直角传动机构的一侧端面固定连接，所述加注执行机构通过第三连接支架固定在直角传动机构的底端面，所述机械臂末端的旋转输出端与直角传动机构的输入端连接，所述直角传动机构的输出端与所述内盖开启执行机构的旋转输入端配合安装，所述内盖开启执行机构的安装端面与机械臂末端的安装端面相互垂直，所述加注执行机构的加注枪伸缩运动方向与内盖开启执行机构的轴线相互平行。2.根据权利要求1所述的单臂式直角加注机器人，其特征在于，还包括视觉机构，所述视觉机构通过摄像头安装架安装在直角传动机构的一侧端面，且所述视觉机构的安装端面与内盖开启执行机构的安装端面相互垂直。3.根据权利要求1或2所述的单臂式直角加注机器人，其特征在于，所述直角传动机构包括齿轮箱、第一齿轮、第一连接中枢、第一齿轮传动轴、第一轴承、第二轴承、第二齿轮、第二连接中枢、第二齿轮传动轴、第三轴承和第四轴承，所述第一轴承和第二轴承分别安装在齿轮箱相对设置的两侧端面上，所述第三轴承和第四轴承安装在齿轮箱另一组相对设置在两侧端面上，且第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张仁鹏，徐森，黄瑞娟，徐东成，
申请(专利权)人：江阴市富仁高科股份有限公司，
类型：新型
国别省市：