控制器（４０）执行以下处理：用于计算主转矩控制值的处理，用于基于主转矩控制值和用于减轻当旋转电机以主转矩控制值运行时产生的转矩波动的振动抑制转矩控制值来输出最终控制转矩值的处理，以及用于计算振动抑制转矩控制值的处理。用于计算振动抑制转矩控制值的处理包括：用于计算用作振动抑制转矩控制值的来源的原控制值的处理，用于执行用于通过使用振动抑制安全值来限制原控制值的安全处理，以及用于对其中变化率不连续的角部进行平滑的处理，所述角部是在已经经历安全处理的转矩控制值中产生的。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及电机控制装置。
技术介绍
近年来，在仅由普通的内燃机获得动力的车辆的车流中，可以看见一 些混合动力车辆行驶在道路上。混合动力车辆是指为了改善与仅用内燃机 驱动相关的排气排放劣化或者燃料效率降低而研制的车辆。混合动力车辆是指包括电动发电机和内燃机的车辆，其中电动发动机用作使用电力产生驱动转矩的电动机或者用作发电机。日本专利公开No. 11-178113公开了当最终转矩较大时采用安全值，最终转矩是将用于起动 发动机的辅助转矩加上该混合动力车辆行驶所需的驱动转矩而得到的转 矩。传统地，在电机控制中，已经通过与从用于推进车辆的转矩控制的波 形相独立地计算用于抑制振动(诸如，伴随电机旋转的转矩脉动)的振动 抑制转矩的波形，然后将这些波形加起来，来计算最终转矩控制值。对于 这样的转矩控制值，已经设定用于电机安全的安全值。图14是示出通过施加安全值获得的最终转矩控制值的波形的图。参照图14，将安全值GT施加到基于来自由驾驶员操作的加速踏板等 的加速请求的转矩控制原始值TR，并将所得到的值经过滤波处理，从而 计算转矩滤波值TRF。同时，为了减轻电机的转矩脉动而将用于振动抑制转矩的安全值 Gl、 G2施加到用于振动抑制转矩的原始值Y，将结果得到的波形叠加在 转矩滤波值TRF上。因而计算最终转矩控制值T。然而，最终控制值T在角部PA、 PB处急剧变化。因而，电流反馈控 制的精度的跟随特性(follow-up characteristic)劣化。图15是用于图示其中电流反馈控制的精度的跟随特性已经劣化的状 态的波形图。参照图15，在其中振动抑制转矩控制值如图15所示急剧变化的部分 中，如A、 B和C所示发生过冲，使本来不应该馈送的电流流过，因而浪 费了电力。此外，电流的增大会影响电池和逆变器的寿命。
技术实现思路
本专利技术目的是提供一种提高可控制性的电机控制装置。概而言之，本专利技术涉及电机控制装置，其包括主转矩控制值计算单元，其计算主转矩控制值；最终控制转矩值输出单元，其基于主转矩控制 值和振动抑制转矩控制值来输出最终控制转矩值，所述振动抑制转矩控制 值用于减轻当旋转电机以主转矩控制值运行时产生的转矩波动；以及振动 抑制转矩控制值计算单元，其计算振动抑制转矩控制值。振动抑制转矩控 制值计算单元包括原控制值计算单元，其计算用作振动抑制转矩控制值 的来源的原控制值；安全处理单元，其执行用于通过使用振动抑制安全值 来限制原控制值的安全处理；和平滑单元，其使其中变化率不连续的角部 平滑，该角部在已经经历安全处理的转矩控制值中产生的。优选地，主转矩控制值计算单元包括原主转矩控制值计算单元，其 根据加速请求计算用作主转矩控制值的来源的第一控制值；主安全处理单 元，其执行用于使用主安全值来限制第一控制值的主安全处理；和主转矩 平滑单元，其使其中变化率不连续的角部平滑，并输出主转矩控制值，该 角部在已经经历主安全处理的第一控制值中产生。根据本专利技术的另一方面，电机控制装置包括主转矩控制值计算单 元，其计算主转矩控制值；最终控制转矩值输出单元，其基于主转矩控制 值和振动抑制转矩控制值来输出最终控制转矩值，振动抑制转矩控制值用 于减轻当旋转电机以主转矩控制值运行时产生的转矩波动；和振动抑制转 矩控制值计算单元，其计算振动抑制转矩控制值。振动抑制转矩控制值计 算单元包括原控制值计算单元，其计算用作振动抑制转矩控制值的来源 的原控制值；临时控制值计算单元，其通过在当前振动抑制转矩控制值的下一次假定将振动抑制安全值设置为原控制值的情况下执行滤波处理，来 计算临时振动抑制转矩控制值；和振动抑制转矩控制值选择单元，其基于 临时振动抑制转矩控制值与实际提供的原控制值的比较来选择振动抑制转 矩控制值。优选地，临时控制值计算单元使用上限值和下限值作为振动抑制安全 值来计算第一和第二临时振动抑制转矩控制值。在实际提供的原控制值处 于第一和第二临时振动抑制转矩控制值之间时，振动抑制转矩控制值选择 单元选择原控制值作为振动抑制转矩控制值，而如果实际提供的原控制值 未处于第一和第二临时振动抑制转矩控制值之间，则振动抑制转矩控制值 选择单元选择第一和第二临时振动抑制转矩控制值中的任何一个作为振动 抑制转矩控制值。优选地，主转矩控制值计算单元包括原主转矩控制值计算单元，其 根据加速请求计算用作主转矩控制值的来源的第一控制值；主安全处理单 元，其执行用于使用主安全值来限制第一控制值的主安全处理；和主转矩平滑单元，其使其中变化率不连续的角部平滑，并输出主转矩控制值，该 角部在已经经历主安全处理的第一控制值中产生。根据本专利技术另一方面，电机控制装置包括用于计算主转矩控制值的 装置；用于基于主转矩控制值和振动抑制转矩控制值来输出最终控制转矩 值的装置，振动抑制转矩控制值用于减轻当旋转电机以主转矩控制值运行 时产生的转矩波动；和用于计算振动抑制转矩控制值的装置。用于计算振 动抑制转矩控制值的装置包括用于计算用作振动抑制转矩控制值的来源 的原控制值的装置；用于执行安全处理的装置，该安全处理通过使用振动 抑制安全值来限制原控制值；和用于使其中变化率不连续的角部平滑的装 置，该角部是在已经经历安全处理的转矩控制值中产生的。优选地，用于计算主转矩控制值的装置包括用于根据加速请求计算 用作主转矩控制值的来源的第一控制值的装置；用于执行主安全处理的装 置，所述主安全处理用于通过使用主安全值来限制第一控制值；和用于使 其中变化率不连续的角部平滑并输出主转矩控制值的装置，该角部是在已 经经历主安全处理的转矩控制值中产生。根据本专利技术的另一方面，电机控制装置包括用于计算主转矩控制值 的装置；用于基于主转矩控制值和用于减轻转矩波动的振动抑制转矩控制 值输出最终控制转矩值的装置，当旋转电机以主转矩控制值运行时发生转矩波动；以及用于计算振动抑制转矩控制值的装置。用于计算振动抑制转矩控制值的装置包括用于计算用作振动抑制转矩控制值来源的原控制值 的装置，用于通过假定在当前的振动抑制转矩控制值的下一次振动抑制安 全值提供为原控制值进行滤波处理来计算临时振动抑制转矩控制值的装 置，以及用于基于临时振动抑制转矩控制值与实际提供的原控制值的比较 选择振动抑制转矩控制值的装置。优选地，用于计算临时振动抑制转矩控制值的单元使用上限值和下限 值作为振动抑制安全值来计算第一和第二临时振动抑制转矩控制值。在实 际提供的原控制值处于第一和第二临时振动抑制转矩控制值之间时，用于 选择振动抑制转矩控制值的装置选择原控制值作为振动抑制转矩控制值， 并且如果实际提供的原控制值未处于第一和第二临时振动抑制转矩控制值 之间，则用于选择振动抑制转矩控制值的装置选择第一和第二临时振动抑 制转矩控制值中的任何一个作为振动抑制转矩控制值。优选地，用于计算主转矩控制值的装置包括用于根据加速请求计算用作主转矩控制值的来源的第一控制值的装置；用于执行主安全处理的装 置，主安全处理用于通过使用主安全值来限制第一控制值；和用于使其中 变化率不连续的角部平滑并输出主转矩控制值的装置，该角部是在已经经 历主安全处理的第一控制值中产生的。根据本专利技术另一方面，电机控制装置是安装在车辆上的电机控制装 置，车辆包括旋转电机；车轮，其随着旋转电机的旋转而旋转本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种电机控制装置，包括：主转矩控制值计算单元（Ｓ１至Ｓ３），其计算主转矩控制值；最终控制转矩值输出单元（Ｓ２１、Ｓ２２），其基于所述主转矩控制值和振动抑制转矩控制值来输出最终控制转矩值，所述振动抑制转矩控制值用于减轻当旋转电机以所述主转矩控制值运行时产生的转矩波动；和振动抑制转矩控制值计算单元（Ｓ１１至Ｓ１３），其计算所述振动抑制转矩控制值；所述振动抑制转矩控制值计算单元（Ｓ１１至Ｓ１３）包括原控制值计算单元（Ｓ１１），其计算用作所述振动抑制转矩控制值的来源的原控制值，安全处理单元（Ｓ１２），其执行用于通过使用振动抑制安全值来限制所述原控制值的安全处理，和平滑单元（Ｓ１３），其使其中变化率不连续的角部平滑，所述角部是在已经经历所述安全处理的转矩控制值中产生的。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：山田坚滋，斋田英明，加藤晓，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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