用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机，用于挖掘机的控制方法包括：确定所述挖掘机的工作模式；在所述工作模式被确定为挖掘作业模式的情况下，确定所述挖掘机的行走方向；在所述行走方向被确定为后退的情况下，将所述挖掘机的行走速度限制在低速档；在所述行走方向被确定为前进的情况下，确定所述挖掘机的目标速度档位；以及根据所述目标速度档位将所述挖掘机的行走速度限制在低速档或中速档。本发明专利技术实施例可以保证操作安全，提升挖掘机行走时的安全性与舒适性。舒适性。舒适性。

【技术实现步骤摘要】
用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机


[0001]本专利技术涉及挖掘机控制
，具体地涉及一种用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机。

技术介绍

[0002]轮式挖掘机工况分为挖掘作业和行走工况，在两种工况下均有行走需求，且轮式挖掘机行走存在前进、后退两种状态，因此轮式挖掘机档位控制系统设置了前进、后退两个电磁阀以控制行走方向，同时设置高速、中速、低速三个电磁阀用以设置行走速度。轮式挖掘机在挖掘工况时机器需要低速大扭矩行走，在行走工况时需在保证安全状态下高速行走；轮式挖掘机行走存在前进、后退两种状态，同时由于轮式挖掘机上车可以进行360
°
旋转，当旋转180
°
时转向轮位于行走方向的后方，且行走的方向与档位方向相反、方向盘操控方向与实际行进方向相反，现有轮式挖掘机档位控制系统影响了驾驶的舒适性与安全性。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机，解决现有技术中的上述技术问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种用于挖掘机的控制方法，包括：确定挖掘机的工作模式；在工作模式被确定为挖掘作业模式的情况下，确定挖掘机的行走方向；在行走方向被确定为后退的情况下，将挖掘机的行走速度限制在低速档；在行走方向被确定为前进的情况下，确定挖掘机的目标速度档位；以及根据目标速度档位将挖掘机的行走速度限制在低速档或中速档。
[0005]在本专利技术实施例中，在工作模式被确定为挖掘作业模式的情况下，确定挖掘机的行走方向，包括：在工作模式被确定为挖掘作业模式的情况下，获取先导安全手柄开关的状态；以及在先导安全手柄开关的状态为开启状态的情况下，确定行走方向。
[0006]在本专利技术实施例中，用于挖掘机的控制方法还包括：在先导安全手柄开关的状态为关闭状态的情况下，关闭挖掘机的前进电磁阀和后退电磁阀，以禁止挖掘机行走。
[0007]在本专利技术实施例中，根据目标速度档位将挖掘机的行走速度限制在低速档或中速档，包括：在目标速度档位被确定为中速档或高度档的情况下，将挖掘机的行走速度限制在中速档；以及在目标速度档位被确定为低速档的情况下，将挖掘机的行走速度限制在低速档。
[0008]在本专利技术实施例中，用于挖掘机的控制方法还包括：在工作模式被确定为行走模式的情况下，确定行走方向和目标速度档位；在行走方向被确定为后退的情况下，根据目标速度档位将挖掘机的行走速度限制在低速档或中速档；以及在行走方向被确定为前进的情况下，根据目标速度档位将挖掘机的行走速度限制在低速档、中速档或高速档。
[0009]在本专利技术实施例中，在行走方向被确定为后退的情况下，根据目标速度档位将挖
掘机的行走速度限制在低速档或中速档，包括：在目标速度档位被确定为中速档或高度档的情况下，将挖掘机的行走速度限制在中速档；以及在目标速度档位被确定为低速档的情况下，将挖掘机的行走速度限制在低速档。
[0010]在本专利技术实施例中，在行走方向被确定为前进的情况下，根据目标速度档位将挖掘机的行走速度限制在低速档、中速档或高速档，包括：在目标速度档位被确定为高速档的情况下，将挖掘机的行走速度限制在高速档；在目标速度档位被确定为中速档的情况下，将挖掘机的行走速度限制在中速档；以及在目标速度档位被确定为低速档的情况下，将挖掘机的行走速度限制在低速档。
[0011]在本专利技术实施例中，工作模式的确定包括：获取挖掘机的工作模式选择开关的状态；在工作模式选择开关的状态为挖掘作业模式状态的情况下，确定工作模式为挖掘作业模式；以及在工作模式选择开关的状态为行走模式状态的情况下，确定工作模式为行走模式。
[0012]在本专利技术实施例中，行走方向的确定包括：获取挖掘机的行走方向选择开关的状态；在行走方向选择开关的状态为后退状态的情况下，确定行走方向为后退；以及在行走方向选择开关的状态为前进状态的情况下，确定行走方向为前进。
[0013]在本专利技术实施例中，用于挖掘机的控制方法还包括：在行走方向选择开关的状态为前进状态的情况下，开启挖掘机的前进电磁阀，关闭挖掘机的后退电磁阀，以允许挖掘机前进；在行走方向选择开关的状态为后退状态的情况下，关闭前进电磁阀，开启后退电磁阀，以允许挖掘机后退；以及在行走方向选择开关的状态为中位状态的情况下，关闭挖掘机的前进电磁阀和后退电磁阀，以禁止挖掘机行走。
[0014]在本专利技术实施例中，目标速度档位的确定包括：获取挖掘机的行走速度选择开关的状态；在行走速度选择开关的状态为低速档状态的情况下，确定目标速度档位为低速档；在行走速度选择开关的状态为中速档状态的情况下，确定目标速度档位为中速档；以及在行走速度选择开关的状态为高速档状态的情况下，确定目标速度档位为高速档。
[0015]在本专利技术实施例中，将挖掘机的行走速度限制在低速档包括：开启挖掘机的低速档电磁阀，关闭挖掘机的中速档电磁阀和高速档电磁阀，以允许挖掘机的行走速度处于低速档；以及将挖掘机的行走速度限制在中速档包括：开启挖掘机的中速档电磁阀，关闭挖掘机的低速档电磁阀和高速档电磁阀，以允许挖掘机的行走速度处于中速档。
[0016]在本专利技术实施例中，将挖掘机的行走速度限制在高速档包括：开启挖掘机的高速档电磁阀，关闭挖掘机的低速档电磁阀和中速档电磁阀，以允许挖掘机的行走速度处于高速档。
[0017]本专利技术第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于挖掘机的控制方法。
[0018]本专利技术第三方面提供一种用于挖掘机的控制装置，包括：工作模式选择开关，被配置成处于挖掘作业模式状态或行走模式状态，以选择挖掘机的工作模式；行走方向选择开关，被配置成处于前进状态、中位状态或后退状态，以选择挖掘机的行走方向；行走速度选择开关，被配置成处于低速档状态、中速档状态或高速档状态，以选择挖掘机的目标速度档位；以及前述实施例的控制器。
[0019]在本专利技术实施例中，用于挖掘机的控制装置还包括：先导安全手柄开关，被配置成
处于开启状态或关闭状态。
[0020]在本专利技术实施例中，用于挖掘机的控制装置还包括：前进电磁阀，被配置成在处于开启状态时允许挖掘机前进，以及在处于关闭状态时禁止挖掘机前进；以及后退电磁阀，被配置成在处于开启状态时允许挖掘机后退，以及在处于关闭状态时禁止挖掘机后退。
[0021]在本专利技术实施例中，用于挖掘机的控制装置还包括：低速档电磁阀，被配置成在处于开启状态时允许挖掘机的行走速度处于低速档，以及在处于关闭状态时禁止挖掘机的行走速度处于低速档；中速档电磁阀，被配置成在处于开启状态时允许挖掘机的行走速度处于中速档，以及在处于关闭状态时禁止挖掘机的行走速度处于中速档；以及高速档电磁阀，被配置成在处于开启状态时允许挖掘机的行走速度处于高速档，以及在处于关闭状态时禁止挖掘机的行走速度处于高速档。
[0022]在本专利技术实施例中，用于挖掘机的控制装置还本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于挖掘机的控制方法，其特征在于，包括：确定所述挖掘机的工作模式；在所述工作模式被确定为挖掘作业模式的情况下，确定所述挖掘机的行走方向；在所述行走方向被确定为后退的情况下，将所述挖掘机的行走速度限制在低速档；在所述行走方向被确定为前进的情况下，确定所述挖掘机的目标速度档位；以及根据所述目标速度档位将所述挖掘机的行走速度限制在低速档或中速档。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述工作模式被确定为挖掘作业模式的情况下，确定所述挖掘机的行走方向，包括：在所述工作模式被确定为挖掘作业模式的情况下，获取先导安全手柄开关的状态；以及在所述先导安全手柄开关的状态为开启状态的情况下，确定所述行走方向。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述先导安全手柄开关的状态为关闭状态的情况下，关闭所述挖掘机的前进电磁阀和后退电磁阀，以禁止所述挖掘机行走。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标速度档位将所述挖掘机的行走速度限制在低速档或中速档，包括：在所述目标速度档位被确定为中速档或高度档的情况下，将所述挖掘机的行走速度限制在中速档；以及在所述目标速度档位被确定为低速档的情况下，将所述挖掘机的行走速度限制在低速档。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述工作模式被确定为行走模式的情况下，确定所述行走方向和所述目标速度档位；在所述行走方向被确定为后退的情况下，根据所述目标速度档位将所述挖掘机的行走速度限制在低速档或中速档；以及在所述行走方向被确定为前进的情况下，根据所述目标速度档位将所述挖掘机的行走速度限制在低速档、中速档或高速档。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述在所述行走方向被确定为后退的情况下，根据所述目标速度档位将所述挖掘机的行走速度限制在低速档或中速档，包括：在所述目标速度档位被确定为中速档或高度档的情况下，将所述挖掘机的行走速度限制在中速档；以及在所述目标速度档位被确定为低速档的情况下，将所述挖掘机的行走速度限制在低速档。7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述在所述行走方向被确定为前进的情况下，根据所述目标速度档位将所述挖掘机的行走速度限制在低速档、中速档或高速档，包括：在所述目标速度档位被确定为高速档的情况下，将所述挖掘机的行走速度限制在高速档；在所述目标速度档位被确定为中速档的情况下，将所述挖掘机的行走速度限制在中速
档；以及在所述目标速度档位被确定为低速档的情况下，将所述挖掘机的行走速度限制在低速档。8.根据权利要求1
‑
7中任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述工作模式的确定包括：获取所述挖掘机的工作模式选择开关的状态；在所述工作模式选择开关的状态为挖掘作业模式状态的情况下，确定所述工作模式为挖掘作业模式；以及在所述工作模式选择开关的状态为行走模式状态的情况下，确定所述工作模式为行走模式。9.根据权利要求1
‑
7中任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述行走方向的确定包括：获取所述挖掘机的行走方向选择开关的状态；在所述行走方向选择开关的状态为后退状态的情况下，确定所述行走方向为后退；以及在所述行走方向选择开关的状态为前进状态的情况下，确定所述行走方向为前进。10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述行走方向选择开关的状态为前进状态的情况下，开...

【专利技术属性】
技术研发人员：高见厂，李帆，魏学平，吴元峰，
申请(专利权)人：中联重科土方机械有限公司，
类型：发明
国别省市：