一种车辆的制动系统及制动车辆的方法技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆的制动系统及制动车辆的方法。上述制动系统包括至少两个控制模块和多个电子机械制动装置；上述电子机械制动装置包括轮端控制器、电机致动装置及其驱动的摩擦制动器；每一上述控制模块从制动需求产生装置接收制动需求，并根据该制动需求向每一上述轮端控制器发送控制信号；每一上述轮端控制器仅在从上述至少两个控制模块接收到的控制信号一致时响应该控制信号。本发明专利技术能够在双控制模块的制动系统构架下实现外部制动需求的精确响应，从而保证能够及时、准确地实现外部制动需求。制动需求。制动需求。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的制动系统及制动车辆的方法


[0001]本专利技术涉及车辆的制动技术，尤其涉及一种在双控制模块的架构下响应自动驾驶系统产生的制动需求的电子机械制动系统与制动方法。

技术介绍

[0002]伴随着汽车工业的发展，人们对车辆智能化程度的要求也越来越高。车辆智能化通常表现为在车辆上配置的各种辅助系统，这些辅助系统通过控制车辆自动驾驶来解放驾驶员，从而提高车辆驾驶舒适性和便捷性。现有的辅助系统包括：自动紧急制动系统(AEB，Autonomous Emergency Braking)、自适应巡航控制系统(ACC，Adaptive Cruise Control)、制动转向系统(SBB，Steering By Brake)和高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driver Assistance System)等。这些不需要驾驶员干预的具有自动驾驶功能的系统通过分布在车辆上的各种传感器来获取车辆的行驶状态，随后通过先进的处理算法生成控制信号来控制车辆的驱动系统、制动系统，从而实现控制车辆自动驾驶。
[0003]以自动紧急制动系统为例，当其检测到车辆的前方存在障碍物、车辆即将发生碰撞的时候会及时输出制动需求。在制动转向的情景中，如果转向系统不能正常地提供足够的转向力，电子控制单元(ECU，Electronic Control Unit)可以通过输出一个制动转向需求以使制动系统能够基于该制动转向需求实现车辆的转向。
[0004]区别于传统制动系统采用气体或液体作为能量传递介质，电子机械制动(Electromechanical brake，EMB)系统的能量传输和信号传输都以电的形式实现，是一种结构简单，响应迅速并且环境友好的车辆制动系统，是车辆制动领域未来的发展方向之一。现有的电子机械制动系统已经发展到包含有冗余的双控制模块和多个设置在轮端的各个最终产生制动的电子机械制动装置。
[0005]当上述的自动驾驶系统生成了外部制动需求信号后，需要由电子机械制动系统来响应，从而执行正确的制动操作。然而，对于高级别功能安全的系统而言，往往需要冗余的控制模块对操作需求进行校验或作为失效场景的备份。
[0006]有鉴于此，亟需要针对具有冗余控制模块和多电子机械制动装置架构的电子机械制动系统提出能够使其正确且及时响应外部制动需求的制动方法，以提供符合高级别功能安全要求的电子机械制动系统。

技术实现思路

[0007]以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。
[0008]如上所描述的，为了解决现有中双控制模块和多电子机械制动装置构架的电子机械制动系统无法有效地响应外部制动需求的问题，本专利技术提供了一种车辆的制动系统及制
动车辆的方法，通过制动车辆的方法使得上述的制动系统能够及时响应外部制动需求，从而完善了制动系统的功能。
[0009]本专利技术的一方面提供了一种车辆的制动系统，包括至少两个控制模块和多个电子机械制动装置；上述电子机械制动装置包括轮端控制器、电机致动装置及其驱动的摩擦制动器；每一上述控制模块从制动需求产生装置接收制动需求，并根据该制动需求向每一上述轮端控制器发送控制信号；每一上述轮端控制器仅在从上述至少两个控制模块接收到的控制信号一致时响应该控制信号。
[0010]在上述制动系统的一实施例中，可选的，上述制动需求产生装置为非驾驶员干预的自动驾驶系统。
[0011]可选的，上述自动驾驶系统包括自动紧急制动系统、自适应巡航控制系统、制动转向系统和高级驾驶辅助系统中的一者或多者。
[0012]在上述制动系统的一实施例中，可选的，当上述至少两个控制模块中的任一者发生故障时，上述制动系统切换为安全模式；其中在上述安全模式下，上述轮端控制器仅响应于未发生故障的控制模块发出的控制信号。
[0013]在上述制动系统的各实施例中，可选的，上述至少两个控制模块通过各自的节点从同一通信网络接收制动需求。
[0014]在上述制动系统的各实施例中，可选的，上述至少两个控制模块通过至少两路通信网络分别接收上述制动需求产生装置发送的制动需求。
[0015]可选的，上述至少两路通信网络采用不同的协议。
[0016]可选的，上述至少两个控制模块对接收到的制动需求进行相互校验，且仅在制动需求一致时根据该制动需求向每一上述轮端控制器发送控制信号。
[0017]在上述制动系统的各实施例中，可选的，上述至少两个控制模块中仅有一个控制模块从上述制动需求产生装置接收制动需求，并将该制动需求转发至其余控制模块用以生成控制信号。
[0018]本专利技术的另一方面还提供了一种制动车辆的方法，上述车辆包括制动系统，上述制动系统包括至少两个控制模块和多个电子机械制动装置，上述电子机械制动装置包括轮端控制器、电机致动装置及其驱动的摩擦制动器，其中，上述方法包括：每一上述控制模块从制动需求产生装置接收制动需求，并根据该制动需求向每一上述轮端控制器发送控制信号；以及仅在从上述至少两个控制模块接收到的控制信号一致时，每一上述轮端控制器响应该控制信号。
[0019]在上述方法的一实施例中，可选的，上述方法还包括：通过非驾驶员干预的自动驾驶系统生成制动需求。
[0020]可选的，上述方法还包括：从自动紧急制动系统、自适应巡航控制系统、制动转向系统和高级驾驶辅助系统中的一者或多者接收制动需求。
[0021]在上述方法的一实施例中，可选的，上述方法还包括：当上述至少两个控制模块中的任一者发生故障时，将上述制动系统切换为安全模式；其中在上述安全模式下，上述轮端控制器仅响应于未发生故障的控制模块发出的控制信号。
[0022]在上述方法的各实施例中，可选的，由上述至少两个控制模块通过各自的节点从同一通信网络接收制动需求。
[0023]在上述方法的各实施例中，可选的，上述方法还包括：由上述至少两个控制模块通过至少两路通信网络分别接收上述制动需求产生装置发送的制动需求。
[0024]可选的，上述至少两路通信网络采用不同的协议。
[0025]可选的，上述方法还包括：使上述至少两个控制模块对接收到的制动需求进行相互校验，且仅在制动需求一致时根据该制动需求向每一上述轮端控制器发送控制信号。
[0026]在上述方法的各实施例中，可选的，上述控制方法还包括：仅由上述至少两个控制模块中的一个控制模块从上述制动需求产生装置接收制动需求，并将该制动需求转发至其余控制模块用以生成控制信号。
[0027]根据本专利技术所提供的车辆的制动系统及制动车辆的方法，由于具有冗余的双控制模块，并且通过设定轮端控制器的响应逻辑，能够准确且及时地响应外部制动需求，避免外部制动需求的误触发或无法响应。
附图说明
[0028]在结合以下附图阅读本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的制动系统，其特征在于，所述制动系统包括至少两个控制模块和多个电子机械制动装置；所述电子机械制动装置包括轮端控制器、电机致动装置及其驱动的摩擦制动器；每一所述控制模块从制动需求产生装置接收制动需求，并根据该制动需求向每一所述轮端控制器发送控制信号；每一所述轮端控制器仅在从所述至少两个控制模块接收到的控制信号一致时响应该控制信号。2.如权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述制动需求产生装置为非驾驶员干预的自动驾驶系统。3.如权利要求2所述的制动系统，其特征在于，所述自动驾驶系统包括自动紧急制动系统、自适应巡航控制系统、制动转向系统和高级驾驶辅助系统中的一者或多者。4.如权利要求1所述的制动系统，其特征在于，当所述至少两个控制模块中的任一者发生故障时，所述制动系统切换为安全模式；其中在所述安全模式下，所述轮端控制器仅响应于未发生故障的控制模块发出的控制信号。5.如权利要求1
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4中任意一项所述的制动系统，其特征在于，所述至少两个控制模块通过各自的节点从同一通信网络接收制动需求。6.如权利要求1
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4中任意一项所述的制动系统，其特征在于，所述至少两个控制模块通过至少两路通信网络分别接收所述制动需求产生装置发送的制动需求。7.如权利要求6所述的制动系统，其特征在于，所述至少两路通信网络采用不同的协议。8.如权利要求6所述的制动系统，其特征在于，所述至少两个控制模块对接收到的制动需求进行相互校验，且仅在制动需求一致时根据该制动需求向每一所述轮端控制器发送控制信号。9.如权利要求1
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4中任意一项所述的制动系统，其特征在于，所述至少两个控制模块中仅有一个控制模块从所述制动需求产生装置接收制动需求，并将该制动需求转发至其余控制模块用以生成控制信号。10.一种制动车辆的方法，所述车辆包括制动系统，所述制动系统包括至少两个控制模块和多个电子机械制...

【专利技术属性】
技术研发人员：王梓，安德斯，
申请(专利权)人：瀚德万安上海电控制动系统有限公司，
类型：发明
国别省市：