【技术实现步骤摘要】
一种自主移动消毒机器人的控制方法、系统及介质
[0001]本专利技术涉及消毒机器人控制
，尤其涉及一种自主移动消毒机器人的控制方法、系统及介质。
技术介绍
[0002]传统的消毒方式采用医务人员或者消毒人员穿戴防护服在公共场所现场使用酒精、消毒液进行喷洒，而这样传统的消毒方式存在弊端，一是消毒人员在公共场合频繁消毒，加大了人员聚集的程度，增加了工作人员感染病毒的风险、无法保证消毒防疫人员的人身安全；二是无形中增加了人工成本，针对人流密集的区域进行全面消毒，必然需要大量工作人员进行消毒作业，而使用传统人工消毒，势必占用更多的人力资源；三是采用人工消毒受人为影响因素较大，无法切实保证消毒质量，消毒液喷洒不均匀，容易发生部分区域未消毒或消毒不到位、部分区域过度消毒浪费消毒液等情况。智能消毒途径即采用智能防疫消毒机器人针对公共场所，包括医院、火车站、飞机场、地铁、学校等人流密集的区域，开展消毒液的喷洒，进行“智能化”、“无人化”的防疫消毒工作，采用这种新型的“智能防疫消毒机器人”可以有效解决防疫工作人员感染病毒的问题及人工成本...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自主移动消毒机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取预设时间内的视频帧信息，建立行为识别模型以对所述视频帧信息进行识别，得到识别结果，并判断所述识别结果是否为预设识别结果；若所述识别结果为预设识别结果，则获取预设时间内的目标物图像信息，并对所述图像信息进行预处理得到预处理后的图像信息，并基于所述预处理后的图像信息建立第一消毒范围模型图；根据所述第一消毒范围模型图得到目标点云数据坐标数集，并基于所述目标点云数据数集建立第二消毒范围模型图；基于所述第二消毒范围模型图生成自主移动消毒机器人的消毒路径图，并将所述消毒路径图传输至自主移动消毒机器人控制终端。2.根据权利要求1所述的一种自主移动消毒机器人的控制方法，其特征在于，建立行为识别模型以对所述视频帧信息进行识别，得到识别结果，并判断所述识别结果是否为预设识别结果，具体包括以下步骤：建立行为识别模型，并将预先训练好的预设行为视频帧信息导入所述行为识别模型中进行训练，以得到训练好的行为识别模型；将所述预设时间内的视频帧信息导入所述行为识别模型中进行识别，得到识别结果；判断所述识别结果是否为预设识别结果。3.根据权利要求1所述的一种自主移动消毒机器人的控制方法，其特征在于，对所述图像信息进行预处理得到预处理后的图像信息，具体包括以下步骤：对所述图像信息进行去噪以及图像增强处理，提取所述图像信息的信息特征点，通过特征点匹配获取稀疏特征点；获取所述稀疏特征点的坐标信息，并基于所述稀疏特征点的坐标信息生成待消毒区域的稀疏三维点云数据；根据所述稀疏三维点云数据进行稠密提取得到密集三维点云数据，并基于所述密集三维点云数据建立待消毒区域的模糊消毒区域范围矩阵，得到第一消毒范围模型图。4.根据权利要求1所述的一种自主移动消毒机器人的控制方法，其特征在于，根据所述第一消毒范围模型图得到目标点云数据坐标数集，并基于所述目标点云数据数集建立第二消毒范围模型图，具体包括以下步骤：建立特征向量分解模型，并将所述第一消毒范围模型图导入所述特征向量分解模型中进行特征向量分解，得到特征向量按列组成的正交矩阵以及特征向量所构成的对角矩阵；选取所述特征向量按列组成的正交矩阵以及特征向量所构成的对角矩阵中一极限特征向量作为构建基准点，基于所述构建基准点构建新的坐标系；将所述特征向量按列组成的正交矩阵以及特征向量所构成的对角矩阵中的特征向量导入所述新的坐标系中，生成目标点云数据矩阵，并将所述目标点云数据矩阵作为目标点云数据坐标数集；获取所述目标点云数据坐标数集中的极限坐标点数集，并将所述极限坐标点数集导入世界坐标系中，并将所述极限坐标点数集在所述世界坐标系中重新组合，生成第二消毒范围模型图。5.根据权利要求1所述的一种自主移动消毒机器人的控制方法，其特征在于，基于所述
第二消毒范围模型图生成自主移动消毒机器人的消毒路径图，具体包括以下步骤：获取当前自主移动消毒机器人进行单次消毒时的工作区域范围，以所述工作区域范围为基准将所述第二消毒范围模型图分割为多个消毒区域范围，生成多个消毒区域子范围；基于所述工作区域范围以及消毒区域子范围计算出多个消毒位置点，并基于所述消毒位置点生成一条或者多条消毒路径图，并获取所述消毒路径图的路程值；建立排序表，将所述消毒路径图的路程图导入所述排序表中，得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴继盛，陈剑清，贾睿，余柯馨，
申请(专利权)人：睿驰深圳智能有限公司，
类型：发明
国别省市：
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