一种动态工位货物搬运方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种动态工位货物搬运方法和系统。其中，该方法包括：利用动态工位区域上方设置的扫描器获取所述动态工位的位姿信息，并通过所述扫描器将所述位姿信息发送至仓库管理模块；所述仓库管理模块根据所述位姿信息生成货物搬运任务，并将所述货物搬运任务发送至AGV调度模块；所述AGV调度模块根据所述货物搬运任务生成任务路线，并将所述任务路线发送给处于空闲中的AGV，以调度该AGV根据所述货物搬运任务完成相应的自动装卸任务。本发明专利技术实施例的基础方案，通过动态工位检测模块、仓库管理模块以及AGV调度模块，实现了动态工位货物的自动化搬运。的自动化搬运。的自动化搬运。

【技术实现步骤摘要】
一种动态工位货物搬运方法和系统


[0001]本专利技术实施例涉及自动化搬运
，尤其涉及一种动态工位货物搬运方法和系统。

技术介绍

[0002]通常的货物搬运，工位是固定不变的，但也有很多环境中，会出现动态工位，即工位不是固定的，而是在一定的范围内，如码头的集装箱。
[0003]AGV搬运货物时，需要事先知道货物所在的世界坐标系或需要把货物搬运对应的目标点坐标，所以该方法对固定工位货物搬运而言，使可以有效进行得，但因为动态工位位置不准确，动态工位货物种类不清楚，货物在动态位置上安放的不固定等原因，所以目前有动态工位的搬运任务时，还是采用由人工驾驶传统叉车将货物送至集装箱内，而且采用人工叉车搬运很难实现24小时不间断作业，企业难于实现全自动化流程，基于以上应用需求，迫切需要搬运物流企业开发出一种动态工位货物搬运方法帮助企业走进工业4.0时代。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种动态工位货物搬运方法和系统，以实现动态工位货物的自动化识别和搬运。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种动态工位货物搬运方法，包括：S110、利用动态工位区域上方设置的扫描器获取所述动态工位的位姿信息，并通过所述扫描器将所述位姿信息发送至仓库管理模块；S120、所述仓库管理模块根据所述位姿信息生成货物搬运任务，并将所述货物搬运任务发送至AGV调度模块；S130、所述AGV调度模块根据所述货物搬运任务生成任务路线，并将所述任务路线发送给处于空闲中的AGV，以调度该AGV根据所述货物搬运任务完成相应的自动装卸任务。
[0006]可选的，在所述S120之前还包括：通过目标物体类型检测模块识别动态工位的货物种类，通过目标物体类型检测模块识别动态工位的货物种类，相应的，所述S120包括：所述仓库管理模块根据所述位姿信息和动态工位的货物种类生成货物搬运任务，并将所述货物搬运任务发送至AGV调度模块。
[0007]可选的，通过目标物体类型检测模块识别动态工位的货物种类，包括：利用yolov3目标检测深度学习方法训练出所有需要装卸的货物的目标识别模型；所述目标识别模型根据识别相机获取到的动态工位图像，识别出所述动态工位的货物种类并判断该货物是否可以堆垛；所述识别相机为至少一个，固定安装在动态工位外测；根据所述识别相机获取到的动态工位图像，确定所述动态工位货物的坐标信息；根据所述动态工位货物的坐标信息计算所述动态工位中可用的空余面积信息，并
将货物的坐标信息、空余面积信息、是否可堆垛信息发送给仓库管理模块。
[0008]可选的，根据所述识别相机获取到的动态工位图像，确定所述动态工位货物的坐标信息，包括：利用边框回归算法输出每个已识别货物的中心像素点与识别相机焦点的相对像素差；利用已识别货物的长宽高信息计算出货物相对于识别相机中心点的实际相对坐标，根据识别相机在世界坐标系下的坐标计算出动态工位中各个货物的世界坐标。
[0009]可选的，所述扫描器包括三维激光传感器。
[0010]可选的，所述扫描器包括安装在伺服电机上的二维激光传感器。
[0011]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种动态工位搬运系统，包括：动态工位检测模块，用于利用动态工位区域上方设置的扫描器获取所述动态工位的位姿信息，并通过所述扫描器将所述位姿信息发送至仓库管理模块；仓库管理模块，用于根据所述位姿信息生成货物搬运任务，并将所述货物搬运任务发送至AGV调度模块；AGV调度模块，用于根据所述货物搬运任务生成任务路线，并将所述任务路线发送给处于空闲中的AGV，以调度该AGV根据所述货物搬运任务完成相应的自动装卸任务。
[0012]可选的，该装置还包括目标物体类型检测模块，用于识别动态工位的货物种类。
[0013]本专利技术通过利用动态工位区域上方设置的扫描器获取所述动态工位的位姿信息，利用目标物体类型检测模块识别动态工位的货物种类，利用仓库管理模块根据所述位姿信息生成货物搬运任务，以及利用AGV调度模块调度AGV根据所述货物搬运任务完成相应的自动装卸任务，实现了动态工位货物的自动化搬运和识别。
[0014]附图说明
[0015]图1为本专利技术实施例一提供的一种动态工位货物搬运方法的流程图；图2为本专利技术实施例二提供的一种动态工位货物搬运方法的流程图。
具体实施方式
[0016]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0017]实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种动态工位货物搬运方法的流程图，本实施例中的动态工位上的货物为同一种类型，无需进行货物识别，具体包括如下步骤：S110、利用动态工位区域上方设置的扫描器获取所述动态工位的位姿信息，并通过所述扫描器将所述位姿信息发送至仓库管理模块。
[0018]其中，动态工位的位置是在一个范围内的，如卡车车厢。但是具体位置不确定，类似停车位，每次车都停在这个车位里，但是每次停车的位置不是完全一致的。
[0019]利用动态工位区域上方的扫描器扫描现场环境，并从中提取出动态工位的有关信
息，如动态工位中心位置和姿态，如果为卡车车厢，需提取车厢门开闭情况等，进而将提取到的信息发送给仓库管理模块WMS。
[0020]其中，上述扫描器可以为三维激光传感器，安装在动态工位区域上方，如天花板上、高柱子上。
[0021]上述扫描器还可以由二维激光传感器和伺服电机组成，安装在动态工位区域上方，如天花板上、高柱子上。二维激光传感器安装在伺服电机上，通过伺服电机的转动，可实现三维全景扫描。
[0022]激光扫描传感器可以快速扫描物体的横截面，得到物体整体的横截面曲线，经过算法处理，输出外廓尺寸、体积、特征坐标、三维点云图片等信息。激光扫描传感器提取出车厢的有关信息，如动态工位中心位置和姿态，如果为卡车车厢，需提取车厢门开闭情况等，进而将该信息发送给仓库管理模块WMS。
[0023]S120、所述仓库管理模块根据所述位姿信息生成货物搬运任务，并将所述货物搬运任务发送至AGV调度模块。
[0024]WMS将动态工位在扫描器坐标下的位姿转化为全局导航坐标系下的位姿，并根据动态工位的情况（如：车厢门是否开闭）决定是否生成货物搬运任务。如果货物搬运任务，则由WMS 下发任务以及任务终点坐标至AGVS。
[0025]S130、所述AGV调度模块根据所述货物搬运任务生成任务路线，并将所述任务路线发送给处于空闲中的AGV，以调度该AGV根据所述货物搬运任务完成相应的自动装卸任务。
[0026]本实施例中，根据货物搬运任务生成路线，并发送给处于空闲中的AGV，调配其去完成相应自动装卸任务。AGVS根据任务终点坐标在原有路线的基础上重新规划最后一段路线，也可以通过车体上的通信模块，实时规划最后一段路线。
[0027]同时，AGVS根据动态工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动态工位货物搬运方法，其特征在于，包括：S110、利用动态工位区域上方设置的扫描器获取所述动态工位的位姿信息，并通过所述扫描器将所述位姿信息发送至仓库管理模块；S120、所述仓库管理模块根据所述位姿信息生成货物搬运任务，并将所述货物搬运任务发送至AGV调度模块；S130、所述AGV调度模块根据所述货物搬运任务生成任务路线，并将所述任务路线发送给处于空闲中的AGV，以调度该AGV根据所述货物搬运任务完成相应的自动装卸任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述S120之前还包括：通过目标物体类型检测模块识别动态工位的货物种类，相应的，所述S120包括：所述仓库管理模块根据所述位姿信息和动态工位的货物种类生成货物搬运任务，并将所述货物搬运任务发送至AGV调度模块。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过目标物体类型检测模块识别动态工位的货物种类，包括：利用yolov3目标检测深度学习方法训练出所有需要装卸的货物的目标识别模型；所述目标识别模型根据识别相机获取到的动态工位图像，识别出所述动态工位的货物种类并判断该货物是否可以堆垛；所述识别相机为至少一个，固定安装在动态工位外测；根据所述识别相机获取到的动态工位图像，确定所述动态工位货物的坐标信息；根据所述动态工位货物的坐标信息计算所述动态工...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘胜明，韩全乐，周航，
申请(专利权)人：苏州艾吉威机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：