一种车路协同路侧数据质量评价方法技术

本发明专利技术提供了一种车路协同路侧数据质量评价方法，涉及车路协同技术领域，包括：获取相同时空条件下的车辆高精度定位数据和路侧数据；将高精度定位数据作为真值数据，计算路侧数据的响应时间、感知精度和感知范围；获取道路上同一识别物在同一路侧设备中的所有数据；计算路侧设备的感知频率离散度、感知稳定性和时间延迟；通过响应时间、感知精度、感知范围、感知频率离散度、感知稳定性和时间延迟多项指标综合评价路侧数据质量。本发明专利技术采集同一时空条件下路侧数据与高精度定位车辆数据，横向对比高精度定位数据与路侧数据进行路侧感知精度评价，纵向对比同一物体的路侧数据进行路侧感知稳定性评价，通过多项指标实现路侧数据质量评价的目标。量评价的目标。量评价的目标。

【技术实现步骤摘要】
一种车路协同路侧数据质量评价方法


[0001]本专利技术属于车路协同
，尤其是涉及一种车路协同路侧数据质量评价方法。

技术介绍

[0002]在5G网络的支持下，车路协同已成为我国发展智能网联汽车、支撑高等级自动驾驶实现的重要技术路线之一，路侧感知系统也随之成为助力各类车联网应用场景落地的必要技术手段，如何对数据质量进行评估就成为智慧公路、车路协同快速发展下亟需破解的难题。
[0003]目前，有人提出以“系统化”评测视角开展基于真值的测试方法探索，搭建了基于高线束激光雷达与摄像头组成的路侧真值系统，以人工标注的方式获取绝对真值，基于误检率、漏检率、类别错误率等指标，与路侧真值系统离线输出的结果进行比对，输出了真值系统的检测误差统计结果。
[0004]基于真值的测试方法，其真值系统本身也属于路侧感知系统，其生成的真值客观性、准确性仍然难以保证，构成真值系统的部件组成未来难以计量。且真值系统中有些数据需要以人工标注的方式进行构建绝对真值，具体操作中费时费力。

技术实现思路

[0005]针对上述问题，本专利技术提出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车路协同路侧数据质量评价方法，其特征在于，包括：获取相同时空条件下的车辆高精度定位数据和路侧设备记录的路侧数据；将所述高精度定位数据作为真值数据，计算所述路侧数据的响应时间、感知精度和感知范围；获取道路上同一路侧设备在任意时间段的所有路侧数据，包括多个识别物的感知数据；计算所述路侧设备的感知频率、感知稳定性和时间延迟；将计算得到的所述响应时间、感知精度、感知范围、感知频率、感知稳定性、时间延迟分别与预设的各指标要求对比，评价所述路侧数据质量。2.根据权利要求1所述的路侧数据质量评价方法，其特征在于：计算所述高精度定位数据和所述路侧数据通过同一参考线时的时间差，得到响应时间。3.根据权利要求2所述的路侧数据质量评价方法，其特征在于：所述响应时间的计算过程包括：在垂直于车辆行驶轨迹方向上划定参考线，在参考线上取2个点、，并记轨迹点数据为，则、和组成三角形；根据路侧数据中的轨迹点计算所有三角形的面积，面积最小的轨迹点即为车辆经过所述参考线时对应的路侧数据；根据高精度定位数据中的轨迹点计算所有三角形的面积，面积最小的轨迹点即为车辆经过所述参考线时对应的高清定位数据；将车辆经过所述参考线时的高清定位数据时刻与路侧数据时刻相减，获得路侧数据的响应时间。4.根据权利要求1所述的路侧数据质量评价方法，其特征在于：所述感知精度是在相同时间条件下，所述路侧数据与所述高精度定位数据的偏差精度，包括速度精度、航向角精度、定位精度和定位覆盖率。5.根据权利要求4所述的路侧数据质量评价方法，其特征在于：将所述高精度定位数据与所述路侧数据根据时间戳进行配对，使每对数据的时间差小于预设阈值，获得配对后的数据对序列；先计算所述数据对序列中每对数据的速度绝对误差，再计算所述速度绝对误差的均值和标准差，得到所述速度精度；先计算所述数据对序列中每对数据的航向角误差，再计算所述航向角误差的均值和标准差，得到所述航向角精度；先计算所述数据对序列中每对数据的GPS位置的距离差，计算所述距离差的均值和标准差，得到所述定位精度；设定一个定位精度档位，计算所述数据对序列中各对数据的GPS位置的距离差小于该所述定位精度档位的数据对个数，该数据对个数与数据对序列中数据对总数的比值即为该定位精度档位的覆盖率。6.根据权利要求1所述的路侧数据质量评价方法，其特征在于：所述感知范围的计算过
程包括：将所述高精度定位数据与所述路侧数据根据时间戳进行配对，使每对数据的时间差小于预设阈值，获得配对后的数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李靖，卢中亮，于文峰，刘祺，徐俊，朱疆，
申请(专利权)人：北京清研宏达信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：