零漂估计算法验证的测试系统、测试设备和车辆技术方案

本申请公开一种零漂估计算法验证的测试系统、测试设备和车辆，零漂估计算法验证的测试系统包括车身电子稳定系统、卫星导航系统、CAN网关、算法运算控制器和测试主机。其中，车身电子稳定系统安装在车辆的底盘上，用于获取车身运动姿态的传感器测量信号；卫星导航系统安装在车身上，用于测量车身运动姿态的真值信号；CAN网关与卫星导航系统连接，并与算法运算控制器连接，起到信号中继的作用；算法运算控制器与CAN网关连接，通过CAN网关接收传感器测量信号，以获得零漂估计算法和车身姿态估计算法的计算结果；测试主机与CAN网关连接并与算法运算控制器连接，计算零漂估计算法和车身姿态估计算法的结果误差。通过本申请能够对零漂估计算法做出评价和验证。估计算法做出评价和验证。估计算法做出评价和验证。

【技术实现步骤摘要】
零漂估计算法验证的测试系统、测试设备和车辆


[0001]本申请涉及智能驾驶测试开发
，特别涉及一种零漂估计算法验证的测试系统、测试设备和车辆。

技术介绍

[0002]通常情况下，搭载了智能驾驶功能的车辆处于自动驾驶模式时，车辆的自动驾驶系统需要获取车身运动姿态参数，用于对车辆运动进行闭环控制。具体地，车身运动姿态参数包括横摆角速度、纵向加速度、横向加速度等。具体地，自动驾驶模式下的车辆通过安装在底盘上的运动姿态传感器来获取这些车身运动姿态参数，然后运动姿态传感器往往会存在零漂现象。其中，零漂现象指的是车身运动姿态参数实际为0的情况下，运动姿态传感器会显示一个很小的数值出来，这个数值即零漂值。并且同一类传感器零漂值表示的大小和方向均不一样，且当车辆处于不同环境和运动姿态时，同一传感器的零漂值可能也不一样。
[0003]当然，针对这些车身姿态传感器的零漂现象，在自动驾驶系统中，通常会设计相应的算法对零漂值做实时估计，然后做相应的测量补偿，以使运动姿态传感器测量得到的加速度和角速度更接近真实的加速度和角速度。然而目前缺少对这些估计算法的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种零漂估计算法验证的测试系统，其特征在于，所述零漂估计算法验证的测试系统包括：车身电子稳定系统，安装在车辆的底盘上，包括至少一个车身运动姿态传感器，用于获取车身运动姿态的传感器测量信号；卫星导航系统，安装在车辆的车身上，用于测量车身运动姿态的真值信号；CAN网关，与所述卫星导航系统连接，并与所述车身电子稳定系统连接，起到信号中继的作用；算法运算控制器，与所述CAN网关连接，通过所述CAN网关接收所述传感器测量信号，以获得零漂估计算法和车身姿态估计算法的计算结果；测试主机，与所述CAN网关连接并与所述算法运算控制器连接，通过所述CAN网关获取所述车身运动姿态传感器测量信号和真值信号，通过所述算法运算控制器获取所述计算结果；并计算零漂估计算法和车身姿态估计算法的结果误差。2.如权利要求1所述的零漂估计算法验证的测试系统，其特征在于，所述测试主机包括：数据存储模块，与所述算法运算控制器连接，并与所述CAN网关连接，用于接收并存储所述算法运算控制器发送的计算结果、所述CAN网关发送的传感器测量信号和真值信号；数据处理模块，与所述数据存储模块连接，用于根据所述计算结果、传感器测量信号和真值信号计算零漂估计算法和车身姿态估计算法的结果误差；交互模块，与所述数据处理模块连接，用于进行数据交互。3.如权利要求2所述的零漂估计算法验证的测试系统，其特征在于，所述数据存储模块包括：第一数据存储单元，与所述CAN网关连接，用于接入并存储所述CAN 网关发送的传感器测量信号和真值信号；第二数据存储单元，与所述算法运算控制器连接，用于接入并存储所述算法运算控制器发送的计算结果。4.如权利要求3所述的零漂估计算法验证的...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖尉华，何逸波，林智桂，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：