路径信息的确定方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种路径信息的确定方法、装置、设备及介质，包括：获取原始路径信息，原始路径信息包括在路径上的多个路径点的位置信息；根据多个路径点的位置信息和预设路径函数，计算路径的搜索方向；基于预设步长和预设搜索步长确定沿搜索方向遍历的目标搜索步长；在目标搜索步长满足第一预设条件的情况下，确定基于目标搜索步长更新后的多个路径点的位置信息的路径信息为目标路径信息。本申请实施例，可以提高确定平滑路径的路径信息的效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
路径信息的确定方法、装置、设备及介质


[0001]本申请属于路径规划领域，尤其涉及一种路径信息的确定方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，日常生活中可以经常见到自动驾驶车辆等无人操作设备，由于自动驾驶车辆在行驶时需要按照平滑后的路径信息进行移动的，以保证车辆行驶过程中的安全性，因此，在自动驾驶车辆行驶时，需要对车辆的高精地图信息中的路径信息进行平滑，或是，平滑车辆行驶过程中局部的路径信息，以避免自动驾驶车辆在行驶时可能由于路径信息不够平滑而影响车辆行驶的情况，进而在一定程度上，保证了自动驾驶车辆在行驶过程中的安全性和舒适性。
[0003]然而在现实生活中，一般是基于原有路径信息的实际情况设计对应的目标函数，进而可以通过调用第三方库进行求解，以得到平滑的移动路径信息，可以使得车辆根据平滑后的路径信息行驶。但是由于第三方库对数据的输入有较高要求，并且目标函数的复杂度较高，以致于在计算过程中比较耗时耗力，进而降低了确定平滑路径的路径信息的效率。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种路径信息的确定方法、装置、设备及介质，可以提高确定平滑路径的路径信息的效率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种路径信息的确定方法，方法包括：获取原始路径信息，原始路径信息包括在路径上的多个路径点的位置信息；
[0006]根据多个路径点的位置信息和预设路径函数，计算路径的搜索方向；
[0007]基于预设步长和预设搜索步长确定沿搜索方向遍历的目标搜索步长；
[0008]在目标搜索步长满足第一预设条件的情况下，确定基于目标搜索步长更新后的多个路径点的位置信息的路径信息为目标路径信息。
[0009]在第一方面的一种可选的实施方式中，根据多个路径点的位置信息和预设路径函数，计算路径的搜索方向，包括：
[0010]根据多个路径点的位置信息和预设路径函数，计算路径的梯度；
[0011]根据路径的梯度，计算路径的搜索方向。
[0012]在第一方面的一种可选的实施方式中，预设路径函数为基于路径曲率的代价函数、相邻路径向量的代价函数和路侧边界距离的代价函数中的至少两个代价函数设定的。
[0013]在第一方面的一种可选的实施方式中，基于预设步长和预设搜索步长确定沿搜索方向遍历的目标搜索步长，包括：
[0014]根据预设搜索步长和预设路径函数，计算第K代价值；
[0015]更新预设搜索步长为第Q搜索步长，第Q搜索步长为预设搜索步长与预设步长之和；
[0016]根据第Q搜索步长和预设路径函数，计算第K+1代价值；
[0017]在第K代价值大于第K+1代价值的情况下，更新第Q搜索步长为第Q+1搜索步长，第Q+1搜索步长为第Q搜索步长与预设步长之和；
[0018]根据第Q+1搜索步长和预设路径函数，计算第K+2代价值；直至在第K+1+i代价值小于第K+2+i代价值的情况下，确定第Q+1+i搜索步长为目标搜索步长，其中，K＝1，Q＝1，i均为大于等于0的整数。
[0019]在第一方面的一种可选的实施方式中，梯度包括路径的路径调整距离；确定基于目标搜索步长更新后的多个路径点的位置信息的路径信息为目标路径信息，包括：
[0020]确定目标搜索步长与路径的路径调整距离的乘积为路径的实际调整距离；
[0021]根据路径的实际调整距离，沿搜索方向调整多个第一路径点中每一第一路径点的位置信息，以得到目标路径信息，其中，所述多个第一路径点为所述多个路径点中除第一个路径点和最后一个路径点之外的路径点。
[0022]在第一方面的一种可选的实施方式中，方法还包括：
[0023]在搜索方向满足第一预设条件的情况下，确定原始路径信息为目标路径信息。
[0024]第二方面，本申请实施例提供了一种路径信息的确定装置，该装置包括：
[0025]获取模块，用于获取原始路径信息，原始路径信息包括在路径上的多个路径点的位置信息；
[0026]计算模块，用于根据多个路径点的位置信息和预设路径函数，计算路径的搜索方向；
[0027]确定模块，用于基于预设步长和预设搜索步长确定沿搜索方向遍历的目标搜索步长；
[0028]确定模块，还用于在目标搜索步长满足第一预设条件的情况下，确定基于目标搜索步长更新后的多个路径点的位置信息的路径信息为目标路径信息。
[0029]在第二方面的一种可选的实施方式中，计算模块具体用于：
[0030]根据多个路径点的位置信息和预设路径函数，计算路径的梯度；
[0031]根据路径的梯度，计算路径的搜索方向。
[0032]第三方面，提供一种路径信息的确定设备，包括：存储器，用于存储计算机程序指令；处理器，用于读取并运行存储器中存储的计算机程序指令，以执行第一方面和第二方面中任一可选的实施方式提供的路径信息的确定方法。
[0033]第四方面，提供一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面和第二方面中的任一可选的实施方式提供的路径信息的确定方法。
[0034]本申请实施例是通过获取原始路径信息，以便根据原始路径信息所包括的路径上的多个路径点的位置信息和预设路径函数，计算路径的搜索方向，进而可以基于预设步长和预设搜索步长确定沿着该搜索方向遍历得到的目标搜索步长，在目标搜索步长满足第一预设条件的情况下，确定基于该目标搜索步长更新后的多个路径点的位置信息的路径信息为目标路径信息。如此，可以通过遍历的方式简便地确定目标搜索步长，进而可以提高确定目标路径信息的效率。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1是本申请实施例提供的一种路径信息的确定方法的流程示意图；
[0037]图2是本申请实施例提供的另一种路径信息的确定方法的流程示意图；
[0038]图3是本申请实施例提供的一种路径信息的确定装置的结构示意图；
[0039]图4是本申请实施例提供的一种路径信息的确定设备的结构示意图。
具体实施方式
[0040]下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。
[0041]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径信息的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取原始路径信息，所述原始路径信息包括在路径上的多个路径点的位置信息；根据所述多个路径点的位置信息和预设路径函数，计算路径的搜索方向；基于预设步长和预设搜索步长确定沿所述搜索方向遍历的目标搜索步长；在所述目标搜索步长满足第一预设条件的情况下，确定基于所述目标搜索步长更新后的所述多个路径点的位置信息的路径信息为目标路径信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个路径点的位置信息和预设路径函数，计算路径的搜索方向，包括：根据所述多个路径点的位置信息和预设路径函数，计算所述路径的梯度；根据所述路径的梯度，计算所述路径的搜索方向。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设路径函数为基于路径曲率的代价函数、相邻路径向量的代价函数和路侧边界距离的代价函数中的至少两个代价函数设定的。4.根据权利要求1
‑
3中任意一项所述的方法，其特征在于，基于预设步长和预设搜索步长确定沿所述搜索方向遍历的目标搜索步长，包括：根据预设搜索步长和预设路径函数，计算第K代价值；更新所述预设搜索步长为第Q搜索步长，所述第Q搜索步长为所述预设搜索步长与所述预设步长之和；根据所述第Q搜索步长和所述预设路径函数，计算第K+1代价值；在所述第K代价值大于所述第K+1代价值的情况下，更新所述第Q搜索步长为第Q+1搜索步长，所述第Q+1搜索步长为所述第Q搜索步长与所述预设步长之和；根据所述第Q+1搜索步长和所述预设路径函数，计算第K+2代价值；直至在所述第K+1+i代价值小于所述第K+2+i代价值的情况下，确定所述第Q+1+i搜索步长为目标搜索步长，其中，K＝1，Q＝1，i为大于等于0的整数。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述梯度包括所述路径的路径调整...

【专利技术属性】
技术研发人员：许浩，马志远，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：