用于控制车辆操作的方法和系统技术方案

本文所述的构思涉及与扭矩或加速度相关的期望未来纵向范界和与偏航率和横向速度相关的期望未来横向范界的计算，以及它们响应于驾驶员可选择模式的使用。在纵向方向上，踏板和制动位置的驾驶员输入以及驾驶性能度量被用于计算期望的未来扭矩轨迹。在横向方向上，前和后转向角可以与自行车模型一起使用以导出轨迹。轨迹被用在车辆运动控制器中，该控制器使用加权来权衡竞争请求并提供与所选驾驶员模式一致的性能，驾驶员模式诸如游览模式、运动模式、越野模式、拖拉模式等。拖拉模式等。拖拉模式等。

【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆操作的方法和系统

技术介绍

[0001]车辆由部件、传感器、子系统、系统、控制器和相关的控制例程组成，这些控制例程可以响应于操作者和其他输入命令而有利地操作以提供车辆推进、制动、转向、悬挂等。输入命令可包括与车辆加速相关的命令以及与车辆转向和横向加速相关的命令，这些命令在某些操作条件下可能冲突。作为示例，当在车辆转弯操纵期间存在纵向加速度的命令变化时，可能存在冲突的优先级，这可能影响车辆操纵和驾驶员感知，这取决于驾驶员选择的操作模式。当驾驶员选择的操作模式是运动模式或另一更激进的操作模式时，可以预期车辆操作应当优先考虑纵向加速度。然而，当驾驶员选择的操作模式是游览模式或另一更放松的操作模式时，可以预期车辆操作应该优先考虑转向控制以最小化偏航和横向加速度。
[0002]因此，存在用于响应于操作者和其他输入命令来控制车辆推进、制动、转向和悬架系统的部件、系统、控制逻辑和方法的需求，其考虑驾驶员选择的操作模式。

技术实现思路

[0003]本文所述的构思涉及与扭矩或加速度相关的期望未来纵向范界(horizon)和与偏航率和横向速度相关的期望未来横向范界的计算，以及它们响应于驾驶员可选择模式的使用。在纵向方向上，踏板和制动位置的驾驶员输入以及驾驶性能度量被用于计算期望的未来扭矩轨迹。在横向方向上，前和后转向角可以与自行车模型一起使用以导出轨迹。轨迹被用在车辆运动控制器中，该控制器使用加权来权衡竞争请求并提供与所选驾驶员模式一致的性能，所述驾驶员模式诸如游览模式、运动模式、越野模式、拖拉模式等。
[0004]本公开的方面包括用于操作车辆的系统和相关方法，其包括监测车辆操作参数，诸如车辆速度、转向角、重量等，以及输入命令，诸如操作者对加速器踏板、制动器踏板、方向盘和/或高级驾驶员辅助系统(ADAS)的输入。基于车辆速度和对加速器踏板的操作者输入确定期望的未来纵向扭矩范界；基于指令的转向角确定期望的未来偏航率范界；并且基于指令的转向角和车辆的横向速度确定期望的未来横向速度范界。基于驾驶员可选模式确定加权因子，并且基于期望的未来纵向扭矩范界、期望的未来偏航率范界、期望的未来横向速度范界和加权因子来控制车辆操作。
[0005]本公开的另一方面包括经由控制器接收车辆速度和用于车辆加速或车辆减速中的一者的操作者命令，并且基于车辆速度和用于车辆加速或车辆减速中的一者的操作者命令确定期望的未来纵向扭矩范界。
[0006]本公开的另一方面包括接收车辆偏航率、接收车辆纵向速度以及接收用于车辆转向的操作者命令；以及基于车辆偏航率和用于车辆转向的操作者命令来确定期望的未来偏航率范界。
[0007]本公开的另一方面包括接收用于车辆转向的操作者指令，该指令呈前轮转向角和后轮转向角中的一者的形式。
[0008]本公开的另一方面包括接收车辆横向速度、接收车辆纵向速度和接收用于车辆转向的操作者命令；以及基于车辆横向速度和用于车辆转向的操作者命令来确定期望的未来
横向速度范界。
[0009]本公开的另一方面包括基于驾驶员可选模式和车辆操作参数确定用于跟踪期望的未来纵向扭矩范界、期望的未来偏航率范界和期望的未来横向速度范界的加权因子。
[0010]本公开的另一方面包括控制推进系统的操作，以使期望的未来纵向扭矩范界和操作者对与车辆加速度或车辆减速度中的一者相关的扭矩的指令之间的差最小化，并使期望的未来偏航率范界和预测偏航率之间的差以及期望的未来横向速度范界和预测速度之间的差最小化。
[0011]本公开的另一方面包括控制推进系统的操作，以使期望的未来纵向速度范界与车辆加速或车辆减速中的一者的操作者指令之间的差最小化，并使期望的未来偏航率范界与预测偏航率之间的差以及期望的未来横向速度范界与预测扭矩之间的差最小化。
[0012]本公开的另一方面包括接收车辆速度，并且接收来自高级驾驶员辅助系统(ADAS)的针对车辆速度、车辆加速度或车辆减速度中的一者的输入命令；以及基于车辆速度和来自ADAS的用于车辆加速或车辆减速中的一者的输入命令来确定期望的未来纵向扭矩范界。
[0013]本专利技术还包括如下方案：方案1. 一种用于操作包括推进系统的车辆的方法，所述方法包括：经由控制器接收车辆操作参数和输入命令，经由所述控制器接收驾驶员可选择模式；基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定期望的未来纵向扭矩范界；基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定期望的未来偏航率范界；基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定期望的未来横向速度范界；基于所述驾驶员可选择模式确定所述期望的未来纵向扭矩范界、所述期望的未来偏航率范界和所述期望的未来横向速度范界的加权因子；以及基于所述期望的未来纵向扭矩范界、所述期望的未来偏航率范界、所述期望的未来横向速度范界和所述加权因子，经由所述控制器控制所述推进系统的操作。
[0014]方案2. 根据方案1所述的方法，其中，经由所述控制器接收车辆操作参数和输入命令包括接收车辆速度，以及接收用于车辆加速或车辆减速中的一者的操作者命令；以及其中，基于所述车辆操作参数和所述输入命令来确定所述期望的未来纵向扭矩范界包括：基于所述车辆速度和用于车辆加速或车辆减速中的一者的所述操作者命令来确定所述期望的未来纵向扭矩范界。
[0015]方案3. 根据方案1所述的方法，其中，经由所述控制器接收车辆操作参数和输入命令包括接收车辆偏航率、接收车辆纵向速度以及接收用于车辆转向的操作者命令；以及其中，基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定所述期望的未来偏航率范界包括：基于所述车辆偏航率、所述车辆纵向速度和用于车辆转向的所述操作者命令来确定所述期望的未来偏航率范界。
[0016]方案4. 根据方案3所述的方法，其中，接收用于车辆转向的所述操作者命令包括接收前轮转向角和后轮转向角中的一者。
[0017]方案5. 根据方案1所述的方法，其中，经由所述控制器接收车辆操作参数和输入命令包括接收车辆横向速度、接收车辆纵向速度以及接收用于车辆转向的操作者命令；以及
其中，基于所述车辆操作参数和所述输入命令来确定所述期望的未来横向速度范界包括：基于所述车辆横向速度、所述车辆纵向速度和用于车辆转向的所述操作者命令来确定所述期望的未来横向速度范界。
[0018]方案6. 根据方案1所述的方法，还包括：基于所述驾驶员可选模式和所述车辆操作参数确定用于跟踪所述期望的未来纵向扭矩范界、所述期望的未来偏航率范界和所述期望的未来横向速度范界的所述加权因子。
[0019]方案7. 根据方案1所述的方法，其中，基于所述期望的未来纵向扭矩范界、所述期望的未来偏航率范界、所述期望的未来横向速度范界以及所述加权因子经由所述控制器控制所述推进系统的操作包括：控制所述推进系统的操作，以最小化所述期望的未来纵向扭矩范界与用于车辆加速或车辆减速中的一者的操作者命令之间的差，以及最小化所述期望的未来偏航率范界与预测偏航率之间的差、以及最小化期望的未来横向速度范界与预测速度之间的差。
[0020]方案8. 根据方案1所述的方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于操作包括推进系统的车辆的方法，所述方法包括：经由控制器接收车辆操作参数和输入命令，经由所述控制器接收驾驶员可选择模式；基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定期望的未来纵向扭矩范界；基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定期望的未来偏航率范界；基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定期望的未来横向速度范界；基于所述驾驶员可选择模式确定所述期望的未来纵向扭矩范界、所述期望的未来偏航率范界和所述期望的未来横向速度范界的加权因子；以及基于所述期望的未来纵向扭矩范界、所述期望的未来偏航率范界、所述期望的未来横向速度范界和所述加权因子，经由所述控制器控制所述推进系统的操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，经由所述控制器接收车辆操作参数和输入命令包括接收车辆速度，以及接收用于车辆加速或车辆减速中的一者的操作者命令；以及其中，基于所述车辆操作参数和所述输入命令来确定所述期望的未来纵向扭矩范界包括：基于所述车辆速度和用于车辆加速或车辆减速中的一者的所述操作者命令来确定所述期望的未来纵向扭矩范界。3.根据权利要求1所述的方法，其中，经由所述控制器接收车辆操作参数和输入命令包括接收车辆偏航率、接收车辆纵向速度以及接收用于车辆转向的操作者命令；以及其中，基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定所述期望的未来偏航率范界包括：基于所述车辆偏航率、所述车辆纵向速度和用于车辆转向的所述操作者命令来确定所述期望的未来偏航率范界。4.根据权利要求3所述的方法，其中，接收用于车辆转向的所述操作者命令包括接收前轮转向角和后轮转向角中的一者。5.根据权利要求1所述的方法，其中，经由所述控制器接收车辆操作参数和输入命令包括接收车辆横向速度、接收车辆纵向速度以及接收用于车辆转向的操作者命令；以及其中，基于所述车辆操作参数和所述输入命令来确定所述期望的未来横向速度范界包括：基于所述车辆横向速度、所述车辆纵向速度和用于车辆转向的所述操作者命令来确定所述期望的未来横向速度范界。6.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述驾驶员可选模式和所述车辆操作参数确定用于跟踪所述期望的未来纵向扭...

【专利技术属性】
技术研发人员：P，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：