一种车辆控制装置，具备驱动装置(20)、制动装置(30)、挡位切换装置(40)、转向装置(50)、根据来自便携装置的支援请求来执行驻车支援控制的控制装置(10)、第1电源装置(200)、第2电源装置(210)、以及电力供给电路(220)。在执行驻车支援控制的期间中，控制装置判定车辆是否在下坡行驶。控制装置在判定为车辆在下坡行驶的情况下，以使得车辆的速度成为预定速度限制值(Vs_lim)以下的方式执行驻车支援控制。在执行驻车支援控制的期间中在第1电源装置发生了异常的情况下，制动装置和挡位切换装置中的一方或双方使用从第2电源装置供给的电力来执行使车辆停止的停止控制。使车辆停止的停止控制。使车辆停止的停止控制。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
[0001]本专利技术涉及车辆控制装置。
技术介绍
[0002]以往，提出了以使得车辆向根据车辆的周边状况设定的目标区域移动的方式执行驻车支援控制的车辆控制装置(例如，参照专利文献1)。
[0003]专利文献1所提出的装置(以下，称为“以往装置”)能够在驾驶员从车辆下车了的状态下执行驻车支援控制。这样的控制也被称为“远程驻车支援控制”。驾驶员在从车辆下车后，操作远程控制器(发送机)。远程控制器根据驾驶员的操作而向以往装置发送用于使驻车支援控制开始的信号。以往装置在获取到上述信号时，判定搭载于车辆的电源(蓄电池)的剩余电量是否为预定阈值以下。以往装置在电源的剩余电量为阈值以下的情况下，将变速器的挡位位置变更为空挡位置。根据该构成，即使在以电源的电力的不足为起因而发动机不起动的情况下，也能够通过由驾驶员从车辆的外侧施加力而使车辆移动。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2015
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101225号公报
技术实现思路
[0007]在远程驻车支援控制的执行期间中有时发生电源的异常(失效)。然而，在以往装置中，没有对发生了这样的事态的情况下的处理进行任何研究。例如，假定在远程驻车支援控制的执行期间中车辆在下坡行驶。在该状况下发生了电源的异常的情况下，由于驾驶员从车辆下车，因此驾驶员也无法操作制动器踏板。由此，车辆有可能继续移动。
[0008]考虑上述情况，研究了除了主电源以外还将第2电源搭载于车辆并在主电源失效时使用第2电源的电力来使车辆停止。但是，在这样的构成中，也存在因下坡的坡度而直到车辆停止为止的时间/距离变长或者车辆继续移动的可能性。
[0009]因此，本专利技术的目的之一在于提供能够在车辆在具有坡度的道路(例如，下坡)行驶的状况下发生了电源的异常的情况下容易使车辆停止的车辆控制装置。
[0010]1个以上的实施方式中的车辆控制装置具备：
[0011]驱动装置(20)，所述驱动装置(20)对车辆的车轮中的驱动轮施加驱动力；
[0012]制动装置(30)，所述制动装置(30)对所述车轮施加制动力；
[0013]挡位切换装置(40)，所述挡位切换装置(40)将所述车辆的变速器(24)的挡位位置向包括前进位置、后退位置及驻车位置的多个位置中的一个位置进行切换；
[0014]转向装置(50)，所述转向装置(50)控制所述车轮中的操舵轮的舵角；
[0015]控制装置(10)，所述控制装置(10)构成为能够通过无线通信接收从便携装置发出的支援请求，根据该接收到的支援请求来决定能够使所述车辆从当前时间点下的所述车辆的位置移动到预定目标位置的移动路径，以使得所述车辆沿着所决定的移动路径移动的方
式执行用于控制所述驱动装置、所述制动装置、所述挡位切换装置及所述转向装置的驻车支援控制；
[0016]第1电源装置(200)，所述第1电源装置(200)搭载于所述车辆；
[0017]第2电源装置(210)，所述第2电源装置(210)搭载于所述车辆；以及
[0018]电力供给电路(220)，所述电力供给电路(220)，在执行所述驻车支援控制的期间中所述第1电源装置正常的情况下，从所述第1电源装置向所述驱动装置、所述制动装置、所述挡位切换装置、所述转向装置及所述控制装置供给电力，在执行所述驻车支援控制的期间中在所述第1电源装置发生了异常的情况下，从所述第2电源装置向所述制动装置和所述挡位切换装置中的一方或双方供给电力。
[0019]所述控制装置构成为，将执行所述驻车支援控制的期间的所述车辆的目标速度(Vsa)以该目标速度的最大值成为第1速度(Vs1)的方式进行设定。
[0020]所述控制装置构成为，
[0021]在执行所述驻车支援控制的期间中所述第1电源装置正常的情况下，
[0022]基于表示所述车辆行驶的道路的坡度的程度的指标值(θ、Sv)，判定在所述车辆在下坡行驶时成立的预定条件是否成立，
[0023]在所述预定条件成立的情况下，以使得所述车辆的速度成为比所述第1速度(Vs1)小的预定速度限制值(Vs_lim)以下的方式执行所述驻车支援控制。
[0024]在执行所述驻车支援控制的期间中在所述第1电源装置发生了异常的情况下，所述制动装置和所述挡位切换装置中的一方或双方执行使所述车辆停止的停止控制。
[0025]例如，假定在车辆在下坡行驶的状况下在第1电源装置发生了异常。根据上述构成，在第1电源装置发生了异常的时间点，车辆正以预定速度限制值以下的速度行驶。因此，车辆控制装置通过执行停止控制而容易使车辆停止。能够降低直到车辆停止为止的时间/距离变长或者车辆继续移动的可能性。
[0026]在1个以上的实施方式中，所述挡位切换装置构成为，能够在所述车辆的所述速度为预定速度阈值(Vsth)以下的状况下将所述挡位位置向所述驻车位置切换。所述预定速度限制值(Vs_lim)比所述预定速度阈值小。在执行所述驻车支援控制的期间中在所述第1电源装置发生了异常的情况下，所述挡位切换装置构成为，执行将所述挡位位置向所述驻车位置切换的换挡控制作为所述停止控制。
[0027]根据上述构成，预定速度限制值是比挡位切换装置能够将挡位位置向驻车位置切换的预定速度阈值小的值。因此，挡位切换装置能够执行换挡控制来使车辆停止。
[0028]在1个以上的实施方式中，所述第1速度(Vs1)比所述预定速度阈值(Vsth)小。
[0029]在1个以上的实施方式中，所述控制装置构成为，在所述预定条件成立的情况下，以使得所述下坡的坡度的程度越大则所述预定速度限制值越小的方式设定所述预定速度限制值。
[0030]下坡的坡度的程度越大，则越难以使车辆停止。根据上述构成，根据下坡的坡度的程度而预定速度限制值变小。因此，车辆控制装置通过执行停止控制而容易使车辆停止。
[0031]在1个以上的实施方式中，在执行所述驻车支援控制的期间中在所述第1电源装置发生了异常的情况下，所述制动装置执行对所述车轮施加所述制动力的制动力控制作为所述停止控制，并且，所述挡位切换装置执行将所述挡位位置向所述驻车位置切换的换挡控
制作为所述停止控制。而且，所述挡位切换装置构成为，在所述制动装置开始了所述制动力控制之后开始所述换挡控制。
[0032]根据上述构成，在第1电源装置发生了异常的情况下，制动装置首先开始制动力控制而使车辆减速。因此，挡位切换装置能够在车辆减速了的状况下执行换挡控制。由此，能够使车辆可靠地停止。
[0033]在1个以上的实施方式中，所述第1电源装置具有第1电源容量，所述第2电源装置具有比所述第1电源容量小的第2电源容量。
[0034]1个以上的实施方式中的车辆控制装置具备：
[0035]驱动装置(20)，所述驱动装置(20)对车辆的车轮中的驱动轮施加驱动力；
[0036]制动装置(30本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，具备：驱动装置，所述驱动装置对车辆的车轮中的驱动轮施加驱动力；制动装置，所述制动装置对所述车轮施加制动力；挡位切换装置，所述挡位切换装置将所述车辆的变速器的挡位位置向包括前进位置、后退位置及驻车位置的多个位置中的一个位置进行切换；转向装置，所述转向装置控制所述车轮中的操舵轮的舵角；控制装置，所述控制装置构成为能够通过无线通信接收从便携装置发出的支援请求，根据该接收到的支援请求来决定能够使所述车辆从当前时间点下的所述车辆的位置移动到预定目标位置的移动路径，以使得所述车辆沿着所决定的移动路径移动的方式执行用于控制所述驱动装置、所述制动装置、所述挡位切换装置及所述转向装置的驻车支援控制；第1电源装置，所述第1电源装置搭载于所述车辆；第2电源装置，所述第2电源装置搭载于所述车辆；以及电力供给电路，所述电力供给电路，在执行所述驻车支援控制的期间中所述第1电源装置正常的情况下，从所述第1电源装置向所述驱动装置、所述制动装置、所述挡位切换装置、所述转向装置及所述控制装置供给电力，在执行所述驻车支援控制的期间中在所述第1电源装置发生了异常的情况下，从所述第2电源装置向所述制动装置和所述挡位切换装置中的一方或双方供给电力，所述控制装置构成为，将执行所述驻车支援控制的期间的所述车辆的目标速度以该目标速度的最大值成为第1速度的方式进行设定，所述控制装置构成为，在执行所述驻车支援控制的期间中所述第1电源装置正常的情况下，基于表示所述车辆行驶的道路的坡度的程度的指标值，判定在所述车辆在下坡行驶时成立的预定条件是否成立，在所述预定条件成立的情况下，以使得所述车辆的速度成为比所述第1速度小的预定速度限制值以下的方式执行所述驻车支援控制，在执行所述驻车支援控制的期间中在所述第1电源装置发生了异常的情况下，所述制动装置和所述挡位切换装置中的一方或双方执行使所述车辆停止的停止控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，所述挡位切换装置构成为，能够在所述车辆的所述速度为预定速度阈值以下的状况下将所述挡位位置向所述驻车位置切换，所述预定速度限制值比所述预定速度阈值小，在执行所述驻车支援控制的期间中在所述第1电源装置发生了异常的情况下，所述挡位切换装置构成为执行将所述挡位位置向所述驻车位置切换的换挡控制作为所述停止控制。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，所述第1速度比所述预定速度阈值小。4.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：井上航太，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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