车辆速度和转向控制制造技术

本公开提供了“车辆速度和转向控制”。一种系统包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以控制转向系统或推进系统中的至少一者以以低于速度阈值的速度操作车辆。所述指令包括以下指令：确定与所述车辆相距第一距离的一个或多个第二车辆是否正在以低于所述速度阈值的速度行驶。所述指令包括以下指令：在确定所述第二车辆正在以低于所述速度阈值的速度行驶时，继续控制所述转向系统或所述推进系统。所述指令包括以下指令：在确定所述第二车辆不是以低于所述速度阈值的速度行驶时，将对所述转向系统或所述推进系统的控制移交给所述车辆的人类操作者。推进系统的控制移交给所述车辆的人类操作者。推进系统的控制移交给所述车辆的人类操作者。

【技术实现步骤摘要】
车辆速度和转向控制


[0001]本公开总体上涉及车辆控制系统，并且更具体地涉及车辆速度和转向控制系统。

技术介绍

[0002]车辆可以配备有计算机、网络、传感器和控制器以获取关于车辆环境的数据和/或操作车辆部件。车辆传感器可以提供关于车辆的环境(例如，有关在车辆的环境中要行驶的路线和要避开的对象)的数据。此外，车辆可以从一个或多个外部源(例如，中央服务器、安装到基础设施的传感器等)接收数据。

技术实现思路

[0003]一种系统包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由处理器执行以控制转向系统或推进系统中的至少一者以以低于速度阈值的速度操作车辆。所述指令包括以下指令：确定与车辆相距第一距离的一个或多个第二车辆是否正在以低于速度阈值的速度行驶。所述指令包括以下指令：在确定第二车辆正在以低于速度阈值的速度行驶时，继续控制转向系统或推进系统。所述指令包括以下指令：在确定第二车辆不是以低于速度阈值的速度行驶时，将对转向系统或推进系统的控制移交给车辆的人类操作者。
[0004]所述指令可以包括以下指令：在确定与车辆相距小于第一距离的第二距离的一个或多个第三车辆不是以低于速度阈值的速度行驶时，将转向系统或推进系统控制为以高于速度阈值的速度操作车辆。
[0005]所述指令可以包括以下指令：在确定车辆的速度高于速度阈值已经持续了指定的时间量时，将对转向系统或推进系统的控制移交给车辆的人类操作者。
[0006]第二距离可以包括容限范围。
[0007]所述指令可以包括以下指令：基于多个第二车辆的平均速度来确定与车辆相距第一距离的一个或多个第二车辆是否正在以低于速度阈值的速度行驶。
[0008]所述指令可以包括以下指令：在确定与车辆相距第一距离的第二车辆是否正在以低于速度阈值的速度行驶之前确定车辆前方的第三车辆正在以高于速度阈值的速度行驶。
[0009]所述指令可以包括以下指令：在确定与车辆相距第一距离的第二车辆是否正在以低于速度阈值的速度行驶之前确定车辆前方的第三车辆在车辆的路径之外。
[0010]所述指令可以包括以下指令：基于存储的历史数据，来确定与车辆相距第一距离的第二车辆是否正在以低于速度阈值的速度行驶。
[0011]所述指令可以包括以下指令：基于从远离车辆的计算机接收的数据，来确定与车辆相距第一距离的第二车辆是否正在以低于速度阈值的速度行驶。
[0012]所述系统可以包括推进系统或转向系统。
[0013]第一距离可以包括容限范围。
[0014]速度阈值可以小于车辆正在其上操作的道路的速度限制。
[0015]所述指令可以包括以下指令：确定与车辆相距第一距离且与车辆在同一车道中的
一个或多个第二车辆是否正在以低于速度阈值的速度行驶。
[0016]一种方法包括：用具有处理器和存储器的计算机控制推进系统或转向系统中的至少一者以以低于速度阈值的速度操作车辆。所述方法包括：确定与车辆相距第一距离的第二车辆是否正在以低于速度阈值的速度行驶。所述方法包括：在确定第二车辆正在以低于速度阈值的速度行驶时，继续用计算机控制转向系统或推进系统。所述方法包括：在确定第二车辆不是以低于速度阈值的速度行驶时，将对转向系统或推进系统的控制移交给车辆的人类操作者。
[0017]所述方法可以包括：在确定与车辆相距小于第一距离的第二距离的第三车辆不是以低于速度阈值的速度行驶时，用计算机控制转向系统或推进系统以以高于速度阈值的速度操作车辆。
[0018]第二距离可以包括容限范围。
[0019]所述方法可以包括：在确定车辆的速度高于速度阈值已经持续了指定的时间量时，将对转向系统或推进系统的控制移交给车辆的人类操作者。
[0020]第一距离可以包括容限范围。
[0021]所述方法可以包括：在确定与车辆相距第一距离的第二车辆是否正在以低于速度阈值的速度行驶之前确定车辆前方的第三车辆正在以高于速度阈值的速度行驶。
[0022]所述方法可以包括：在确定与车辆相距第一距离的第二车辆是否正在以低于速度阈值的速度行驶之前确定车辆前方的第三车辆在车辆的路径之外。
[0023]所述方法可以包括：基于存储的历史数据，来确定与车辆相距第一距离的第二车辆是否正在以低于速度阈值的速度行驶。
[0024]所述方法可以包括：基于从远离车辆的计算机接收的数据，来确定与车辆相距第一距离的第二车辆是否正在以低于速度阈值的速度行驶。
附图说明
[0025]图1是车辆控制系统的部件的框图。
[0026]图2是包括主车辆和其他车辆的交通场景的图示。
[0027]图3是示出用于操作车辆的过程的流程图。
具体实施方式
[0028]参考图1和图2，其中贯穿若干视图，相同的附图标记指示相同的部分，用于控制车辆12的操作的系统10包括具有处理器和存储器的计算机14。存储器存储指令，所述指令能够由处理器执行以控制转向系统16或推进系统18中的至少一者以以低于速度阈值的速度操作车辆12。所述指令包括以下指令：确定与车辆12相距第一距离D1的第二车辆20a是否正在以低于速度阈值的速度行驶。所述指令包括以下指令：在确定第二车辆20a正在以低于速度阈值的速度行驶时，继续控制转向系统16和/或推进系统18，以及在确定第二车辆20a不是以低于速度阈值的速度行驶时，将对转向系统16和/或推进系统18的控制移交给车辆12的人类操作者。
[0029]对转向系统16和/或推进系统18的控制在计算机14与人类操作者之间的频繁移交对于人类操作者和/或车辆12的其他乘员来说可能是不舒适的和/或不期望的。系统10通过
选择性地以高于和低于速度阈值的速度操作车辆12，以及基于一个或多个第二车辆20a、20b、20c的速度与速度阈值进行比较在计算机14与人类操作者之间移交控制，来有利地使移交次数减少。
[0030]车辆12可以是任何合适类型的陆地车辆，例如乘用或商用汽车，诸如轿车、双门小轿车、卡车、运动型多功能车辆、跨界车辆、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。
[0031]车辆12可以包括一个或多个人机接口(HMI)22。HMI 22向车辆的人类操作者呈现数据和/或从其接收数据。HMI 22可以包括拨号盘、数字读出器、屏幕(诸如触敏显示屏)、扬声器等以用于向乘员提供数据。用户接口可以包括用于接收来自乘员的数据的一个或多个按钮、踏板、旋钮、小键盘、传声器。HMI 22可以包括方向盘、加速踏板、制动踏板等。
[0032]计算机14可以被编程为完全地或在较小程度上独立于人类驾驶员的干预而操作车辆12。换句话说，车辆12可以自主地操作，使得车辆12可以在无需人类操作者持续注意的情况下驾驶，即车辆12可以在没有人为输入的情况下自行驾驶。计算机14可以被编程为至少部分地基于从车辆12的传感器26接收的数据来操作转向系统16、推进系统18、制动系统24和/或其他车辆系统。出于本公开的目的，自主操作意指计算机14在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：用具有处理器和存储器的计算机控制推进系统或转向系统中的至少一者以以低于速度阈值的速度操作车辆；确定与所述车辆相距第一距离的一个或多个第二车辆是否正在以低于所述速度阈值的速度行驶；在确定所述第二车辆正在以低于所述速度阈值的速度行驶时，继续用所述计算机控制所述转向系统或所述推进系统；以及在确定所述第二车辆不是以低于所述速度阈值的速度行驶时，将对所述转向系统或所述推进系统的控制移交给所述车辆的人类操作者。2.如权利要求1所述的方法，其还包括：在确定与所述车辆相距小于所述第一距离的第二距离的一个或多个第三车辆不是以低于所述速度阈值的速度行驶时，用所述计算机控制所述转向系统或所述推进系统以以高于所述速度阈值的速度操作所述车辆。3.如权利要求2所述的方法，其中所述第二距离包括容限范围。4.如权利要求2所述的方法，其还包括：在确定所述车辆的所述速度高于所述速度阈值已经持续了指定的时间量时，将对所述转向系统或所述推进系统的控制移交给所述车辆的所述人类操作者。5.如权利要求1所述的方法，其中所述第一距离包括容限范围。6.如权利要求1所述的方法，其还包括：在确定与所述车辆相距所述第一距离的所述第二车辆是否正在以...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：