动力模组和动力设备制造技术

本申请公开了一种动力模组和动力设备，动力模组包括壳体、中心轴、定子、转子、磁铁、波发生器、刚性轮、动力输出件和第一位置检测组件。波发生器包括柔性轴承和凸轮，凸轮可拆卸地安装在转子上或与转子为一体结构，动力输出件包括柔性轮，柔性轮设于壳体的开口处且罩设在波发生器上，柔性轮包括安装壁和柔性壁，中心轴穿设安装壁，安装壁和柔性壁共同围成安装腔，柔性壁与刚性轮动力耦合，柔性轴承设于柔性壁和凸轮之间，转子转动时通过波发生器带动柔性壁发生形变并通过柔性壁和刚性轮之间的动力耦合驱动柔性轮相对中心轴和刚性轮转动，第一位置检测组件设置在安装腔内，第一位置检测组件用于检测动力输出件的转动位置信息。件用于检测动力输出件的转动位置信息。件用于检测动力输出件的转动位置信息。

【技术实现步骤摘要】
动力模组和动力设备


[0001]本申请涉及动力传输
，尤其涉及一种动力模组和动力设备。

技术介绍

[0002]机器人动力模组是机器人的核心部件，尤其是在移动腿足式机器人中，要求在体积小重量轻的情况下，发挥出足够大的爆发力。在机器人中，通常通过电机和谐波减速机来实现关节的驱动。在相关技术中，谐波电机沿高度方向所占用的空间较大，不利于小型化。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种动力模组和动力设备。
[0004]本申请实施方式的动力模组包括：
[0005]壳体，所述壳体形成有开口和收容腔；
[0006]中心轴，所述中心轴和所述壳体一体成型或者可拆卸的地安装在壳体上；
[0007]转子，所述转子至少部分地安装在所述收容腔内且与所述中心轴可转动地连接，所述转子上安装有磁铁；
[0008]定子，所述定子至少部分地收容在所述收容腔内且与所述磁铁间隔相对设置，所述定子用于驱动所述转子绕所述中心轴的轴线转动；
[0009]波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和凸轮，所述凸轮可拆卸地安装在所述转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动力模组，其特征在于，包括：壳体，所述壳体形成有开口和收容腔；中心轴，所述中心轴和所述壳体一体成型或者可拆卸的地安装在壳体上；转子，所述转子至少部分地安装在所述收容腔内且与所述中心轴可转动地连接，所述转子上安装有磁铁；定子，所述定子至少部分地收容在所述收容腔内且与所述磁铁间隔相对设置，所述定子用于驱动所述转子绕所述中心轴的轴线转动；波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和凸轮，所述凸轮可拆卸地安装在所述转子上或与所述转子为一体结构，所述柔性轴承套设在所述凸轮外侧；刚性轮，所述刚性轮设于所述开口处且与所述壳体固定连接；动力输出件，所述动力输出件能够相对所述中心轴转动，所述动力输出件包括柔性轮，所述柔性轮设于所述开口处且罩设在所述波发生器上，所述柔性轮包括安装壁和柔性壁，所述中心轴穿设所述安装壁，所述柔性壁环绕所述安装壁设置且朝所述波发生器所在一侧延伸，所述安装壁和所述柔性壁共同围成安装腔，所述柔性壁与所述刚性轮动力耦合，所述柔性轴承设于所述柔性壁和所述凸轮之间，所述转子转动时通过所述波发生器带动所述柔性壁发生形变并通过所述柔性壁和所述刚性轮之间的动力耦合驱动所述柔性轮相对所述中心轴和所述刚性轮转动；和第一位置检测组件，所述第一位置检测组件设置在所述安装腔内，所述第一位置检测组件用于检测所述动力输出件的转动位置信息。2.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述第一位置检测组件包括第一磁性件和第一感测件，所述第一磁性件与所述安装壁固定连接，所述第一感测件与所述中心轴固定连接且与所述第一磁性件间隔相对设置，所述第一感测件用于检测所述第一磁性件的转动位置。3.根据权利要求2所述的动力模组，其特征在于，所述中心轴上设有走线槽，所述第一感测件通过穿设所述走线槽的连接线与所述动...

【专利技术属性】
技术研发人员：华宁，赵同阳，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：新型
国别省市：