动力模组和动力设备制造技术

本申请公开了一种动力模组和动力设备，动力模组包括壳体、动力输出件、柔性轮、定子、转子、磁铁、波发生器和第一位置检测组件。壳体形成有开口和收容腔，动力输出件包括刚性轮，刚性轮设于开口处。波发生器包括柔性轴承和凸轮，凸轮可拆卸地安装在转子上或与转子为一体结构，柔性轴承套设在凸轮外侧。柔性轮罩设波发生器，柔性轮包括安装壁和柔性壁，安装壁与中心轴固定连接，柔性壁环绕安装壁设置在朝波发生器所在一侧延伸，柔性轴承设于柔性壁和凸轮之间。动力输出件能够相对壳体转动，动力输出件包括刚性轮，刚性轮设于开口处，刚性轮位于柔性壁的外侧且与柔性壁动力耦合，转子转动时通过波发生器带动柔性轮发生形变以驱动刚性轮转动。性轮转动。性轮转动。

【技术实现步骤摘要】
动力模组和动力设备


[0001]本申请涉及动力传输
，尤其涉及一种动力模组和动力设备。

技术介绍

[0002]机器人动力模组是机器人的核心部件，尤其是在移动腿足式机器人中，要求在体积小重量轻的情况下，发挥出足够大的爆发力。在机器人中，通常通过电机和谐波减速机来实现关节的驱动。在相关技术中，通常是将电机和谐波减速机简单的堆叠设置以通过电机来驱动谐波减速机从而实现驱动，这样会增加冗余部件，不利于减轻重量和小型化。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种动力模组和动力设备。
[0004]本申请实施方式的动力模组包括：
[0005]包括：
[0006]壳体，所述壳体形成有开口和收容腔；
[0007]中心轴，所述中心轴和所述壳体一体成型或者可拆卸的地安装在壳体上；
[0008]转子，所述转子至少部分安装在所述收容腔内且与所述中心轴可转动地连接，所述转子上安装有磁铁；
[0009]定子，所述定子至少部分地安装在所述收容腔内且与所述磁铁间隔相对设置，所述定子用于驱动所述转子绕所述中心轴的轴线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动力模组，其特征在于，包括：壳体，所述壳体形成有开口和收容腔；中心轴，所述中心轴和所述壳体一体成型或者可拆卸的地安装在壳体上；转子，所述转子至少部分安装在所述收容腔内且与所述中心轴可转动地连接，所述转子上安装有磁铁；定子，所述定子至少部分地安装在所述收容腔内且与所述磁铁间隔相对设置，所述定子用于驱动所述转子绕所述中心轴的轴线转动；波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和凸轮，所述凸轮可拆卸地安装在所述转子上或与所述转子为一体结构，所述柔性轴承套设在所述凸轮外侧；柔性轮，所述柔性轮套设在所述中心轴上且罩设所述波发生器，所述柔性轮包括安装壁和柔性壁，所述安装壁与所述中心轴固定连接，所述柔性壁环绕所述安装壁设置在朝所述波发生器所在一侧延伸，所述柔性轴承设于所述柔性壁和所述凸轮之间；动力输出件，所述动力输出件能够相对所述壳体转动，所述动力输出件包括刚性轮，所述刚性轮设于所述开口处，所述刚性轮位于所述柔性壁的外侧且与所述柔性壁动力耦合，所述转子转动时通过所述波发生器带动所述柔性轮发生形变以驱动所述刚性轮转动。2.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组包括第一位置检测组件，所述第一位置检测组件设置在所述柔性轮背离所述波发生器的一侧，所述第一位置检测组件用于检测所述动力输出件的转动位置信息。3.根据权利要求2所述的动力模组，其特征在于，所述第一位置检测组件包括第一磁性件和第一感测件，所述第一磁性件与所述动力输出件固定连接，所述第一感测件固定安装在所述安装壁背离所述波发生器的一侧或者所述第一感测件与所述中心轴固定连接，所述第一感测件与所述第一磁性件间隔相对设置，所述第一感测件用于检测所述第一磁性件的转动位置。4.根据权利要求3所述的动力模组，其特征在于，所述中心轴上设有走线槽，所述第一感测件通过穿设所述走线槽的连接线与所述动力模组的第一电路板电性连接。5.根据权利要求4所述的动力模组，其特征在于，所述安装壁上形成有安装凹台，所述第一感测件安装在所述安装凹台上，所述安装凹台的内壁上形成有过线孔，所述连接线穿设所述过线孔。6.根据权利要求4所述的动力模...

【专利技术属性】
技术研发人员：华宁，赵同阳，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：新型
国别省市：