一种液压支架结构件自动转运定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种液压支架结构件自动转运定位装置，液压支架结构件的转运路径上设有交互工作台和自动天车，在自动天车的上部框架的两侧外部分别设置有检测雷达，在四个夹钳的下部移动钳腿内侧分别设置有夹紧传感器，在四个夹钳的钳爪内侧分别设置有夹紧到位传感器，在四个夹钳的钳爪上部对应于工件底面抓取位置分别设置有误动作检测传感器，在四个夹钳的钳爪底部分别设置有触底检测传感器，在交互工作台的外侧相邻的两个侧边分别设置有插销板，在插销板顶面上开设有均匀分布的销孔，用于插接定位销。本实用新型专利技术能够在自动天车抓取工件的过程中进行准确定位，保证工件被转运到下一工序后仍保持所需位置，便于后续的自动焊接。焊接。焊接。

【技术实现步骤摘要】
一种液压支架结构件自动转运定位装置


[0001]本技术涉及液压支架生产
，具体涉及一种液压支架结构件自动转运定位装置。

技术介绍

[0002]液压支架作为煤矿综采设备中主要的支护设备，具有自身体积和重量大、服役条件恶劣、箱型焊接结构多等特点。液压支架结构件主要包括顶梁、掩护梁、底座三大部分，具有自身体积和重量大、箱型结构多、尺寸范围大等特点，液压支架结构件单重范围为1.6
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20吨，宽度尺寸范围为1200
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2400mm，长度尺寸范围为1800
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5600mm。现有技术中的液压支架结构件转运主要依靠手动利用四爪吊钩抓取液压支架结构件，人工操控手动天车将工件转运至焊接平台，六关节焊接机器人自动化焊接，焊接完成后，手动利用天车及其四爪吊钩转运工件。这种方法虽然能实现自动化焊接，但上述方法存在以下不足：1、液压支架结构件为箱型结构，人工转运工件时，利用四爪吊钩勾住液压支架结构件吊装孔处，由于工件自身体积和重量大，吊运过程中存在摆动幅度大、斜吊、脱钩等现象，容易引发工伤事故，严重影响工人的人身安全。2、人工利用手动天车及其四爪吊钩转运液压支架结构件时，需要2
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3人配合进行工作，劳动强度大、人均功效低。3、结构件焊接车间温度高、焊接烟雾、粉尘大，工作环境差，严重危害工人身体健康。4、人工将工件转运至焊接平台，存在误差大，工件焊接尺寸误差一般为5mm以上，导致工件焊接时存在尺寸误差大的问题，无法满足焊接质量要求。5、液压支架结构件焊接完成后，工件表面温度高，人工利用手动天车及其四爪吊钩吊运时，容易引发灼伤事故，存在安全隐患。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的技术问题是提供一种液压支架结构件自动转运定位装置，能够在自动天车转运过程中对工件的抓取进行准确定位，便于实现液压支架结构件的自动转运，避免人工转运工件存在的操作不便、定位误差大的问题，同时能够避免人工操作容易产生的安全隐患。
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0005]设计一种液压支架结构件自动转运定位装置，液压支架结构件的转运路径上设有用于放置液压支架构件的交互工作台，以及用于抓取和转运液压支架构件的自动天车，在自动天车的上部框架的两侧外部分别设置有检测雷达，用于实时检测自动天车与周围物体之间的距离；
[0006]在四个夹钳的下部移动钳腿内侧分别设置有夹紧传感器14，两个相对的夹钳上的夹紧传感器14位置相对，分别用于实时检测两组钳腿之间的开合尺寸；
[0007]在四个夹钳的钳爪内侧分别设置有夹紧到位传感器15，用于实时检测工件边缘距钳爪内侧水平方向上的距离；
[0008]在四个夹钳的钳爪上部对应于工件底面抓取位置分别设置有误动作检测传感器
16，用于实时检测工件底面距钳爪上部垂直方向上的距离；
[0009]在四个夹钳的钳爪底部分别设置有触底检测传感器17，用于实时检测夹钳底部距下方物体的距离；
[0010]在交互工作台的外侧相邻的两个侧边分别设置有插销板，在插销板顶面上开设有均匀分布的销孔，用于插接定位销，当工件放置在交互工作台上时，工件侧部对应位置与定位销接触以实现定位。
[0011]优选的，在定位销上设置有接触传感器。
[0012]优选的，所述检测雷达采用2D激光雷达。
[0013]优选的，所述夹紧传感器和触底检测传感器用激光测距传感器；所述夹紧到位传感器和误动作检测传感器采用电感式传感器。
[0014]在上述技术方案中，人工将拼装后的液压支架结构件转运至交互工作台，调整工件的位置，交互工作台上的定位传感器检测工件位置是否符合抓取定位要求，并向自动天车发出工件到位信号；自动天车接收到信号后，按照设定路径运行至交互工作台所在位置，利用夹钳抓取工件，抓取过程中通过定位装置实现抓取定位，然后按照设定路径将工件转运到后续的加工工序。以焊接工序为例，自动天车将工件转运到焊接变位机所在位置，并将工件放置在焊接变位机上，并向焊接变位机发出工件到位信号；焊接变位机接收到信号后，利用其夹紧机构自动夹紧工件并翻转至一定角度，六关节焊接机器人运用自动寻边功能对工件进行自动焊接；液压支架结构件焊接工序完成后，焊接变位机向自动天车发出信号；自动天车接收到信号后，按照设定路径运行至焊接变位机所在位置，利用夹钳自动抓取工件，抓取过程中通过定位装置实现抓取定位，并按照设定路径将工件自动转运至原交互工作台上。
[0015]本技术的有益效果在于：
[0016]本技术通过在自动天车上配置2D激光雷达、夹紧传感器、夹紧到位传感器、误动作检测传感器、触底检测传感器，能够实时检测夹钳装置钳腿间开合尺寸、距车间周围环境距离、以及钳腿距被转运工件间距离，并将检测数据实时上传调度系统，实现安全互锁，降低事故风险。当夹钳距周围物体距离较近时，调度系统可以根据收到的信号发出警告并下达指令将自动天车急停，防止夹钳与周围物体碰撞引发安全事故；当夹钳抓取工件距工件距离较远时，调度系统可以下达指令禁止自动天车起升夹钳，防止夹钳未夹紧工件导致工件在转运过程中脱落造成安全事故。
[0017]本技术能够在自动天车抓取工件时进行准确定位，保证自动天车准确、平稳地对工件进行抓取，并自动转运到后续的加工工序，解决了现有技术中采用手动利用四爪吊钩抓取液压支架结构件存在的操作不便、定位精度低、存在安全隐患的问题。
附图说明
[0018]图1为自动天车抓取状态的主视图；
[0019]图2为自动天车抓取状态的右视图；
[0020]图3为图2中夹钳下部夹爪的局部放大图；
[0021]图4为自动天车的俯视图；
[0022]图5为交互工作台的结构示意图；
[0023]图6为液压支架结构件焊接工序中的设备布局示意图；
[0024]图7为焊接变位机的结构示意图；
[0025]图中标号：1六关节焊接机器人；2焊接变位机；3液压支架结构件；4除尘房间；5自动天车；6交互工作台；
[0026]7滑轮架；8上部框架；9中部移动小车；10夹钳；11下部驱动装置；12储缆框；13检测雷达；14夹紧传感器；15夹紧到位传感器；16误动作检测传感器；17触底检测传感器；
[0027]18平台底座；19推移小车；20固定平台；21插销板；22定位销；
[0028]23夹紧机构；24推移机构；25顶升机构；26支撑底座。
具体实施方式
[0029]下面结合附图和实施例来说明本技术的具体实施方式，但下列实施例只是用来详细说明本技术的实施方式，并不以任何方式限制本技术的范围。
[0030]实施例1：一种液压支架结构件自动转运定位装置，参见图1
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图5，液压支架结构件3的转运路径上设有用于放置液压支架构件3的交互工作台6，以及用于抓取和转运液压支架构件3的自动天车5。以焊接工序为例，后续的自动焊接设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种液压支架结构件自动转运定位装置，液压支架结构件的转运路径上设有用于放置液压支架构件的交互工作台，以及用于抓取和转运液压支架构件的自动天车，其特征在于，在自动天车的上部框架的两侧外部分别设置有检测雷达，用于实时检测自动天车与周围物体之间的距离；在四个夹钳的下部移动钳腿内侧分别设置有夹紧传感器(14)，两个相对的夹钳上的夹紧传感器(14)位置相对，分别用于实时检测两组钳腿之间的开合尺寸；在四个夹钳的钳爪内侧分别设置有夹紧到位传感器(15)，用于实时检测工件边缘距钳爪内侧水平方向上的距离；在四个夹钳的钳爪上部对应于工件底面抓取位置分别设置有误动作检测传感器(16)，用于实时检测工件底面距钳爪上部垂直方向上的距离；在四个夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵旭，陈嘉奇，龚晓冬，冯晓闯，王德印，
申请(专利权)人：郑州煤机数耘智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：