本发明专利技术公开了一种多臂多自由度臂式结构，涉及臂式结构技术领域，包括保护机构，电机固定连接于第二机械臂内表面左侧位置，转轴固定连接于电机右侧外表面，往复丝杆固定连接于转轴右端外表面，滑块滑动连接于往复丝杆外表面左侧边缘位置，第一弹簧固定连接于滑块右侧外表面，推板滑动连接于往复丝杆外表面右侧边缘位置，密封带固定连接于滑块与推板外表面之间，通过推板的往复移动可以将加工盒内部储存的润滑液通过密封环排出，可以将第二机械臂与第三机械臂之间的位置进行润滑，防止臂式结构因为长时间的使用而导致机构磨损严重，接着可以通过往复丝杆带动第一连接轴对第三机械臂移动，操作便捷，同时可以对机械结构进行保护。同时可以对机械结构进行保护。同时可以对机械结构进行保护。
【技术实现步骤摘要】
一种多臂多自由度臂式结构
[0001]本专利技术涉及臂式结构
，具体为一种多臂多自由度臂式结构。
技术介绍
[0002]现代科技发展迅猛，各行各业机械化、自动化以及智能化的要求越来越高，机器人技术必将成为现代科学技术发展的核心趋势，在农业、物流运输、汽车制造等行业中发挥突出作用。为了提高农业生产率，解放人的工作强度，改善工作环境。
[0003]现有臂式结构在使用的过程中会有很多结构之间产生摩擦，如果不能间断性的进行润滑，可能会导致结构磨损严重，导致装置老化加快，使装置报废。
[0004]针对上述问题，本专利技术提供了一种多臂多自由度臂式结构。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种多臂多自由度臂式结构，电机固定连接于第二机械臂内表面左侧位置，转轴固定连接于电机右侧外表面，往复丝杆固定连接于转轴右端外表面，滑块滑动连接于往复丝杆外表面左侧边缘位置，第一弹簧固定连接于滑块右侧外表面，推板滑动连接于往复丝杆外表面右侧边缘位置，密封带固定连接于滑块与推板外表面之间，加工盒滑动连接于滑块外表面，第一连接轴固定连接于往复丝杆右端外表面，密封环固定连接于加工盒右侧外表面，所述第一连接轴外表面右侧位置滑动连接有电动推杆，当需要使用本装置进行工作时，需要对底板放置到合适的位置进行固定，接着当需要对臂式结构进行调节时，需要启动电机，通过电机带动转轴转动，通过转轴带动往复丝杆进行转动，接着通过往复丝杆带动滑块进行往复运动，在滑块进行往复运动的过程中带动第一弹簧对推板进行加压，使推板在第一弹簧的带动下进行往复移动，通过推板的往复移动可以将加工盒内部储存的润滑液通过密封环排出，可以将第二机械臂与第三机械臂之间的位置进行润滑，防止臂式结构因为长时间的使用而导致机构磨损严重，接着可以通过往复丝杆带动第一连接轴对第三机械臂移动，操作便捷，同时可以对机械结构进行保护，从而解决了
技术介绍
中的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种多臂多自由度臂式结构，包括底板，底板上端外表面固定连接有第一机械臂，第一机械臂上端外表面通过球铰铰接有第二机械臂，第二机械臂右侧外表面滑动连接有第三机械臂，第三机械臂右侧外表面球铰铰接有第四机械臂，第四机械臂下端外表面固定连接有加工钳，第二机械臂内部连接有保护机构；
[0007]保护机构包括电机、转轴、往复丝杆、滑块、第一弹簧、密封带、推板、加工盒、第一连接轴与密封环，电机固定连接于第二机械臂内表面左侧位置，转轴固定连接于电机右侧外表面，往复丝杆固定连接于转轴右端外表面，滑块滑动连接于往复丝杆外表面左侧边缘位置，第一弹簧固定连接于滑块右侧外表面，推板滑动连接于往复丝杆外表面右侧边缘位置，密封带固定连接于滑块与推板外表面之间，加工盒滑动连接于滑块外表面，第一连接轴
固定连接于往复丝杆右端外表面，密封环固定连接于加工盒右侧外表面，所述第一连接轴外表面右侧位置滑动连接有电动推杆。
[0008]进一步地，加工盒外表面上端位置开设有贯穿的进液槽，第二机械臂内表面与加工盒相对应的位置开设有储液槽，密封环右端外表面均布排列开设有出液口。
[0009]进一步地，第二机械臂外表面上端位置通过轴转动连接有第一密封板，且第一密封板与储液槽位置相对应，第一密封板外表面下端前后两端位置均固定连接有密封轴。
[0010]进一步地，第二机械臂外表面转动连接有第二连接环，第二连接环外表面下端位置通过球铰铰接有第一液压杆，第三机械臂外表面转动连接有第一连接环，第四机械臂外表面下端位置转动连接有第三连接环，第一连接环与第三连接环外表面之间通过球铰铰接有第二液压杆。
[0011]进一步地，第三机械臂左侧外表面连接有固定机构，固定机构包括连接球、滑槽与伸缩轴，伸缩轴均布排列固定连接有第三机械臂左侧外表面，连接球固定连接有伸缩轴左端外表面，滑槽开设于第二机械臂右侧外表面，且滑槽与连接球之间相匹配。
[0012]进一步地，固定机构还包括固定环与第二弹簧，固定环固定连接于伸缩轴外表面左侧位置，第二弹簧固定连接有连接环右侧外表面，且第三机械臂开设有与固定环相匹配的圆槽。
[0013]进一步地，第三机械臂内表面滑动连接有辅助机构，辅助机构包括第一齿轮与第二齿轮，第一齿轮固定连接于第一连接轴外表面右侧边缘位置，第二齿轮通过齿轮啮合连接于第一齿轮外表面，且第二齿轮属于均布排列。
[0014]进一步地，辅助机构还包括第二连接轴、固定套与扇叶，第二连接轴固定连接于第二齿轮内表面，固定套固定连接于第二连接轴外表面右侧位置，扇叶均布排列固定连接于固定套外表面。
[0015]进一步地，第三机械臂内表面右侧位置开设有进气槽，进气槽内壁滑动连接有过滤板。
[0016]进一步地，第三机械臂外表面上端位置通过轴转动连接有第二密封板，第二密封板外表面上端位置均布排列开设有透气孔，第三机械臂于第二密封板外表面之间滑动连接有限位带。
[0017]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0018]1、本专利技术提供的一种多臂多自由度臂式结构，当需要使用本装置进行工作时，需要对底板放置到合适的位置进行固定，接着当需要对臂式结构进行调节时，需要启动电机，通过电机带动转轴转动，通过转轴带动往复丝杆进行转动，接着通过往复丝杆带动滑块进行往复运动，在滑块进行往复运动的过程中带动第一弹簧对推板进行加压，使推板在第一弹簧的带动下进行往复移动，通过推板的往复移动可以将加工盒内部储存的润滑液通过密封环排出，可以将第二机械臂与第三机械臂之间的位置进行润滑，防止臂式结构因为长时间的使用而导致机构磨损严重，接着可以通过往复丝杆带动第一连接轴对第三机械臂移动，操作便捷，同时可以对机械结构进行保护，通过储液槽对润滑油进行储存，防止润滑油使用过多，导致资源浪费。
[0019]2、本专利技术提供的一种多臂多自由度臂式结构，通过第一密封板与密封轴之间的配合对储液槽内部储存的润滑油进行限制，同时方便打开添加润滑油。
[0020]3、本专利技术提供的一种多臂多自由度臂式结构，通过第一液压杆与第二连接环的配合可以调节第一机械臂与第二机械臂之间的开合角度，方便本装置进行工作，通过第二液压杆与第一连接环和第三连接环之间的配合方便对第三机械臂与第四机械臂之间的开合角度进行调节，操作简单便捷，通过连接球的设置可以在第二机械臂与第三机械臂之间转动时，进行限位，防止第二机械臂与第三机械臂之间停止运动后，发生滑动的现象，导致装置使用出现错误，通过设置固定环与第二弹簧，可以通过第二弹簧的弹性减轻连接球与第二机械臂之间的摩擦，提高装置的使用寿命。
[0021]4、本专利技术提供的一种多臂多自由度臂式结构，通过第一齿轮的设置提高电机的使用率，使资源得到更好的利用，通过设置产生负压的机构对臂式结构进行降温，防止臂式结构使用时间过长导致磨损严重，接着放哪个值班润滑油温度升高导致结构运行缓慢，保证结构运行的速度。
附图说明
[0022]图1为本专利技术的一种多臂多自由度臂式结构的立体拆分结构示意图；...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多臂多自由度臂式结构，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)上端外表面固定连接有第一机械臂(2)，所述第一机械臂(2)上端外表面通过球铰铰接有第二机械臂(3)，所述第二机械臂(3)右侧外表面滑动连接有第三机械臂(4)，所述第三机械臂(4)右侧外表面球铰铰接有第四机械臂(5)，所述第四机械臂(5)下端外表面固定连接有加工钳(11)，所述第二机械臂(3)内部连接有保护机构(6)；所述保护机构(6)包括电机(61)、转轴(62)、往复丝杆(63)、滑块(64)、第一弹簧(65)、密封带(66)、推板(67)、加工盒(68)、第一连接轴(69)与密封环(610)，所述电机(61)固定连接于第二机械臂(3)内表面左侧位置，所述转轴(62)固定连接于电机(61)右侧外表面，所述往复丝杆(63)固定连接于转轴(62)右端外表面，所述滑块(64)滑动连接于往复丝杆(63)外表面左侧边缘位置，所述第一弹簧(65)固定连接于滑块(64)右侧外表面，所述推板(67)滑动连接于往复丝杆(63)外表面右侧边缘位置，所述密封带(66)固定连接于滑块(64)与推板(67)外表面之间，所述加工盒(68)滑动连接于滑块(64)外表面，所述第一连接轴(69)固定连接于往复丝杆(63)右端外表面，所述密封环(610)固定连接于加工盒(68)右侧外表面，所述第一连接轴(69)外表面右侧位置滑动连接有电动推杆(611)。2.根据权利要求1所述的一种多臂多自由度臂式结构，其特征在于：所述加工盒(68)外表面上端位置开设有贯穿的进液槽(15)，所述第二机械臂(3)内表面与加工盒(68)相对应的位置开设有储液槽，所述密封环(610)右端外表面均布排列开设有出液口(16)。3.根据权利要求2所述的一种多臂多自由度臂式结构，其特征在于：所述第二机械臂(3)外表面上端位置通过轴转动连接有第一密封板(18)，且第一密封板(18)与储液槽位置相对应，所述第一密封板(18)外表面下端前后两端位置均固定连接有密封轴(17)。4.根据权利要求1所述的一种多臂多自由度臂式结构，其特征在于：所述第二机械臂(3)外表面转动连接有第二连接环(13)，所述第二连接环(13)外表面下端位置通过球铰铰接有第一液压杆(8)，所述第三机械臂(4)外表面转动连接有第...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊勇刚，杨小娟，米承继，张锐，
申请(专利权)人：北京钢铁侠科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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