一种多机械臂机器人关节间的碰撞检测方法，采用一种计算机程序控制方法检测多机械臂机器人关节的碰撞，通过对多臂机器人分析，发现只要在多臂机器人的各关节两端安装上传感器，再在多臂机器人工作过程中，利用这些传感器，可容易地得到机械臂上各关节的端...