感知设备的状态检测方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种感知设备的状态检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：基于感知设备获取目标交通参与对象的目标感知信息，并接收所述目标交通参与对象发送的目标上报信息，所述目标感知信息包括所述感知设备检测到的所述目标交通参与对象的属性信息和状态信息中的至少一种，所述目标上报信息包括所述目标交通参与对象上报的所述目标交通参与对象的属性信息和状态信息中的至少一种；将所述目标上报信息和所述目标感知信息进行比对，得到比对差异值；根据所述比对差异值，确定所述感知设备的状态是否存在异常。采用本方法能够有效检测感知设备的工作状态。能够有效检测感知设备的工作状态。能够有效检测感知设备的工作状态。

【技术实现步骤摘要】
感知设备的状态检测方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及智能交通
，特别是涉及一种感知设备的状态检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]感知设备能将感知到的信息按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，感知设备可以是各种传感器，如相机、激光雷达传感器或者毫米波雷达传感器，等等。
[0003]在智能交通领域中，越来越多的道路上安装了感知设备对道路进行数据感知，通过分析感知的数据即可对路况、交通安全等方面进行监控。感知设备一般长期暴露在户外，受雨雪、灰尘以及其它因素的影响，感知设备容易发生异常或者故障，这均会影响感知设备的正常工作。
[0004]因此，如何对感知设备的工作状态进行有效检测，成为目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够有效检测感知设备的工作状态的感知设备的状态检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种感知设备的状态检测方法，所述方法包括：
[0007]基于感知设备获取目标交通参与对象的目标感知信息，并接收包含目标交通参与对象的目标上报信息，所述目标感知信息包括所述感知设备检测到的所述目标交通参与对象的属性信息和状态信息中的至少一种，所述目标上报信息包括所述目标交通参与对象上报的所述目标交通参与对象的属性信息和状态信息中的至少一种；
[0008]将所述目标上报信息和所述目标感知信息进行比对，得到比对差异值；<br/>[0009]根据所述比对差异值，确定所述感知设备的状态是否存在异常。
[0010]在其中一个实施例中，所述感知设备包括毫米波雷达传感器，所述目标上报信息包括用于指示所述目标交通参与对象的第一速度的移动状态信息，所述目标感知信息包括用于指示所述目标交通参与对象的第二速度的移动状态信息，所述将所述目标上报信息和所述目标感知信息进行比对，得到比对差异值，包括：
[0011]将所述第一速度和所述第二速度相减，得到第一差值；
[0012]获取所述第一差值的绝对值，并将所述第一差值的绝对值确定为所述比对差异值。
[0013]在其中一个实施例中，所述感知设备包括相机，所述目标上报信息包括用于指示所述目标交通参与对象的第一外观的外观属性信息，所述目标感知信息包括用于指示所述目标交通参与对象的第二外观的外观属性信息，所述将所述目标上报信息和所述目标感知信息进行比对，得到比对差异值，包括：
[0014]根据预设的色差公式、所述第一外观和所述第二外观，计算所述第一外观和所述第二外观对应的外观差异值，并将所述外观差异值确定为所述比对差异值。
[0015]在其中一个实施例中，所述感知设备包括激光雷达传感器，所述目标上报信息包括用于指示所述目标交通参与对象的第一速度的移动状态信息、用于指示所述目标交通参与对象的第一定位位置的位置属性信息和用于指示所述目标交通参与对象的第一类型的类型属性信息中的一种或几种，所述目标感知信息包括用于指示所述目标交通参与对象的第三速度的移动状态信息、用于指示所述目标交通参与对象第二定位位置的位置属性信息和用于指示所述目标交通参与对象的第二类型的类型属性信息中的一种或几种，所述目标上报信息和目标感知信息对应，
[0016]若所述目标上报信息包括移动状态信息，所述将所述目标上报信息和所述目标感知信息进行比对，得到比对差异值，包括：将所述第一速度和所述第三速度进行比对，得到速度差异值；
[0017]若所述目标上报信息包括位置属性信息，所述将所述目标上报信息和所述目标感知信息进行比对，得到比对差异值，包括：将所述第一定位位置和所述第二定位位置进行比对，得到定位差异值；
[0018]若所述目标上报信息包括类型属性信息，所述将所述目标上报信息和所述目标感知信息进行比对，得到比对差异值，包括：将所述第一类型和所述第二类型进行比对，得到类型差异值；
[0019]所述速度差异值、所述定位差异值和所述类型差异值均用于确定所述比对差异值。
[0020]在其中一个实施例中，所述将所述第一速度和所述第三速度进行比对，得到速度差异值，包括：
[0021]将所述第一速度和所述第三速度相减，得到第二差值；
[0022]获取所述第二差值的绝对值，并将所述第二差值的绝对值确定为所述速度差异值；
[0023]所述将所述第一定位位置和所述第二定位位置进行比对，得到定位差异值，包括：
[0024]将所述第一定位位置转换至目标坐标系，得到第一目标定位位置；
[0025]将所述第二定位位置转换至目标坐标系，得到第二目标定位位置；
[0026]计算所述第一目标定位位置和所述第二目标定位位置的差值绝对值，并将所述差值绝对值确定为所述定位差异值；
[0027]所述将所述第一类型和所述第二类型进行比对，得到类型差异值，包括：
[0028]根据所述第一类型和所述第二类型，查找预设的差异值映射表，得到所述第一类型和所述第二类型对应的所述类型差异值。
[0029]在其中一个实施例中，所述感知设备所述感知设备包括至少2个传感器，所述感知设备基于所述至少2个传感器的传感器数据得到感知结果。
[0030]在其中一个实施例中，根据所述比对差异值，确定所述感知设备的状态是否存在异常，包括：
[0031]根据多个交通参与对象的比对差异值，计算差异统计值；
[0032]根据所述差异统计值确定所述感知设备的状态是否存在异常。
[0033]在其中一个实施例中，所述目标交通参与对象包括在预设的同一时间段内经过所述感知设备的感知覆盖区域的多个车辆，所述差异统计值包括各所述车辆的比对差异值，
所述根据所述差异统计值确定所述感知设备的状态是否存在异常，包括：
[0034]根据各所述车辆的比对差异值，计算各所述车辆的比对差异值对应的差异均值和差异方差；
[0035]若所述差异均值小于预设均值阈值，且所述差异方差小于预设方差阈值，则确定所述感知设备的状态不存在异常；
[0036]若所述差异均值不小于所述预设均值阈值，和/或，所述差异方差不小于所述预设方差阈值，则确定所述感知设备的状态存在异常。
[0037]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0038]将基于所述感知设备获取的各所述车辆的目标感知信息进行融合，确定每个所述车辆的目标感知信息，其中，所述感知设备包括相机、激光雷达传感器和毫米波雷达传感器中的至少一种；
[0039]根据每个所述车辆的目标感知信息以及各所述车辆发送的目标上报信息，确定每个所述车辆的目标上报信息。
[0040]在其中一个实施例中，所述感知设备包括相机，各所述车辆发送的目标上报信息包括用于指示对应车辆的第一车牌信息的车牌属性信息，各所述车辆的目标感知信息包括用于指示对应车辆的第二车牌信息的车牌属性信息，所述根据每个所述车辆的目标感知信息以及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种感知设备的状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：基于感知设备获取目标交通参与对象的目标感知信息，并接收包含目标交通参与对象的目标上报信息，所述目标感知信息包括所述感知设备检测到的所述目标交通参与对象的属性信息和状态信息中的至少一种，所述目标上报信息包括所述目标交通参与对象上报的所述目标交通参与对象的属性信息和状态信息中的至少一种；将所述目标上报信息和所述目标感知信息进行比对，得到比对差异值；根据所述比对差异值，确定所述感知设备的状态是否存在异常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知设备包括毫米波雷达传感器，所述目标上报信息包括用于指示所述目标交通参与对象的第一速度的移动状态信息，所述目标感知信息包括用于指示所述目标交通参与对象的第二速度的移动状态信息，所述将所述目标上报信息和所述目标感知信息进行比对，得到比对差异值，包括：将所述第一速度和所述第二速度相减，得到第一差值；获取所述第一差值的绝对值，并将所述第一差值的绝对值确定为所述比对差异值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知设备包括相机，所述目标上报信息包括用于指示所述目标交通参与对象的第一外观的外观属性信息，所述目标感知信息包括用于指示所述目标交通参与对象的第二外观的外观属性信息，所述将所述目标上报信息和所述目标感知信息进行比对，得到比对差异值，包括：根据预设的色差公式、所述第一外观和所述第二外观，计算所述第一外观和所述第二外观对应的外观差异值，并将所述外观差异值确定为所述比对差异值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知设备包括激光雷达传感器，所述目标上报信息包括用于指示所述目标交通参与对象的第一速度的移动状态信息、用于指示所述目标交通参与对象的第一定位位置的位置属性信息和用于指示所述目标交通参与对象的第一类型的类型属性信息中的一种或几种，所述目标感知信息包括用于指示所述目标交通参与对象的第三速度的移动状态信息、用于指示所述目标交通参与对象第二定位位置的位置属性信息和用于指示所述目标交通参与对象的第二类型的类型属性信息中的一种或几种，所述目标上报信息和目标感知信息对应，若所述目标上报信息包括移动状态信息，所述将所述目标上报信息和所述目标感知信息进行比对，得到比对差异值，包括：将所述第一速度和所述第三速度进行比对，得到速度差异值；若所述目标上报信息包括位置属性信息，所述将所述目标上报信息和所述目标感知信息进行比对，得到比对差异值，包括：将所述第一定位位置和所述第二定位位置进行比对，得到定位差异值；若所述目标上报信息包括类型属性信息，所述将所述目标上报信息和所述目标感知信息进行比对，得到比对差异值，包括：将所述第一类型和所述第二类型进行比对，得到类型差异值；所述速度差异值、所述定位差异值和所述类型差异值均用于确定所述比对差异值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知设备包括至少2个传感器，所述感知设备基于所述至少2个传感器的传感器数据得到感知结果。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第一速度和所述第三速度进行
比对，得到速度差异值，包括：将所述第一速度和所述第三速度相减，得到第二差值；获取所述第二差值的绝对值，并将所述第二差值的绝对值确定为所述速度差异值；所述将所述第一定位位置和所述第二定位位置进行比对，得到定位差异值，包括：将所述第一定位位置转换至目标坐标系，得到第一目标定位位置；将所述第二定位位置转换至目标坐标系，得到第二目标定位位置；计算所述第一目标定位位置和所述第二目标定位位置的差值绝对值，并将所述差值绝对值确定为所述定位差异值；所述将所述第一类型和所述第二类型进行比对，得到类型差异值，包括：根据所述第一类型和所述第二类型，查找预设的差异值映射表，得到所述第一类型和所述第二类型对应的所述类型差异值。7.根据权利要求1
‑
6任意一项所述的方法，其特征在于，根据所述比对差异值，确定所述感知设备的状态是否存在异常，包括：根据多个交通参与对象的比对差异值，计算差异统计值；根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：付俭伟，马春香，魏林林，邓永强，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：