一种轮足混合式作业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种轮足混合式作业机器人，其技术方案要点是包括机械臂总成、动态平衡装置以及移动底盘车，动态平衡装置在机器人运行时实时保持水平状态，机械臂总成通过动态平衡装置安装在移动底盘车上。移动底盘车拥有两种模式：足式模式与轮式模式，当遇到轮式模式难以通过的地形或者难以完成任务时，采用足式模式运行。足式结构有四个及四个以上的腿部结构，腿部结构包含髋关节、大腿、膝关节、小腿以及足端。本发明专利技术能够在轮式模式与足式模式之间相互转换，通过调整足式结构的位姿来实现足式模式与轮式模式的转换。模式与轮式模式的转换。模式与轮式模式的转换。

【技术实现步骤摘要】
一种轮足混合式作业机器人


[0001]本专利技术涉及一种移动作业装置，具体是一种轮足混合式作业机器人。

技术介绍

[0002]在现今的生活与生产过程中，大量人力由于服务或生产的需求，对相应场合进行巡查巡检。巡查巡检工作普遍较为机械乏味，巡查巡检人员容易因为疏忽而出现差错，使存在的问题未被排查出来，因此迫切地需要能够按流程来稳定、准确地完成检查任务的机器人来进行相关工作。另外，在灾害救援环境下，救援人员常常因为灾后不确定的环境而受到伤害，利用机器人对灾后环境进行侦察并且进行简单的工作成为了一个热门的研究方向。
[0003]常规的轮式作业机器人，在以上场景下，存在越障能力差的问题，难以应对地势较为复杂的环境。而足式作业机器人的问题在于移动效率较低，难以应对紧急任务。由此一种结合高效与高适应性的轮足复合式作业机器人，在复杂非结构环境中具有广泛的应用前景。

技术实现思路

[0004]针对现有技术所存在的不足，本专利技术提出一种轮足混合式作业机器人，能够利用移动平台上的机械臂进行侦察、巡检等工作，并且能够实现机器人在轮式与足式模式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮足混合式作业机器人，其特征在于：包含机械臂总成(1)、动态平衡装置(2)以及移动底盘车结构(3)，所述机械臂总成(1)通过动态平衡装置(2)安装在移动底盘车结构(3)上；所述移动底盘车结构(3)包含移动平台(31)及与移动平台(31)配合安装的轮式结构(32)和足式结构(33)；所述移动底盘车(3)拥有足式模式与轮式模式，足式模式用于轮式模式难以跨越的地形与需要姿态调整的任务和场合；足式模式下，足式结构(33)底部的高度一直低于轮子的最低点，使得移动底盘车结构(3)维持在足式结构(33)的支撑下，通过足式结构(33)行走的方式来前进；轮式模式下，整个足式结构(33)的最低点抬升至高于轮子最低点的高度，使得轮式结构(32)支撑起移动底盘车结构(3)，以轮子滚动的方式来前行。2.根据权利要求1所述的一种轮足混合式作业机器人，其特征在于：所述足式结构(33)拥有若干左右对应分布的腿部结构，所述腿部结构包含髋关节(331)、大腿(332)、膝关节(333)、小腿(334)、足端(335)、第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述大腿(332)通过髋关节(331)与移动平台(31)转动连接，所述小腿(334)通过膝关节(333)与大腿(332)转动连接，所述足端(335)设置于小腿(334)底部；所述第一驱动机构用以驱动大腿(332)相对移动平台(31)左右摆动，使腿部结构完成内外翻转的动作；所述第二驱动机构用以驱动大腿(332)相对移动平台(31)前后摆动，所述第三驱动机构用以驱动小腿(334)相对大腿(332)前后摆动，使腿部结构完成前后移动的动作。3.根据权利要求2所述的一种轮足混合式作业机器人，其特征在于：所述髋关节(331)包含电机基座、第一连接架(3315)、第二连接架(3316)、第三连接架(3317)以及大腿连接件(3318)，所述第一驱动机构为设置于电机基座上的第一电机(3313)，所述第二驱动机构为设置于电机基座上的第二电机(3314)，所述大腿连接件(3318)用以配合安装大腿(332)，所述第一连接架(3315)一端与第一电机(3313)传动配合，另一端与第二连接架(3316)的一端转动连接，转动轴心前后方向设置，所述第二连接架(3316)的另一端与...

【专利技术属性】
技术研发人员：李研彪，戴显永，张聪，孙鹏，王泽胜，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：