一种适用于带电作业机器人的断引线工具制造技术

本发明专利技术公开了一种适用于带电作业机器人的断引线工具，包括：剪切组件，其用于剪切引线，剪切组件包括转动刀和固定刀，转动刀的一端与固定刀铰接；夹持组件，其用于夹紧引线，夹持组件包括上V块、下V块、矩形弹簧和三角座，上V块与固定刀固定，三角座与转动刀固定，下V块与三角座滑动连接，矩形弹簧一端与下V块连接，矩形弹簧的另一端与三角座连接；驱动组件，其用于驱动转动刀相对固定刀转动，驱动组件包括固定架，固定刀与固定架固定。本发明专利技术提供了一种适用于带电作业机器人的断引线工具，可以与带电作业机器人配合完成断引线作业，对于不同线径电缆都能有效剪切，且自带夹持组件，避免人工参与作业的同时也有效的提高了作业效率。人工参与作业的同时也有效的提高了作业效率。人工参与作业的同时也有效的提高了作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于带电作业机器人的断引线工具


[0001]本专利技术涉及带电作业机器人领域，尤其是涉及一种适用于带电作业机器人的断引线工具。

技术介绍

[0002]配电网处于电力系统末端，是保证电力可靠供应关键环节，在整个供电系统中占有非常重要的位置。传统的配电网带电检修由人工进行，工人穿戴绝缘服站立在高空绝缘斗中作业，配电网线路通常排列紧湊，线路相间距离小，人工带电作业存在短路引发人身伤亡风险。同时，人工作业劳动强度大、危险系数高，部分地区配电网线路分布及地理条件恶劣，难以开展相关的带电作业，只能进行停电进行检修和维护，严重影响了配电网的持续稳定运行。
[0003]机器人可以直接替代人工开展带电作业，可以消除人工作业的安全隐患。但是实际使用中也发现现有带电作业机器人末端工具较少，开展的业务少，影响机器人进一步推广使用，开发新型业务的末端工具和流程非常迫切。因此，需要设计一种适用于带电作业机器人的断引线工具，以就及上述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术为了克服现有技术中的不足，提供了一种适用于带电作业机器人的断引线工具，可以与带电作业机器人配合完成断引线作业，对于不同线径电缆都能有效剪切，且自带夹持组件，避免人工参与作业的同时也有效的提高了作业效率。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种适用于带电作业机器人的断引线工具，包括：剪切组件，其用于剪切引线，剪切组件包括转动刀和固定刀，转动刀的一端与固定刀铰接；夹持组件，其用于夹紧引线，夹持组件包括上V块、下V块、矩形弹簧和三角座，上V块与固定刀固定，三角座与转动刀固定，下V块与三角座滑动连接，矩形弹簧一端与下V块连接，矩形弹簧的另一端与三角座连接；驱动组件，其用于驱动转动刀相对固定刀转动，驱动组件包括固定架，固定刀与固定架固定。
[0006]上述技术方案中，断引线工具固定在机器人上。工作过程是：第一步，机器人取出横向断线器工具，通过经驱动组件使转动刀运动至最大张口极限。第二步，机器人将横向断线器工具送达作业区域，比对剪线位置。确定剪线位置后，机械臂运动，使横向断线器逐渐接近待断引线。引线完全进入横向断线器剪切组件工作区域后，机器人停止运动。第三步，经驱动组件带动转动刀运动，使转动刀逐渐与固定刀闭合，完成断线任务。同时，夹持组件的下V块随转动刀运动，上压引线。由于矩形弹簧的反作用力，与上V块共同作用，压紧待断引线，完成夹持动作。第四步，另一机械臂重复第二步、第三步，完成引线另一端的剪切及夹
持动作。第五步，两机械臂共同运动，将已剪断的引线带至安全释放区域，夹持机构松开并丢弃引线。完成断引流线作业。通过驱动组件带动转动刀就实现了转动刀与固定刀间的剪切控制，夹持组件用于对剪切后引线的夹持移出作业，可以剪切转动刀固定刀最大开合范围内的线径电缆，节省人力资源。
[0007]作为优选，所述驱动组件还包括传动轴、小锥齿轮、大锥齿轮、横刀丝杆和丝杆螺母，固定架包括支架座和过渡支撑，传动轴与过渡支撑转动连接，传动轴的一端与小锥齿轮固定，横刀丝杆与支架座转动连接，横刀丝杆的一端与大锥齿轮固定，大锥齿轮与小锥齿轮啮合，丝杆螺母与支架座滑动连接，丝杆螺母套设在横刀丝杆上且与横刀丝杆适配，剪切组件还包括连杆，连杆的一端与丝杆螺母铰接，连杆的另一端与转动刀铰接。所述结构可以实现对转动刀的驱动，连杆机构可以把旋转运动变为直线运动，使得可以用驱动组件的旋转控制转动刀的开合，以完成剪切动作，可以随着转动刀的闭合夹紧不同线径的线缆，使线缆在剪切时位置固定。
[0008]作为优选，还包括锁定组件，锁定组件包括固定块、锁止杆、解锁杆、锁紧轮和解锁轮，所述转动刀与固定刀铰接的一端向外延伸形成延长杆，连杆的一端与延长杆铰接；所述延长杆上设有导向轴，固定块上设有滑槽，导向轴一端与延长杆固定，导向轴的另一端伸入滑槽且与滑槽适配，锁紧轮与固定块转动连接，锁紧轮上设有若干个阻挡齿，阻挡齿沿锁紧轮的外圆周向均匀设置，相邻的两个阻挡齿之间设有解锁间隙，阻挡齿的宽度等于解锁间隙的宽度，解锁轮与锁紧轮连接，解锁轮上设有接触齿；锁止杆与固定块铰接，锁止杆的一端伸入滑槽，锁止杆的另一端对准解锁间隙或阻挡齿；解锁杆与固定块铰接，解锁杆的一端伸入滑槽，解锁杆的另一端铰接有接触杆，解锁杆的一端与接触齿接触，解锁杆上设有限制解锁杆一个方向转动的限位块，接触杆上设有使接触杆压紧限位块的扭簧。
[0009]上述技术方案中，解锁轮与锁紧轮可以同轴固定，也可以通过传动齿轮连接。锁定组件可以提供锁紧作用，避免误操作导致引线掉落，提高安全性。开始剪断前，锁止杆的一端对准解锁间隙，当转动刀正常夹紧时，导向轴在滑槽内滑动，先与锁止杆接触，然后与解锁杆接触，锁止杆和解锁杆可以正常转动，该方向上无阻挡，当转动刀需要解锁时，导向轴在滑槽内反向滑动，此时解锁杆带动接触杆移动，使解锁轮转动一个单位的角度，锁紧轮随之转动一个单位的角度，此时锁止杆的一端与阻挡齿接触，如果导向轴在滑槽内继续反向滑动，此时锁止杆可以挡住导向轴，且由于锁止杆的另一端此时与阻挡齿接触，锁止杆无法方向转动，起到了限制导向轴进一步移动的作用，也就限制了转动刀剪切组件和夹持组件打开。如果需要解锁，可以将导向轴往锁紧方向再次移动并经过解锁杆，然后再次反向移动，导向轴再次带动解锁杆反向转动，解锁杆再次带动接触杆移动，使解锁轮继续转动一个单位的角度，锁紧轮随之转动一个单位的角度，此时锁紧轮总共转动两个单位的角度，锁止杆的一端对准解锁间隙。然后导向轴在滑槽内继续反向滑动，由于锁止杆的另一端对准解锁间隙，锁止杆可以反向转动，剪切组件和夹持组件可以打开。通过上述双次反向移动才能解锁的结构，避免了意外触碰开关或控制其意外开启时使电机带动传动轴反正导致的剪切组件和夹持组件意外打开的情况，提高了设备在高空中的安全性。
[0010]作为优选，所述解锁杆上设有使解锁杆保持中间在位置的第一弹簧；锁止杆上设有使锁止杆保持中间在位置的第二弹簧。所述结构可以使解锁杆和锁止杆上设有使锁止杆保持中间在位置，保证导向轴每次经过都能与其接触。
[0011]作为优选，所述锁紧轮上设有阻尼器。所述结构可以避免锁紧轮不受解锁杆的驱动时自己转动。
[0012]作为优选，还包括对接组件，对接组件包括工具盘、斜面块、上锁杆、导正定位盘和锁紧弹簧，斜面块与工具盘固定，上锁杆与工具盘滑动连接，锁紧弹簧设置在上锁杆与工具盘之间。所述对接组件上有固定机器人输出轴的锁紧装置。可以将断引线工具与机器人连接，提供锁紧效果，提高整个装置的操作性能。
[0013]作为优选，所述驱动组件还包括导向杆和螺母座，导向杆与支架座固定，丝杆螺母与螺母座固定，螺母座与导向杆滑动连接。所述结构可以实现稳定的滑动结构。
[0014]作为优选，所述传动轴的一端伸出过渡支撑，且传动轴的伸出端上设有传递销。
[0015]本专利技术的有益效果是：（1）可以与带电作业机器人配合完成断引线作业，对于不同线径电缆都能有效剪切，且自带夹持组件，避免人工参与作业的同时也有效的提高了作业效率。（2）锁定组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于带电作业机器人的断引线工具，其特征在于，包括：剪切组件，其用于剪切引线，剪切组件包括转动刀和固定刀，转动刀的一端与固定刀铰接；夹持组件，其用于夹紧引线，夹持组件包括上V块、下V块、矩形弹簧和三角座，上V块与固定刀固定，三角座与转动刀固定，下V块与三角座滑动连接，矩形弹簧一端与下V块连接，矩形弹簧的另一端与三角座连接；驱动组件，其用于驱动转动刀相对固定刀转动，驱动组件包括固定架，固定刀与固定架固定。2.根据权利要求1所述的一种适用于带电作业机器人的断引线工具，其特征在于，所述驱动组件还包括传动轴、小锥齿轮、大锥齿轮、横刀丝杆和丝杆螺母，固定架包括支架座和过渡支撑，传动轴与过渡支撑转动连接，传动轴的一端与小锥齿轮固定，横刀丝杆与支架座转动连接，横刀丝杆的一端与大锥齿轮固定，大锥齿轮与小锥齿轮啮合，丝杆螺母与支架座滑动连接，丝杆螺母套设在横刀丝杆上且与横刀丝杆适配，剪切组件还包括连杆，连杆的一端与丝杆螺母铰接，连杆的另一端与转动刀铰接。3.根据权利要求2所述的一种适用于带电作业机器人的断引线工具，其特征在于，还包括锁定组件，锁定组件包括固定块、锁止杆、解锁杆、锁紧轮和解锁轮，所述转动刀与固定刀铰接的一端向外延伸形成延长杆，连杆的一端与延长杆铰接；所述延长杆上设有导向轴，固定块上设有滑槽，导向轴一端与延长杆固定，导向轴的另一端伸入滑槽且与滑槽适配，锁紧轮与固定块转动连接，锁紧轮上设有若干个阻挡齿，阻挡齿沿锁紧轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶巨伟，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：