用于控制端管的移动的方法、控制设备、系统、混凝土放置吊杆以及计算机程序技术方案

本发明专利技术涉及一种用于借助于控制设备(50)控制布置在混凝土泵(1)的混凝土放置吊杆(10)上的端管(12)的移动的方法，该混凝土放置吊杆具有布置在端管(12)的区域中的显示设备(20)，该方法包括以下步骤：向显示设备(20)输出用于显示预定移动方向的信号；从致动设备(30)接收用于移动端管(12)的预定速度；以及计算并且输出用于控制混凝土放置吊杆(10)的控制信号，以使得端管(12)以预定速度在预定移动方向上移动。本发明专利技术还涉及用于控制布置在混凝土泵的混凝土放置吊杆(10)上的端管(12)的移动的对应的控制设备(50)、系统、混凝土放置吊杆以及计算机程序。算机程序。算机程序。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制端管的移动的方法、控制设备、系统、混凝土放置吊杆以及计算机程序
[0001]本专利技术涉及一种用于借助于控制设备控制布置在混凝土泵的混凝土放置吊杆上的端管的移动的方法，该混凝土放置吊杆具有布置在端管区域中的显示设备。本专利技术还涉及用于控制端管的移动的对应的控制设备、系统、混凝土放置吊杆以及计算机程序。
[0002]混凝土放置吊杆由经由枢转轴线以铰接方式相互连接的至少两个吊杆臂组成，并且可以被设计为固定式或移动式混凝土泵的一部分。例如在建筑工地上，为了将混凝土排放到期望的位置，吊杆臂承载混凝土输送线，并且可以通过枢转来定位，使得混凝土放置吊杆可以到达不同的位置。此外，混凝土输送线在吊杆尖端打开通向通常柔性的端管。
[0003]用于定位端管的各种类型的控制是已知的。使用这样的辅助系统，可以移动端管，例如，使其相对于混凝土泵的中心回转齿轮在径向上移动，或者与整个放置吊杆一起围绕回转齿轮以恒定半径旋转。还可以通过在旋转轴线方向上的移动来控制端管的向上移动或向下移动。沿直线控制端管(其延伸部分不与回转齿轮相交)只能通过叠加多个运动来实现，并且只能由经验丰富的操作者执行。
[0004]因此，本专利技术的目的是提出一种用于控制端管移动的方法和控制设备，其中，避免或至少减少现有领域中已知的缺点。
[0005]该目的通过权利要求1所述的方法、权利要求7所述的控制设备、权利要求10所述的具有对应的控制设备的系统、权利要求20所述的混凝土放置吊杆以及权利要求22所述的计算机程序来实现。
[0006]本专利技术涉及一种用于使用布置在端管区域中的显示设备来控制布置在混凝土放置吊杆上的端管的移动的方法，该方法具有以下步骤：输出信号以在显示设备上显示预定移动方向；从致动设备接收用于端管的移动的预定速度；以及计算并且输出用于控制混凝土放置吊杆的控制信号，以使得端管以预定速度在预定移动方向上移动。
[0007]本专利技术还涉及一种用于使用布置在端管区域中的显示设备来移动布置在混凝土放置吊杆上的端管的控制设备，其中，该控制设备被具体配置为执行根据本专利技术的方法中的步骤，并且其中，控制设备被设计成：输出信号以在显示设备上显示预定移动方向；从致动设备接收用于端管的移动的预定速度；以及计算并且输出用于控制混凝土放置吊杆的控制信号，该控制信号对应于端管以预定速度在预定移动方向上的移动。
[0008]本专利技术基于以下发现：操作者通常无法准确地知道在端管区域中工具中心点(TCP)处的对齐，这使得控制端管移动更困难。由此，通过布置在端管区域中的显示设备来提供用于控制端管移动的简化选项，这也可以由经验不足的操作者执行。为此目的，显示设备显示预定移动方向，在控制端管移动期间，操作者可以看到端管的移动方向。预定移动方向可以编程到显示设备中，也可以经由操作者建立或改变。移动方向可以不受放置吊杆的定位或施工现场条件的影响。因此，操作者只需设定端管在预定移动方向上移动的速度。随后，操作者的驱动指令被转换成用于放置吊杆的关节的驱动指令，使得端管以预定速度在预定移动方向上移动。为此目的，基于预定移动方向和预定速度的值来计算并且输出用于混凝土放置吊杆的控制信号。
[0009]混凝土放置吊杆可以被设计为移动式或固定式混凝土泵的一部分。
[0010]端管可以沿直线移动，具体地，沿任意直线移动，端管的延伸部分不延伸通过放置吊杆的中心枢轴点。标准轮廓可以通过直线移动行进——与混凝土泵的安装位置无关。
[0011]操作者可以经由致动设备来设定端管移动的预定速度。还可以经由致动设备指定与负速度相对应的信号，这导致端管与预定移动方向反向移动。在无需复杂的控制步骤或改变移动方向的情况下，该功能使端管能够简单缩回。
[0012]使用另外的方法步骤：从致动设备接收根据改变的移动方向的信号并且向显示设备发送用于适配预定移动方向的信号，该预定移动方向可以改变。适配的移动方向几乎可以经由显示设备即时显示，并且可以改变直到它与期望的移动方向相对应。
[0013]预定移动方向可以与笛卡尔坐标系的x方向和y方向相对应，其中，端管位于笛卡尔坐标系的坐标原点，并且预定速度可以与在方向和y方向上的移动方向相对应。在这种情况下，显示设备显示笛卡尔坐标系的x轴和y轴，而不是预定移动方向。例如，这些轴线可以在施工现场一次对齐。二维空间中的正交坐标系使操作者能够快速定位。
[0014]控制设备可以被设计成使得预定移动方向和预定速度、或者x方向和y方向和在x方向和/或y方向上的预定移动方向转换成用于混凝土放置吊杆至少一个铰接驱动器的控制信号。为此目的，控制设备还可以被设计成与混凝土放置吊杆的铰接驱动器的角度编码器通信。也就是说，可以经由角度编码器读出关于铰接关节的角度的信息。控制设备优选地与铰接驱动器的角度编码器或混凝土放置吊杆的吊杆臂通信。
[0015]包括对应的控制设备、显示设备以及致动设备的系统优选地用于控制端管移动。为此目的，控制设备被设计成使得控制设备将关于预定移动方向的信号发送到显示设备，并且从致动设备接收关于预定速度的信号。可以直接经由布置在端管区域中的显示设备来显示预定移动方向。预定速度可以经由致动设备由操作者直接设定。
[0016]显示设备可以作为物理设备布置在端管上，或者可以在计算机辅助下投影在操作者的视野中。除了移动方向之外，显示设备还可以显示相对的移动方向(相反方向)。由此，操作者可以从任何视角识别显示设备，还可以从后方识别。在笛卡尔坐标中，这意味着除了x方向和y方向之外，还可以显示
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x方向和
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y方向。
[0017]显示设备可以被设计为机械指针或电子显示设备，优选为发光二极管(LED)环。机械指针可以在机械驱动下始终指向预定移动方向，并且可以与端管夹管阀类似附接到端管，该端管夹管阀可以关闭端管。LED环可以具有多个围绕其圆周分布的旋转光源，这些旋转光源点亮并且由此显示预定方向。替代地，LED环可以被设计成使得例如“绿色”显示正向(前)并且“红色”显示反向(后)。
[0018]致动设备可以被设计为遥控器(例如无线电遥控器)。这使操作者能够从施工现场的任何点来控制端管的移动。具体地，不必停留在端管或可能的控制设备附近。
[0019]致动设备可以包括第一操作元件，其中，经由第一操作元件来设定预定速度和/或预定移动方向。速度和移动方向可以根据预定间隔逐步或连续设定。在预定移动方向上或与预定移动方向反向的操作元件的偏转可以导致端管的行进移动。垂直于预定移动方向的操作元件的偏转可以导致转向移动(柱坐标)或垂直于预定移动方向的移动(笛卡尔坐标)。可替代地，致动设备可以包括第一操作元件和第二操作元件，其中，预定移动方向经由第一操作元件来设定或改变，并且预定速度经由第二操作元件来设定或改变。控制器可以被设
计为成比例、连续可变的两通道遥控器(一个通道用于速度，一个通道用于方向)。
[0020]可替代地，致动设备可以包括操作元件，其中，可以经由操作元件设定在x方向和/或y方向上的移动方向，或者致动设备可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于借助于控制设备(50)控制布置在混凝土放置吊杆(10)上的端管(12)的移动的方法，所述混凝土放置吊杆包括布置在所述端管(12)的区域中的显示设备(20)，所述方法包括以下步骤：
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向所述显示设备(20)输出信号以显示预定移动方向；
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从致动设备(30)接收用于移动所述端管(12)的预定速度；以及
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计算并且输出用于控制所述混凝土放置吊杆(10)的控制信号，以使得所述端管(12)以所述预定速度在所述预定移动方向上移动。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述端管(12)以直线移动。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，预定负速度导致所述端管与所述预定移动方向反向地移动。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，基于所述预定移动方向和所述预定速度来执行计算用于所述混凝土放置吊杆(10)的至少一个铰接驱动器的控制信号。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括以下步骤：
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从所述致动设备(30)接收改变的移动方向，以及
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向所述显示设备(20)发送用于适配所述预定移动方向的信号。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述预定移动方向与笛卡尔坐标系中的x方向和y方向相对应，其中，所述端管位于坐标原点，并且其中，所述预定速度与在x方向和/或y方向上的移动方向相对应。7.一种用于移动布置在混凝土放置吊杆(10)上的端管(12)的控制设备(50)，所述控制设备包括布置在所述端管(12)的区域中的显示设备(20)，其中，所述控制设备(50)被具体配置为执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法中的步骤，其中，所述控制设备(50)被设计成：输出信号以使所述显示设备(20)显示预定移动方向；从致动设备(30)接收用于所述端管(12)的移动的预定速度；以及计算并且输出用于控制所述混凝土放置吊杆(10)的控制信号，所述控制信号对应于所述端管(12)以所述预定速度在所述预定移动方向上的移动。8.根据权利要求7所述的控制设备(50)，其中，所述预定移动方向与笛卡尔坐标系中的x方向和y方向相对应，其中，所述端管位于坐标原点，并且其中，所述预定速度与在所述x方向和/或所述y方向上的移动方向相对应。9.根据权利要求7或8所述的控制设备(50)，其中，所述控制设备(50)被设计成：将所述预定移动方向和所述预定速度、或者x...

【专利技术属性】
技术研发人员：托比亚斯，
申请(专利权)人：普茨迈斯特工程有限责任公司，
类型：发明
国别省市：