本发明专利技术公开了一种示教器主控板及新型洁净机器人示教器，包括外壳、急停开关、上电开关、使能开关、手带、主控板、与所述主控板连接的液晶显示器、以及与所述主控板连接的薄膜按键。所述主控板包括电源模块、微控制器、与所述微控制器连接的Flash存储器、与所述微控制器连接的按键扫描模块、与所述微控制器连接的串行通讯模块、与所述微控制器连接的报警模块、以及示教器接口。本发明专利技术所述的新型洁净机器人示教器安全性高，操作舒适且满足单手手持操作，采用串口通讯不仅可以与机器人控制器进行实时通讯，也可以用于程序更新。也可以用于程序更新。也可以用于程序更新。
【技术实现步骤摘要】
一种示教器主控板及新型洁净机器人示教器
[0001]本专利技术属于机器人自动化应用领域，具体涉及一种新型洁净机器人示教器。
技术介绍
[0002]洁净机器人示教器作为一种智能化人机接口，是半导体装备设备中的重要组成部分，主要用于大气机械手、真空机械手、SCARA、FPD等洁净机器人。示教器的设计和与研究一般由机器人厂家自行研发，其界面刷新机制、通讯方式、人机界面都有独自的特点。
[0003]针对于现代工业及半导体装备行业对设备稳定性、易操作及维护等需求，示教器要具备长时间舒适操作；可单手手持操作；示教过程简单、快速；设备维护方便、快捷等特点。目前应用于洁净机器人的示教器存在以下不足：
[0004](1)体积、重量大，操作舒适度差。
[0005](2)部分示教器示教过程中无安全检测，安全性差。
[0006](3)操作界面层级多，示教过程繁琐、费时。
[0007](4)设备升级、维护复杂。
技术实现思路
[0008]本专利技术提供一种新型洁净机器人示教器，基于人体工学结构设计，应用使能开关提高了洁净机器人示教过程中的安全性，采用串口通讯不仅可以与机器人控制器进行实时通讯，也可以用于程序更新，并且优化了操作界面，使示教过程简单、省时。
[0009]为了解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是这样实现的。
[0010]本专利技术实施例的第一方面，提供一种示教器主控板，所述主控板包括电源模块、微控制器、与所述微控制器连接的Flash存储器、与所述微控制器连接的按键扫描模块、与所述微控制器连接的串行通讯模块、与所述微控制器连接的报警模块、以及示教器接口。
[0011]在本专利技术提供的实施例中，所述微控制器采用ARM Cortex
‑
M3处理器，所述微控制器支持FSMC(可变静态存储控制器)功能。所述示教器包括操作界面显示、按键输入、报警及串行通讯等功能。
[0012]具体的，所述操作界面采用由微控制器通过可变静态存储控制器模拟8080时序控制液晶屏显示实现。所述菜单界面的刷新机制为：洁净机器人控制器通过内部通讯协议控制示教器界面显示内容，并创建发送数据线程和接收数据线程；所述发送数据线程按照低优先级、周期性将数据按照发送协议封装发送；所述接收数据线程采用阻塞接收方式，接收数据按照接收协议解析，以此获取当前的键值。所述Flash存储器用于存储示教器主程序和标准字库。所述矩阵键盘扫描功能为：微控制器通过I2C接口的键盘扫描控制芯片读取薄膜按键的键值进行输入；所述键盘扫描模块支持8*8的矩阵扫描。所述串行通讯模块为：所述示教器通过RS232接口与洁净机器人连接，或，用于程序更新。
[0013]本专利技术实施例的第二方面，提供一种新型洁净机器人示教器，包括上述的主控板、外壳、急停开关、上电开关、使能开关、手带、与所述主控板连接的液晶显示器、以及与所述
主控板连接的薄膜按键。其中，所述使能开关采用三位置使能开关，分别为OFF
‑
ON
‑
OFF。
[0014]本专利技术与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：
[0015](1)基于人体工学的小型化、轻量化设计增加了示教器的操作舒适度，可满足单手操作需求，背部的使能开关保证了示教过程的安全性。
[0016](2)示教器显示内容由机器人控制器通过内部通讯协议进行控制，当机器人控制器系统更新程序时，示教器无需更新程序。
[0017](3)串口通讯不仅可以与机器人控制器进行实时通讯，也可以用于程序更新。
[0018](4)在操作菜单中增加一键示教功能，使示教过程简单、省时。
[0019]本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例的示教器结构图；
[0022]图2为本专利技术实施例的示教器主控板结构框图。
具体实施方式
[0023]下面结合附图对本专利技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
[0024]应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
[0025]本专利技术提供的一种新型洁净机器人示教器外形结构基于人体工学设计，在保证安全性的基础上提升了整体的操作舒适度，本专利技术的背面手握区附有安全使能开关，在示教过程中时刻监测操作人员的安全状态。
[0026]示教器整体尺寸为108*225*50mm，重量约为400g，手持部分采用人体工学设计，背面附有手带，适合操作人员单手手持操作。手握部分宽度为90mm，按键尺寸为13*13mm，可避免按键误操作。
[0027]下面结合附图对本专利技术的技术方案进一步地描述。
[0028]如图1、2所述，本专利技术提供一种新型洁净机器人示教器，包括外壳、急停开关、上电开关、使能开关、手带、主控板、与所述主控板连接的液晶显示器、以及与所述主控板连接的薄膜按键。所述主控板包括电源模块、微控制器、与所述微控制器连接的Flash存储器、与所述微控制器连接的按键扫描模块、与所述微控制器连接的串行通讯模块、与所述微控制器连接的报警模块、以及示教器接口。
[0029]主控板主要实现与洁净机器人控制器通讯、按键扫描、液晶屏显示及报警信号处理等功能；为保证显示界面刷新率，LCD液晶屏选用并口通讯；按键输入功能采用一片I2C通讯的按键扫描芯片实现；示教器与机器人控制器的通讯协议采用基于RS232的内部协议不
仅可以与控制器进行实时通讯，还可以通过串口更改示教器的启动模式，进行程序的升级更新。
[0030]在本专利技术提供的实施例中，所述微控制器采用ARM Cortex
‑
M3处理器，支持FSMC功能。所述示教器包括操作界面显示、矩阵按键扫描、报警及串行通讯功能。
[0031]具体的，所述操作界面显示功能为：采用由微控制器通过可变静态存储控制器模块模拟8080接口控制液晶显示屏显示实现。所述矩阵键盘扫描功能为：所述微控制器通过I2C接口的键盘扫描控制芯片直接读取薄膜按键的键值进行输入；所述键盘扫描模块支持8*8的矩阵扫描。所述报警功能为：微控制器经过报警信息分析后，通过驱动电路控制报警模块进行报警。所述串行通讯功能为：所述示教器通过RS232接口与机器人连接，示教器与机器人控制器之间采用固定的发送及接收协议进行通讯。
[0032]如图2所示，可以看出，所述示教器还可以进行急停、上电及使能操作；主控板可将24电压转化为5V或3.3V电压。
[0033]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种示教器主控板，其特征在于，所述主控板包括电源模块、微控制器、与所述微控制器连接的Flash存储器、与所述微控制器连接的按键扫描模块、与所述微控制器连接的串行通讯模块、与所述微控制器连接的报警模块、以及示教器接口。2.如权利要求1所述的一种示教器主控板，其特征在于，所述微控制器采用ARM Cortex
‑
M3处理器，所述微控制器支持可变静态存储控制器。3.如权利要求1所述的一种示教器主控板，其特征在于，所述主控板包括操作界面显示、按键输入、报警及串行通讯功能。4.如权利要求3所述的一种示教器主控板，其特征在于，所述操作界面显示由微控制器通过可变静态存储控制器模拟8080时序控制液晶屏显示实现。5.如权利要求4所述的一种示教器主控板，其特征在于，操作界面的刷新机制为：所述主控板通过内部通讯协议控制示教器操作界面显示内容，并创建发送数据线程和接收数据线程。6.如权利要求3所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘世昌，梁亮，宛月，王冬雷，白宏生，孙铭泽，
申请(专利权)人：山东新松工业软件研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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