一种具有加工复合夹具的工业机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体公开了一种具有加工复合夹具的工业机器人，包括支撑盒，支撑盒的内壁安装有第一电机，第一电机的输出端固定连接有第一转轴，第一转轴贯穿支撑盒，第一转轴与支撑盒转动连接，第一转轴的输出端固定连接有转盘，转盘的表面设置有机器臂，机器臂的末端固定连接有第一支撑板，第一支撑板的底部设置有第一夹板和第二夹板，第一夹板和第二夹板呈镜像对称，第一夹板、第二夹板的一侧均开有第一凹槽，第一凹槽内固定连接有第一凸板，第一夹板、第二夹板的另一侧开有第二凹槽，通过对第一凹槽、第二凹槽、第一凸板的设计，方便对不同类型的方形工件以及圆柱体工件进行夹持，大大减少了受力侧结构磨损，明显提升了使用寿命。显提升了使用寿命。显提升了使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种具有加工复合夹具的工业机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，更具体地说，涉及一种具有加工复合夹具的工业机器人。

技术介绍

[0002]目前，随着社会生产力和人力资源成本的提升，原有的传统人力密集型生产模式已逐渐不适应社会的需求，这时希望通过自动控制设备实现生产力的替换，于是就出现了先进制造技术和智能制造技术。工业机器人投入工业生产而逐步代替人的劳动已成为现代化生产发展的必然趋势。工业机器人在工业生产中应用时，主要有工业机器人本体、控制器(含本体控制和生产过程控制两部分)、工业机器人夹具三部分构成。
[0003]工业机器人本体像人体一样进行多个自由度的运动；控制器通过各类传感器控制机器人本体进行运动；机器人夹具用于夹持不同的工件；形状不同的工件，需要更换不同的夹具来夹持，工作效率低，因此，需要对其进行改进。
[0004]本领域常见的夹具对称分布在左右和上下，主要的受力点一般仅位于一侧，长久使用下受力不均会造成一侧结构的精度下降和损坏，如何使其更加耐用和更加便于更换或节省成本的更换具有有益的意义。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种具有加工复合夹具的工业机器人，旨在解决现有技术中的受力侧夹持件以受损且寿命低的问题。
[0006]为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案：一种具有加工复合夹具的工业机器人，包括支撑盒，所述支撑盒的内壁安装有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一转轴，所述第一转轴贯穿支撑盒，所述第一转轴与支撑盒转动连接，所述第一转轴的输出端固定连接有转盘，所述转盘的表面设置有机器臂，所述机器臂的末端固定连接有第一支撑板，所述第一支撑板的底部设置有第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和第二夹板呈镜像对称，所述第一夹板、第二夹板的一侧均开有第一凹槽，所述第一凹槽内固定连接有第一凸板，所述第一夹板、第二夹板的另一侧开有第二凹槽。
[0007]作为本专利技术的一种优选方案，所述第一夹板、第二夹板的底部均通过调节组件连接有第三夹板，所述第一夹板与第三夹板之间、第二夹板与第三夹板之间一一对应，所述第一夹板、第二夹板均与对应的第三夹板呈镜像对称。
[0008]作为本专利技术的一种优选方案，所述第一夹板、第二夹板的底部均开有第三凹槽，所述调节组件包括安装在第三凹槽内的第三电机，所述第三电机的输出端固定连接有第二丝杆，所述第二丝杆贯穿对应的第三夹板，所述第三夹板与第二丝杆螺纹连接，所述第三凹槽内对称固定连接有导杆，所述导杆贯穿对应的第三夹板，所述第三夹板与导杆滑动连接。
[0009]作为本专利技术的一种优选方案，所述第一凹槽呈椭圆形，所述第二凹槽呈梯形，所述
第二丝杆、导杆的下端均固定连接有限位板。
[0010]作为本专利技术的一种优选方案，所述第一夹板、第二夹板的底部均对称固定连接有挡板，所述挡板的底部开有第三滑槽，所述第三滑槽内通过弹簧连接有调节板，所述调节板与对应的第三夹板固定连接，所述挡板的内壁对称开有第四滑槽，所述第四滑槽与第三滑槽相互贯通，所述调节板的表面对称固定连接有第三滑块，所述第三滑块与第四滑槽一一对应，所述第三滑块滑动连接在对应的第四滑槽内，第一夹板、第二夹板的底部的第三凹槽的侧壁均具有对称固定连接有挡板，挡板的侧壁一体成型有第二凸板，第三凹槽的侧壁具有与第二凸板匹配卡接的齿槽。
[0011]作为本专利技术的一种优选方案，所述支撑盒的表面开有第二滑槽，所述转盘的底部对称固定连接有第二滑块，所述第二滑块滑动连接在第二滑槽内。
[0012]作为本专利技术的一种优选方案，所述第一支撑板的侧壁安装有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第一丝杆，所述第一丝杆贯穿第一支撑板，所述第一丝杆与第一支撑板转动连接，所述第一丝杆的外壁螺纹连接有移动板，所述移动板与第一夹板固定连接，所述第二夹板与第一支撑板固定连接，所述移动板的表面固定连接有第一滑块，所述第一支撑板底部开有第一滑槽，所述第一滑块滑动连接在第一滑槽内。
[0013]作为本专利技术的一种优选方案，所述转盘的表面固定连接有第二支撑板，所述第二支撑板的上端开有第四凹槽，所述第二支撑板的表面安装有第四电机，所述第四电机的输出端固定连接有第二转轴，所述第二转轴的贯穿第二支撑板、机器臂，所述第二转轴与第二支撑板转动连接，所述第二转轴与机器臂固定连接。
[0014]相比于现有技术，本专利技术的优点在于：（1）启动第一电机驱动第一转轴进行旋转，通过对第二滑槽、第二滑块的设计，方便第一转轴的转动带动转盘进行旋转，转盘的转动带动机器臂进行旋转，从而方便调节第一夹板和第二夹板在X
‑
Y平面的位置，通过对第一凹槽、第二凹槽、第一凸板的设计，方便对不同类型的方形工件以及圆柱体工件进行夹持，提高了工作效率，通过第三夹板、第一夹板、第二夹板之间的相互配合，提高第一夹板、第二夹板与工件之间的夹持力；（2）启动第三电机驱动第二丝杆进行旋转，通过导杆与第三夹板之间的相互配合，第二丝杆的转动带动第三夹板进行移动，从而根据工件的尺寸调节第一夹板与第三夹板之间、第二夹板与第三夹板之间的距离，通过对限位板的设计，方便限制第三夹板的移动范围，防止在调节第三夹板的过程中，第三夹板完全脱离导杆，通过对弹簧的设计，方便调节板的移动与复位，通过对第三滑块与第四滑槽的设计，方便调节板在第三滑槽内滑动，同时能够防止调节板在移动过程完全脱离挡板，通过对第二凸板的设计，启动第三电机驱动第二丝杆进行旋转，通过导杆与第三夹板之间的相互配合，第二丝杆的转动带动第三夹板进行移动，此时调节板和第三滑块分别在第三滑槽和第四滑槽内滑动，由于弹簧和滑块的限位移动，可以保证调节高度时的稳定性，当调节至适应工件高度时停止移动，此时第三滑块未处于第四滑槽的底部，如果此时对工件直接进行夹持，则工件下部的重量将使导杆和第二丝杆受力，长久使用的情形下会造成导杆和第二丝杆的磨损、毁坏和精度下降，而导杆和第二丝杆为调节结构中的关键部位，成本较高且不便于更换，本专利技术在调节至适应工件高度时停止移动时，第三滑块未处于第四滑槽的底部，此时向上调节挡板直至第三滑块抵接于第四滑槽的底部，而此时挡板上的第二凸板与第三凹槽内侧壁的齿槽卡接固定，因此，工
件下部的重量将使第三滑块和第二凸板受力，由于第三滑块和第二凸板的结构位于导杆和第二丝杆的外侧，因此，工件夹持受力时（受力偏转或晃动）主要的阻力将由第三滑块和第二凸板承担，进而大大减少了导杆和第二丝杆的受力，明显提升了使用寿命，同时，由于调节板、第三滑块和第二凸板位于外侧，更便于检修更换，且作为简单的受力结构件，在保证受力强度的前提下，可以选用成本较低的材料制作而成，以降低更换成本；（3）启动第二电机驱动第一丝杆进行旋转，通过对第一滑块与第一滑槽的设计，第一丝杆的转动移动板进行移动，移动板的移动带动第一夹板进行移动，从而根据工件的尺寸调节第一夹板与第二夹板之间的距离，启动第四电机驱动第二转轴进行旋转，第二转轴的转动带动机器臂进行旋转，从而调节第三夹板、第一夹板、第二夹板在X
‑
Z平面上的位置。
附图说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有加工复合夹具的工业机器人，包括支撑盒（1），其特征在于：所述支撑盒（1）的内壁安装有第一电机（2），所述第一电机（2）的输出端固定连接有第一转轴（3），所述第一转轴（3）贯穿支撑盒（1），所述第一转轴（3）与支撑盒（1）转动连接，所述第一转轴（3）的输出端固定连接有转盘（4），所述转盘（4）的表面设置有机器臂（5），所述机器臂（5）的末端固定连接有第一支撑板（6），所述第一支撑板（6）的底部设置有第一夹板（12）和第二夹板（13），所述第一夹板（12）和第二夹板（13）呈镜像对称，所述第一夹板（12）、第二夹板（13）的一侧均开有第一凹槽（14），所述第一凹槽（14）内固定连接有第一凸板（15），所述第一夹板（12）、第二夹板（13）的另一侧开有第二凹槽（16）。2.根据权利要求1所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述第一夹板（12）、第二夹板（13）的底部均通过调节组件连接有第三夹板（18），所述第一夹板（12）与第三夹板（18）之间、第二夹板（13）与第三夹板（18）之间一一对应，所述第一夹板（12）、第二夹板（13）均与对应的第三夹板（18）呈镜像对称。3.根据权利要求2所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述第一夹板（12）、第二夹板（13）的底部均开有第三凹槽（17），所述调节组件包括安装在第三凹槽（17）内的第三电机（19），所述第三电机（19）的输出端固定连接有第二丝杆（20），所述第二丝杆（20）贯穿对应的第三夹板（18），所述第三夹板（18）与第二丝杆（20）螺纹连接，所述第三凹槽（17）内对称固定连接有导杆（21），所述导杆（21）贯穿对应的第三夹板（18），所述第三夹板（18）与导杆（21）滑动连接。4.根据权利要求3所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述第一凹槽（14）呈椭圆弧形，所述第二凹槽（16）呈梯形，所述第二丝杆（20）、导杆（21）的下端均固定连接有限位板（22），第一凸板15为凸出的圆弧形，第一凸板15的上侧端部位于第一夹板12一端部的内侧。5.根据权利要求3所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述第一夹板（12）、第二夹板（13）的底部的第三凹槽（17）的侧壁均具有对称固定连接有挡板（25），挡板（25）的侧壁一体成型有第二凸板（31），第三凹槽（17）的侧壁具有与第二凸板（31）匹配卡接的齿槽，所述挡板（25）的底部开有第三滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁方敏，刘玉，杨丽琳，卢倩，
申请(专利权)人：郑州工业应用技术学院，
类型：发明
国别省市：