一种弯道目标筛选方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术实施例公开了一种弯道目标筛选方法、电子设备及存储介质。方法包括：本车在弯道上行驶时获取所在车道的车道线信息，以及周边目标物的位置信息；根据所述车道线信息，确定本车未来的行驶轨迹信息；根据所述目标物的位置信息和所述行驶轨迹信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离；根据所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，判断所述目标物是否处于所述车道内。本实施例在弯道场景下自动判断目标物与本车是否处于同一车道。目标物与本车是否处于同一车道。目标物与本车是否处于同一车道。

【技术实现步骤摘要】
一种弯道目标筛选方法、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及智能汽车领域，尤其涉及一种弯道目标筛选方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动制动和自动跟车是智能汽车中常见的辅助驾驶功能，这些功能的实现通常需要本车实时识别前方目标物（如目标车辆），并筛选出其中的危险目标。例如，汽车中的AEB（Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动）系统和ACC（Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制）通过探测前方危险目标分别实现制动控制和跟车控制。
[0003]现有技术中，仅依靠目标物与本车的纵向距离和侧向距离来判断目标车辆是否为危险目标。在图1所示的弯道场景下，目标物可能会被ABE系统误判为危险目标而刹车，或被ACC系统误认为跟车目标而控制跟车。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种弯道目标筛选方法、电子设备及存储介质，在弯道场景下自动判断目标物与本车是否处于同一车道。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种弯道目标筛选方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弯道目标筛选方法，其特征在于，包括：本车在弯道上行驶时获取所在车道的车道线信息，以及周边目标物的位置信息；根据所述车道线信息，确定本车未来的行驶轨迹信息；根据所述目标物的位置信息和所述行驶轨迹信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离；根据所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，判断所述目标物是否处于所述车道内。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线信息包括：左车道线的曲线方程系数，以及右车道线的曲线方程系数；所述根据所述车道线信息，确定本车未来的行驶轨迹信息，包括：根据所述左车道线和所述右车道线中任一车道线到本车的最短距离，对所述左车道线的曲线方程系数和所述右车道线的曲线方程系数进行插值计算，得到本车未来的行驶轨迹的曲线方程系数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物的位置信息包括：所述目标物到本车的直线距离，以及所述目标物到本车的纵向距离；其中，纵向距离表示沿本车当前行驶方向的距离；所述根据所述目标物的位置信息和所述行驶轨迹信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，包括：根据所述行驶轨迹信息，确定所述行驶轨迹上的第一位置点和第二位置点，使得所述第一位置点到本车的直线距离等于所述目标物到本车的纵向距离，所述第二位置点到本车的直线距离等于所述目标物到本车的直线距离；根据所述第一位置点和所述第二位置点，确定所述目标物在所述行驶轨迹上的投影点位置信息；根据所述投影点位置信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶轨迹信息包括所述行驶轨迹的曲线方程系数，所述曲线方程系数对应于所述行驶轨迹的曲率；所述根据所述行驶轨迹信息，确定所述行驶轨迹上的第一位置点和第二位置点，包括：根据所述曲线方程系数，确定所述行驶轨迹的弯道半径；根据所述弯道半径，构建所述行驶轨迹上一点到本车的直线距离满足的几何关系；将所述目标物到本车的纵向距离作为所述一点到本车的直线距离代入所述几何关系，确定所述第一位置点；将所述目标物到...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，刘哲，张扬，袁亚东，杨红，汪光，
申请(专利权)人：所托杭州汽车智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：