一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车制造技术

本发明专利技术公开了一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，包括车架、两个水田车轮、伸缩支撑轮、箱体和钩销式牵引座，两个水田车轮分别通过转向驱动桥连接在所述车架下方，两个水田车轮与转向驱动桥连接处分别设有轮毂电机，所述转向驱动桥上端通过轴端滑动轴承与所述车架底面连接；伸缩支撑轮设置在所述车架底部，且与两个所述水田车轮呈等腰三角形设置；箱体罩设在所述车架上，箱体内设有电控单元集成模块和动力电池箱，所述轮毂电机与所述电控单元集成模块连接；钩销式牵引座设置在所述车架尾端，与农机设备连接。与农机设备连接。与农机设备连接。

【技术实现步骤摘要】
一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车


[0001]本专利技术属于农业智能机械
，特别涉及一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车。

技术介绍

[0002]随着智能化科技革命的深入推进，在人工智能的快速发展和车辆行业的需求下促使无人驾驶技术也得到高速发展。低速特定用途的无人驾驶车辆，可以应用于景区、园区、厂区、矿区等特定场合，例如无人驾驶观光车、无人驾驶清扫车、无人驾驶物料配送车、无人驾驶巡逻车、无人驾驶机场摆渡车等，具有广阔的应用前景。发展农用机械设备的智能化水平具有重要的意义，水田农用机械设备的智能化应用具有较大的价值。以水稻为主的农作物生长在水田里，而在水田里进行劳作与旱田相比具有很大的困难，通常劳动者要长时间在水里站立和行走，劳动者容易疲劳还不能方便的就地休息。

技术实现思路

[0003]针对上述存在的问题，本专利技术的目的是提供一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车。
[0004]本专利技术的技术方案是：一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，包括：
[0005]车架；
[0006]两个水田车轮，分别通过转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，其特征在于，包括：车架(15)；两个水田车轮(1)，分别通过转向驱动桥(3)连接在所述车架(15)下方，两个水田车轮(1)与转向驱动桥(3)连接处分别设有轮毂电机(2)，所述转向驱动桥(3)上端通过轴端滑动轴承与所述车架(15)底面连接；伸缩支撑轮(16)，设置在所述车架(15)底部，且与两个所述水田车轮(1)呈等腰三角形设置；箱体(14)，罩设在所述车架(15)上，箱体(14)内设有电控单元集成模块(10)和动力电池箱(12)，所述轮毂电机(2)与所述电控单元集成模块(10)连接；钩销式牵引座(20)，设置在所述车架(15)尾端，与农机设备连接。2.如权利要求1所述的一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，其特征在于，所述电控单元集成模块(10)包括无人驾驶模块，所述无人驾驶模块包括感知层、决策层和控制层。3.如权利要求2所述的一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，其特征在于，所述感知层包括环境感知单元和车辆位姿单元，所述环境感知单元包括设置在所述箱体(14)顶部的两个多线激光雷达(8)、设置在箱体(14)前端的两个单线激光雷达(7)、设置在箱体(14)前部左右两侧的两个毫米波雷达(6)和设置在箱体(14)前端的定焦摄像头(5)；所述车辆位姿单元包括设置在所述箱体(14)内部的惯性传感器(9)和设置在箱体(14)顶部左右两侧的两个差分GPS天线(17)。4.如权利要求2所述的一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，其特征在于，所述决策层根据感知层的实时监测信息融合结果创建高精地图数据，利用微型计算机存储器内的深度学习算法在CPU和GPU内进行目的地全局和局部的路径规划计算，以及牵引车启动、车道保持、紧急停车、避障和停车的牵引车运动行为的预测计算，完成对牵引车的路径规划和行为决策，并生成控制指令，路径规划包括牵引车轨迹和速度的规划。5.如权利要求2所述的一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，其特征在于，所述控制层用于把所述决策层发出的控制指令转化为控制信号发送至轮毂电机(2)，轮毂电机(2)分别根据电控单元集成模块(10)发出的控制信号调整两个轮毂电机(2)的转速和转向，用于牵引车的前进、后退、转弯和停止运动的控制。6.如权利要求1所述的一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，其特征在于，所述钩销式牵引座(20)上未连接农机设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭飞，刘菊蓉，
申请(专利权)人：陕西理工大学，
类型：发明
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