导航路径生成方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种导航路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待规划路径任务中的相邻停靠点；根据道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相匹配的至少两条待选择子路径，并基于对至少两条待选择子路径的触发操作确定目标子路径；根据各相邻停靠点所对应的目标子路径，确定待规划路径任务的目标导航路径。本发明专利技术实施例的技术方案，实现了根据实际需求生成至少两个需求配置文件，确定与道路信息对应的拓扑图，进而根据拓扑图确定与不同需求配置文件对应的待选择路径，再根据具体的需求从待选择路径中确定出目标路径，以使得到的路径与实际需求相匹配，提高了导航准确性和有效性的效果。提高了导航准确性和有效性的效果。提高了导航准确性和有效性的效果。

【技术实现步骤摘要】
导航路径生成方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及无人车
，尤其涉及一种导航路径生成方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在确定无人车的导航路径时，多是根据各个停靠点生成一条行驶路径，进而使无人车根据该行驶路径行驶。
[0003]专利技术人在基于上述方式实施本技术方案时，发现存在如下问题：
[0004]现有导航路径每次只能生成一条行驶路径，无法与实际情况中的各种需求相匹配，从而导致生成的行驶路径与实际需求匹配度较低，进而导致使用过程中时效性较差的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种导航路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，以实现优化确定目标导航路径的方式，从而使得到的目标导航路径与实际需求最为适配，进而提高无人配送具有场景针对性的技术效果。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种导航路径生成方法，该方法包括：
[0007]获取待规划路径任务中的相邻停靠点；
[0008]根据道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相匹配的至少两条待选择子路径，并基于对所述至少两条待选择子路径的触发操作确定目标子路径；其中，所述道路拓扑图是根据各停靠点所属区域的目标区域地图确定的，所述道路拓扑图中的边权值是根据至少两种需求配置文件确定的；
[0009]根据各相邻停靠点所对应的目标子路径，确定所述待规划路径任务的目标导航路径。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种导航路径生成装置，该装置包括：
[0011]相邻停靠点确定模块，用于获取待规划路径任务中的相邻停靠点；
[0012]子路径确定模块，用于根据道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相匹配的至少两条待选择子路径，并基于对所述至少两条待选择子路径的触发操作确定目标子路径；其中，所述道路拓扑图是根据各停靠点所属区域的目标区域地图确定的，所述道路拓扑图中的边权值是根据至少两种需求配置文件确定的；
[0013]目标导航路径生成模块，用于根据各相邻停靠点所对应的目标子路径，确定所述待规划路径任务的目标导航路径。
[0014]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]一个或多个处理器；
[0016]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0017]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理
器实现如本专利技术实施例任一所述的导航路径生成方法。
[0018]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术实施例任一所述的导航路径生成方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，在获取待规划路径任务中相邻停靠点后，可以根据预先生成的道路拓扑图确定相邻停靠点之间所对应的多条待选择子路径，并根据对至少两条待选择子路径的触发操作，确定相邻两个停靠点的目标子路径，进一步根据各相邻两个停靠点的目标子路径，生成待规划路径任务中途径各停靠点的目标导航路径，解决了现有技术中每次只能生成一条行驶路径，无法与实际情况中的各种需求相匹配，导致最终得到的行驶路径与实际需求匹配度较低，进而配送针对性较差的问题，实现了预先根据实际需求生成至少两种需求配置文件，并根据需求配置文件确定与道路信息对应的拓扑图中各条边的边权值，进而根据拓扑图确定与不同需求配置文件对应的待选择路径，再从待选择路径中确定出目标路径，此时得到的目标导航路径与实际需求相匹配，提高了导航准确性、有效性、以及具有针对性的技术效果。
附图说明
[0020]为了更加清楚地说明本专利技术示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本专利技术所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例提供的一种导航路径生成方法流程示意图(一)；
[0022]图2为本专利技术实施例提供的一种导航路径生成方法流程示意图(二)；
[0023]图3为本专利技术实施例提供的一种导航路径生成方法流程示意图(三)；
[0024]图4为本专利技术实施例提供的一种导航路径生成方法流程示意图(四)；
[0025]图5为本专利技术实施例提供的一种导航路径生成装置结构示意图(五)；
[0026]图6为本专利技术实施例提供的一种电子设备结构示意图(六)。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0028]在介绍本技术方案之前，可以先对应用场景进行示例性说明。无接触配送已逐渐成为潮流，相应的，无接触配送的物品种类也越来愈多。对于不同的物品来说，其保质期限是有一定要求的，例如，海鲜或者外卖等，都需要能够及时配送到用户手中，即实际应用中会存在不同的配送需求。在配送需求不同的情况下，对配送路径的选择也是具有一定针对性的，例如，在向用户配送东西过程中，可能对速度快、用时短有一定的需求，相应的，配送路径一般要具备路径里程数小以及不堵车的条件；在配送任务结束，返程的途中，可能对安全性的要求较高，此时对里程数可以没有具体的要求。针对上述需求，可以预先生成与不同需求相对应的需求配置文件。需求配置文件中包括多个需求配置项。在接收到待规划路径
任务时，可以为每组相邻停靠点规划出与各需求配置文件对应的待选择子路径，进而得到途径各停靠点的目标导航路径。
[0029]图1为本专利技术实施例提供的一种导航路径生成方法流程示意图(一)，本实施例可适用于为无人配送车进行路径规划的情形，该方法可以由导航路径生成装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，该硬件可以是部署在无人车中的电子设备，该电子设备可以执行本技术方案所提供的导航路径生成方法，以在确定路径后，可以根据控制无人配送车根据规划出的路径进行行驶。
[0030]如图1所示，所述方法包括：
[0031]S110、获取待规划路径任务中的相邻停靠点。
[0032]需要说明的是，本技术方案可以部署在无人车上，以使无人车中的处理系统可以确定与待规划路径任务相对应的目标导航路径。后续为了简洁明了介绍本技术方案，无人车中的处理系统以无人车系统来表述。
[0033]其中，任务调度系统可以下发路径规划任务，以将路径规划任务发送至无人车系统。即，任务调度系统主要是下发待规划路径任务的系统。无人车系统可以接收到多个待规划路径任务，且对每个待规划路径任务的具体处理方式都是相同的，因此以对其中一个待规划路径任务的处理为例来介绍。待规划路径任务中可以包括多个停靠点，即需要停车派送物品的地点。如，有十个物品，每个物品需要派送本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航路径生成方法，其特征在于，包括：获取待规划路径任务中的相邻停靠点；根据道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相匹配的至少两条待选择子路径，并基于对所述至少两条待选择子路径的触发操作确定目标子路径；其中，所述道路拓扑图是根据各停靠点所属区域的目标区域地图确定的，所述道路拓扑图中的边权值是根据至少两种需求配置文件确定的；根据各相邻停靠点所对应的目标子路径，确定所述待规划路径任务的目标导航路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：调取与所述待规划路径任务中各停靠点所关联的目标区域地图；基于所述至少两种需求配置文件对所述目标区域地图进行处理，得到与所述待规划路径任务相对应的道路拓扑图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两种需求配置文件对所述目标区域地图进行处理，得到与所述待规划路径任务相对应的道路拓扑图，包括：确定所述目标区域地图中的可行驶道路，并根据所述可行驶道路生成待处理拓扑图；基于所述至少两种需求配置文件中各配置项的惩罚函数，确定与各需求配置文件相对应的待处理拓扑图中各条边的边权值；其中，各条边与所述目标区域地图中的道路属性信息相对应；将赋予相应边权值的待处理拓扑图，作为所述道路拓扑图，以基于所述道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相对应的至少一条待选择子路径。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待规划路径任务中的相邻停靠点，包括：在接收到导航路径生成指令时，获取所述导航路径生成指令所携带的待规划路径任务；其中，所述待规划路径任务中包括至少两个停靠点和所述至少两个停靠点的到达顺序信息；根据所述到达顺序信息，确定各相邻停靠点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相匹配的至少两条待选择子路径，并基于对所述至少两条待选择子路径的触发操作确定目标子路径，包括：根据所述道路拓扑图，确定各相邻停靠点所对应的至少一条可行驶道路的边权值；根据各需求配置文件所对应的至少一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王浩然，张亮亮，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：