一种无人车路径规划的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人车路径规划的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：接收场景层选取的目标区域和目标角度区间；以目标区域的中心作为原点构建坐标系；基于路径搜索算法，每次从候选顶点集合中选取搜索损耗最小的顶点进行处理，判断是否满足搜索结束条件；若满足搜索结束条件，则结束搜索，并基于该满足搜索结束条件的目标顶点，通过反推目标顶点的父节点的方式得到中间节点；将起始点、中间节点和目标顶点构成的路径作为规划路径。该实施方式可以避免场景层对目标点的选择不合适导致的路线诡异的问题，从根源上更接近人类驾驶员的思维方式，同时解决因步长很大，而导致的路径规划需要反复调整的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车路径规划的方法和装置


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种无人车路径规划的方法和装置。

技术介绍

[0002]无人配送车在配送中会遇到起步、停车、脱困等场景。这些场景往往没有结构化道路，而是在自由空间中进行。当前的自由空间算法起源于定点停车算法，给定一个顶点和朝向，该算法找到一条路径使得无人配送车可以停在给定的顶点和朝向上。
[0003]当前的自由空间算法是基于点的自由空间算法，多是用于定点停车的算法，必须要一个目标点作为输入，即使有stop area的设计(即停靠在stop area内且角度合理即认为已停靠)，但仍然需要场景来指定goal(目标点)的位置。
[0004]在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：
[0005]基于点的自由空间算法和人骑/驾车时的策略不符，人在骑/驾车时不会指定一个目标点，一定要驶向该点，而是心中有一个大致的方向或区域，故而基于点的自由空间算法会存在对目标点的选择不合适导致的路线诡异的问题。同时，受限于算法执行的耗时，当基于点的自由空间算本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车路径规划的方法，其特征在于，包括：接收场景层选取的目标区域和目标角度区间；以所述目标区域的中心作为原点构建坐标系；基于路径搜索算法，每次从候选顶点集合中选取搜索损耗最小的顶点进行处理，判断是否满足搜索结束条件，其中，所述候选顶点集合中每个顶点对应的搜索损耗是基于所述坐标系计算的；若满足搜索结束条件，则结束搜索，并基于该满足搜索结束条件的目标顶点，通过反推所述目标顶点的父节点的方式得到中间节点，所述目标顶点的父节点为由起始点到所述目标顶点的路径中所述目标顶点的前一个顶点，所述起始点为无人车在所述坐标系中的位置；将所述起始点、所述中间节点和所述目标顶点构成的路径作为规划路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每次从候选点集合中选取搜索损耗最小的顶点进行处理之前，还包括：判断所述目标区域是否可到达。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述目标区域是否可到达包括：将初始点与原点的距离作为第一距离，目标区域中的点距离原点的最大距离作为第二距离；根据所述第一距离、所述第二距离和设定的倒车空间计算半径；以所述原点为圆心，所述半径为半径画圆以得到搜索边界；基于第一路径搜索算法和所述搜索边界判断所述目标区域是否可到达。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一距离、所述第二距离和设定的倒车空间计算半径包括：将所述第一距离与所述设定的倒车空间之和，与所述第二距离两者中的最大值作为半径。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于第一路径搜索算法和所述搜索边界判断所述目标区域是否可到达之前，还包括：基于地图中的静态障碍物和不可跨越的边界对所述搜索边界进行修正以得到修正搜索边界；并且，基于第一路径搜索算法和所述搜索边界判断所述目标区域是否可到达包括：基于第一路径搜索算法和所述修正搜索边界判断所述目标区域是否可到达。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，顶点对应的搜索损耗包括：第一搜索损耗和第二搜索损耗，所述第一搜索损耗是基于设定的步长，每进行一次搜索所需要付出的代价，所述第二搜索损耗是顶点对应的距离和角度惩罚。7.根据权利要求6所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：王浩然，张亮亮，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：