无人机控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种无人机控制方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机技术领域。该方法包括：获取无人机的当前位置与预设直线路径之间的垂直距离、以及无人机的当前飞行速度；根据所述垂直距离、所述当前飞行速度，采用预设的最优反馈控制算法，确定所述无人机的最优反馈控制量；所述预设的最优反馈控制算法为预先根据所述无人机的垂直距离、横向速度，采用线性二次型调节控制方法推导得到的控制算法；根据所述最优反馈控制量，控制所述无人机飞行。相对于现有技术，避免了无人机的飞行速度方向与预设飞行路线方向平行时，无法纠正直线跟踪误差的问题。差的问题。差的问题。

【技术实现步骤摘要】
无人机控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及无人机
，具体而言，涉及一种无人机控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]无人机可携带各种电子设备载荷来代替传统驾驶飞机执行各种复杂，危险的任务，其广阔的应用前景和对复杂任务的适应性使其成为了近年来国内外研究的重点领域，无人机路径跟踪是无人机飞行控制的重要技术之一。
[0003]现有技术中的固定翼直线跟踪过程中，确定无人机当前位置到设定参考点的位置向量，根据无人机的速度方向与位置向量的夹角，推导得到横向控制加速度来改变飞行方向。
[0004]但是现有技术中，当无人机飞行速度方向与位置向量平行时，无人机的横向控制率会为0，假设无人机偏离跟踪直线存在的位置误差，则无法控制无人机纠正该位置偏移。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种无人机控制方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中无人机的飞行速度方向与预设飞行路线方向平行时，无法纠正直线跟踪误差的问题。
[0006]为实现上述目的，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机的当前位置与预设直线路径之间的垂直距离、以及无人机的当前飞行速度；根据所述垂直距离、所述当前飞行速度，采用预设的最优反馈控制算法，确定所述无人机的最优反馈控制量；所述预设的最优反馈控制算法为预先根据所述无人机的垂直距离、横向速度，采用线性二次型调节控制方法推导得到的控制算法；根据所述最优反馈控制量，控制所述无人机飞行。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述垂直距离、所述当前飞行速度，采用预设的最优反馈控制算法，确定所述无人机的最优反馈控制量之前，所述方法还包括：根据所述当前飞行速度的飞行方向，以及所述垂直距离，建立所述无人机的系统状态方程；根据所述系统状态方程，采用所述线性二次型调节控制方法，计算所述无人机的状态反馈控制律；根据所述状态反馈控制律，以及所述系统状态方程，得到所述最优反馈控制算法。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述系统状态方程，采用所述线性二次型调节控制方法，计算所述无人机的状态反馈控制律，包括：对所述系统状态方程，采用所述线性二次型调节控制方法求解，得到黎卡提代数方程；根据所述黎卡提代数方程，得到所述状态反馈控制律。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前飞行速度的飞行方向，以及所述垂直距离，建立所述无人机的系统状态方程，包括：根据当前飞行速度、航向角和目标航向角确定所述无人机的横向速度；其中，所述横向速度为所述当前飞行速度在所述预设直线路径的垂直方向上的速度分量；根据所述垂直距离以及所述横向速度，确定所述无人机的系统状态方程。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态反馈控制律，以及所述系统状态方程，得到所述最优反馈控制算法，包括：根据所述线...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳路，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：