本申请实施例提供一种用于塔吊机构安装位置校准的检测方法及其装置。该方法包括：当实际施工中的塔吊的水平臂架和标准节的初步安装结束后，启动图像传感器，拍摄校准标记的粗安装图像；根据粗安装图像与参考图像之间的差异进行图像分析，计算塔吊的水平臂架在标准节上的安装位置在空间坐标中XYZ三个方向上的偏差；X方向为平行于水平臂架指向的水平方向，Y方向为垂直于水平臂架指向的水平方向，Z方向为垂直于水平臂架指向的竖直方向；根据偏差进行校准，依次调整水平臂架在XYZ三个方向上的安装位置。本申请通过图像分析算法来分析塔吊机构安装后在立体空间三个方向上的误差，并根据误差进行校准，提高了塔吊安装准确性、智能性、安全性。安全性。安全性。
【技术实现步骤摘要】
用于塔吊机构安装位置校准的检测方法及其装置
[0001]本申请涉及智能塔吊
，尤其涉及一种用于塔吊机构安装位置校准的检测方法和装置。
技术介绍
[0002]塔吊由于其起升高度、起重量大和工作幅度大等特点，是目前建筑施工中使用较多的起重机械。
[0003]由于塔机结构庞大，并伴有高空作业，容易发生重大人身伤亡事故，一旦发生事故，就会给施工企业和个人带来巨大的经济损失。因此，塔吊在安装环节及升节环节，需要测量塔吊的偏移量，以保证塔吊的安全。
[0004]目前塔吊的偏移量测量是在塔吊安装及升节环节完成的，其需要准备诸多检测仪器，测量前需架构校准仪器，然后进行测量。其在使用过程中，存在以下问题：
[0005](一)不能实时监测塔吊偏移量的变化，若出现偏移量变大，不能及时报警，存在安全隐患；
[0006](二)在每次测量时，都需要架构校准仪器，进行校准作业，操作繁琐，费时费力。
[0007]目前有些现有技术通过塔吊偏移量监测装置，该装置包括红外线发射器，红外线接收器，偏移量显示器及报警器；红外线发射器安装在塔吊的底架上，红外线接收器设置在水平臂架与标准节的交汇处，红外线由红外线发射器传输至红外线接收器；偏移量显示器设置在底架上，报警器与偏移量显示器连接；偏移量显示器上设置有红外圈及警戒圈，当偏移量显示器上的红外圈超过警戒圈时或红外圈消失时，报警器启动，发出安全警报。
[0008]然而上述偏移量测量，不能测量水平臂架在高度上的误差，而且在水平面上的误差仅仅是一种粗略的超出阈值范围然后报警的功能，无法进行校正的精确计算。
技术实现思路
[0009]有鉴于此，本申请的目的在于提出一种用于塔吊机构安装位置校准的检测方法和装置，本申请能够针对性的解决现有的塔吊机构安装误差检测和控制问题。
[0010]基于上述目的，本申请提出了一种用于塔吊机构安装位置校准的检测方法，包括：
[0011]在塔吊的水平臂架和标准节的交汇处安装图像传感器，在塔吊底部安装校准标记，所述图像传感器指向所述校准标记的方向，且所述图像传感器和校准标记的竖直投影位置重合；
[0012]按照水平臂架和标准节无误差安装后图像传感器、校准标记的相对位置信息，在地面上以相同的相对位置关系布置相同的图像传感器和校准标记，拍摄校准标记的参考图像；
[0013]当实际施工中的塔吊的水平臂架和标准节的初步安装结束后，启动所述图像传感器，拍摄所述校准标记的粗安装图像；
[0014]根据所述粗安装图像与所述参考图像之间的差异进行图像分析，计算塔吊的水平
臂架在标准节上的安装位置在空间坐标中XYZ三个方向上的偏差；所述X方向为平行于水平臂架指向的水平方向，Y方向为垂直于水平臂架指向的水平方向，Z方向为垂直于水平臂架指向的竖直方向；
[0015]根据所述偏差进行校准，依次调整水平臂架在所述XYZ三个方向上的安装位置。
[0016]进一步地，所述图像传感器为摄像头或工业相机。
[0017]进一步地，所述根据所述粗安装图像与所述参考图像之间的差异进行图像分析，计算塔吊的水平臂架在标准节上的安装位置在空间坐标中XYZ三个方向上的偏差，包括：
[0018]根据粗安装图像与参考图像之间的缩放大小比例，得到塔吊的水平臂架在标准节上的安装位置在空间坐标中Z方向上的偏差；
[0019]将粗安装图像缩放到与参考图像的长宽大小相同，得到第二粗安装图像；
[0020]通过最大互相关算法分析第二粗安装图像与参考图像的位置偏差，确定最大的匹配点的中心坐标，与参考图像的中心坐标相减，得到第二粗安装图像与参考图像的在XY两个方向上的位置偏差；
[0021]根据第二粗安装图像与参考图像的在XY两个方向上的位置偏差，乘以所述粗安装图像与参考图像的缩放大小比例，得到塔吊的水平臂架在标准节上的安装位置在XY两个方向上的位置偏差。
[0022]进一步地，所述确定最大的匹配点的中心坐标时，同时采用粗匹配和精匹配确定最终匹配点。
[0023]进一步地，所述根据所述偏差进行校准，依次调整水平臂架在所述XYZ三个方向上的安装位置，包括：
[0024]根据所述Z方向上的偏差进行校准，上下调整水平臂架在所述Z方向上的安装位置；
[0025]根据所述X方向上的偏差进行校准，左右调整水平臂架在所述X方向上的安装位置；
[0026]根据所述Z方向上的偏差进行校准，前后调整水平臂架在所述Y方向上的安装位置。
[0027]基于上述目的，本申请还提出了一种用于塔吊机构安装位置校准的检测装置，包括：
[0028]传感器模块，用于在塔吊的水平臂架和标准节的交汇处安装图像传感器，在塔吊底部安装校准标记，所述图像传感器指向所述校准标记的方向，且所述图像传感器和校准标记的竖直投影位置重合；
[0029]参考图像模块，用于按照水平臂架和标准节无误差安装后图像传感器、校准标记的相对位置信息，在地面上以相同的相对位置关系布置相同的图像传感器和校准标记，拍摄校准标记的参考图像；
[0030]粗安装图像模块，用于当实际施工中的塔吊的水平臂架和标准节的初步安装结束后，启动所述图像传感器，拍摄所述校准标记的粗安装图像；
[0031]三方向偏差计算模块，用于根据所述粗安装图像与所述参考图像之间的差异进行图像分析，计算塔吊的水平臂架在标准节上的安装位置在空间坐标中XYZ三个方向上的偏差；所述X方向为平行于水平臂架指向的水平方向，Y方向为垂直于水平臂架指向的水平方
向，Z方向为垂直于水平臂架指向的竖直方向；
[0032]位置调整模块，用于根据所述偏差进行校准，依次调整水平臂架在所述XYZ三个方向上的安装位置。
[0033]总的来说，本申请的优势及给用户带来的体验在于：
[0034]本申请通过图像分析算法来分析塔吊机构安装后在立体空间三个方向上的误差，并根据误差进行校准，提高了塔吊安装准确性、智能性、安全性。
附图说明
[0035]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0036]图1示出本申请的装置架构原理示意图。
[0037]图2示出根据本申请实施例的用于塔吊机构安装位置校准的检测方法的流程图。
[0038]图3示出根据本申请实施例的用于塔吊机构安装位置校准的检测装置的构成图。
[0039]图4示出了本申请一实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；
[0040]图5示出了本申请一实施例所提供的一种存储介质的示意图。
具体实施方式
[0041]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于塔吊机构安装位置校准的检测方法，其特征在于，包括：在塔吊的水平臂架和标准节的交汇处安装图像传感器，在塔吊底部安装校准标记，所述图像传感器指向所述校准标记的方向，且所述图像传感器和校准标记的竖直投影位置重合；按照水平臂架和标准节无误差安装后图像传感器、校准标记的相对位置信息，在地面上以相同的相对位置关系布置相同的图像传感器和校准标记，拍摄校准标记的参考图像；当实际施工中的塔吊的水平臂架和标准节的初步安装结束后，启动所述图像传感器，拍摄所述校准标记的粗安装图像；根据所述粗安装图像与所述参考图像之间的差异进行图像分析，计算塔吊的水平臂架在标准节上的安装位置在空间坐标中XYZ三个方向上的偏差；所述X方向为平行于水平臂架指向的水平方向，Y方向为垂直于水平臂架指向的水平方向，Z方向为垂直于水平臂架指向的竖直方向；根据所述偏差进行校准，依次调整水平臂架在所述XYZ三个方向上的安装位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像传感器为摄像头或工业相机。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述粗安装图像与所述参考图像之间的差异进行图像分析，计算塔吊的水平臂架在标准节上的安装位置在空间坐标中XYZ三个方向上的偏差，包括：根据粗安装图像与参考图像之间的缩放大小比例，得到塔吊的水平臂架在标准节上的安装位置在空间坐标中Z方向上的偏差；将粗安装图像缩放到与参考图像的长宽大小相同，得到第二粗安装图像；通过最大互相关算法分析第二粗安装图像与参考图像的位置偏差，确定最大的匹配点的中心坐标，与参考图像的中心坐标相减，得到第二粗安装图像与参考图像的在XY两个方向上的位置偏差；根据第二粗安装图像与参考图像的在XY两个方向上的位置偏差，乘以所述粗安装图像与参考图像的缩放大小比例，得到塔吊的水平臂架在标准节上的安装位置在XY两个方向上的位置偏差。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图像匹配最大互相关算法包括：设f(x，y)为一副大小为M＊N的粗安装图像，记为A，g(x，y)是一副m＊n的参考图像，记为B，根据相关匹配在B中找出与A相匹配的子块；用S
x,y
表示A中以(x，y)为左上角点与B大小相同的A的子块，同时也表示该子块对应的矩阵，即ρ(x,y)表示Sx，y与B的相关系数，具体定义如下：
其中Dx，y为Sx，y的方差，D为B的方差，cov(Sx，y，B)为Sx，y和B的协方差；从而其中Dx，y为Sx，y的方差，D为B的方差，cov(Sx，y，B)为Sx，y和B的协方差；从而其中Dx，y为Sx，y的方差，D为B的方差，cov(S...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈德木，蒋云，赵晓东，陆建江，陈曦，
申请(专利权)人：杭州大杰智能传动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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