【技术实现步骤摘要】
驾驶舱下置的智能塔吊结构及其控制方法
[0001]本申请涉及智能塔吊
，尤其涉及一种驾驶舱下置的智能塔吊结构及其控制方法。
技术介绍
[0002]目前的塔吊，基本都是人员在塔吊上的塔身和主横梁交界处进行操控。对于塔吊行业来说，目前的发展方向是无人塔吊、智能塔吊，那么在产业升级的过程中会遇到很多的技术问题。
[0003]目前的控制塔吊，分为两种，一种是驾驶舱上置的塔吊，驾驶舱位于主横梁和塔身交界附近，控制人员只能根据进行高空观察，当物料位于地面时，驾驶员往往由于距离地面太远看不清楚而影响操作的准确性；另一种是驾驶舱下置的塔吊，驾驶舱位于塔身地面附近，控制人员只能根据进行低空或地面观察，当物料位于高空时，驾驶员往往由于距离高空太远看不清楚而影响操作的准确性，可能导致操作不准确甚至失误等问题。
[0004]而且，目前的驾驶舱下置的塔吊都是有人操控塔吊，没有无人驾驶塔吊，更没有两种模式兼容的驾驶舱下置的塔吊。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本申请的目的在于提出一种驾驶舱下置的智能塔吊结构及...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驾驶舱下置的智能塔吊控制方法，其特征在于，包括：在塔身和主横梁交界处的多个方向上分别安装多个摄像头，用于采集所述塔身和主横梁交界处不同方向的视频并发送给下置驾驶舱内的全景视频显示器；在主横梁上安装毫米波雷达，在驾驶舱座位下安装压力传感器，在吊钩上安装高度传感器；所述压力传感器感应所述操作座位的压力数值，当所述压力数值位于预设范围内时，将所述塔吊控制器的控制模式切换为人工控制模式；当所述压力数值不在预设范围内时，将所述塔吊控制器的控制模式切换为无人驾驶模式；在所述人工控制模式下，所述全景视频显示器根据所述塔身和主横梁交界处不同方向的视频进行全景拼接，模拟所述塔身和主横梁交界处的全景视图，并发送给驾驶舱内的全景视频显示器；高度传感器将吊钩高度信息发送给塔吊控制器，塔吊控制器根据所述吊钩高度信息提示用户选择观看全景视频显示器进行高空操作模式，或者关闭全景视频显示器进入下置操作模式；在无人驾驶模式下，启动所述毫米波雷达，塔吊控制器根据毫米波雷达的实时信号对塔吊的行进路线，和/或吊钩的吊装路径进行智能路径规划。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在塔身和主横梁交界处的多个方向上分别安装多个摄像头，用于采集所述塔身和主横梁交界处不同方向的视频并发送给下置驾驶舱内的全景视频显示器，包括：在塔吊塔身和主横梁交界处安装至少六个摄像头，所述六个摄像头分别对准所述塔身和主横梁交界处的前、后、左、右、上、下六个方位；所述六个摄像头采集所述六个方位的视频并通过有线或者无线的方式发送给全景视频显示器。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述全景视频显示器根据所述塔身和主横梁交界处不同方向的视频进行全景拼接，模拟所述塔身和主横梁交界处的全景视图，并发送给驾驶舱内的全景视频显示器，包括：通过六个摄像头的视频在深度为无穷远处的六个图像，计算图像变换矩阵，获得深度为无穷远处的参考平面图像变换矩阵；将其它深度信息值标定多个不同的深度等级，获得每个深度等级所对应的深度信息值处的平面图像变换矩阵；其中，深度信息值是指物体到成像平面的距离；利用所述的参考平面图像变换矩阵，将六视频在深度为无穷远处的六个图像进行几何变换，获得合成图像，作为参考全景图像；计算六个视频的重叠区域的当前深度信息值，根据所述的当前深度信息值对应所述的深度等级以及对应的平面图像变换矩阵，获得合成图像，作为重叠区域全景图像；将所述重叠区域全景图像和所述参考全景图像进行混合渲染，形成当前的全景视频图像；将全景拼接后的视频发送给驾驶舱内的全景视频显示器。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述全景视频显示器根据所述塔身和主横梁交界处不同方向的视频进行全景拼接，模拟所述塔身和主横梁交界处的全景视图，并发送给驾驶舱内的全景视频显示器，包括：
采用同态滤波、直方图均衡化和最小二乘法滤波算法对所述塔身和主横梁交界处不同方向的视频图像进行图像增强处理；根据预设查找表文件和图像增强后的所述塔身和主横梁交界处不同方向的视频图像进行图像拼接；根据所述查找表文件，以所述塔身和主横梁交界处正前方的摄像头图像为基准建立坐标系，将其他方向的摄像头图像变换到所述坐标系中，完成图像的拼接；所述塔身和主横梁交界处正前方是指主横梁指向吊钩的方向；根据拼接后的所述塔身和主横梁交界处不同方向的视频图像和预设融合算法，对相邻摄像头的图像拼接接缝处进行融合；将全景拼...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈德木，蒋云，赵晓东，陆建江，陈曦，
申请(专利权)人：杭州大杰智能传动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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