本发明专利技术提供一种车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质，存储有程序，能抑制对乘员带来不协调感。车辆控制装置包括：第一获取部，其获取表示车辆的驾驶员正在把持转向盘的把持信息；第二获取部，其获取表示驾驶员正在进行与车辆的驾驶相关的操作的操作信息；识别部，其识别车辆行驶的车道的道路分划线；以及辅助部，其在车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助，且辅助部在获取到把持信息且未获取到操作信息的情况下，与未获取到把持信息以及操作信息的情况相比，延迟辅助的启动，在获取到操作信息的情况下，无论是否获取到把持信息，都在规定时间内抑制辅助的启动。助的启动。助的启动。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质
[0001]本专利技术涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取的存储介质。
技术介绍
[0002]以往，公开了一种车道脱离避免装置，其在车辆从行驶车道脱离的可能性高的情况下成立的控制执行条件成立，且行驶车道为直线道路的情况下，使操舵把手振动，同时执行车道脱离避免控制(例如参照专利文献1)。
[0003][现有技术文献][0004][专利文献][0005][专利文献1]日本专利特开2020
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011562号公报
技术实现思路
[0006][专利技术所要解决的问题][0007]然而，在所述技术中，有时乘员会有不协调感。
[0008]本专利技术是考虑到此种情况而完成，其目的之一在于提供一种抑制对乘员带来不协调感的车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取的存储介质。
[0009][解决问题的技术手段][0010]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取的存储介质采用了以下的结构。
[0011](1)：车辆控制装置包括：第一获取部，其获取表示车辆的驾驶员正在把持转向盘的把持信息；第二获取部，其获取表示所述驾驶员正在进行与所述车辆的驾驶相关的操作的操作信息；识别部，其识别所述车辆行驶的车道的道路分划线；以及辅助部，其在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助，且所述辅助部在获取到所述把持信息且未获取到所述操作信息的情况下，与未获取到所述把持信息以及所述操作信息的情况相比，延迟所述辅助的启动，在获取到所述操作信息的情况下，无论是否获取到所述把持信息，都在规定时间内抑制所述辅助的启动。
[0012](2)：在所述(1)的形态中，与所述驾驶相关的操作包括：启动方向指示器的操作、控制所述车辆的加减速的操作、控制所述车辆的制动的操作、以及所述车辆的所述转向盘的操作。
[0013](3)：在所述(2)的形态中，所述辅助部在获取到表示操作了所述方向指示器的操作信息的情况下，与获取到表示控制所述车辆的加减速的操作、控制所述车辆的制动的操作、或者所述车辆的所述转向盘的操作中的一个以上的操作的所述操作信息的情况相比，将所述规定时间设定得长，从而抑制所述辅助的启动。
[0014](4)：在所述(1)的形态中，与所述驾驶相关的操作包括：控制所述车辆的加减速的操作、控制所述车辆的制动的操作、或者所述车辆的所述转向盘的操作。
[0015](5)：在所述(4)的形态中，所述辅助部在获取到表示控制所述车辆的制动的操作的所述操作信息的情况下，与获取到表示控制所述车辆的加减速的操作、或者所述车辆的所述转向盘的操作的所述操作信息的情况相比，将所述规定时间设定得长，从而抑制所述辅助的启动。
[0016](6)：在所述(1)至(5)中任一项的形态中，所述辅助部在经过所述规定时间后，在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助。
[0017](7)：车辆控制装置包括：获取部，其获取表示车辆的驾驶员正在进行与所述车辆的驾驶相关的操作的操作信息；识别部，其识别所述车辆行驶的车道的道路分划线；以及辅助部，其在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助，且所述辅助部在获取到所述操作信息的情况下，与未获取到所述操作信息的情况相比，抑制所述辅助的启动。
[0018](8)：在所述(1)至(7)中任一项的形态中，所述操作信息是表示启动方向指示器的操作的信息、表示控制所述车辆的加减速的操作的信息、表示控制所述车辆的制动的操作的信息、或者表示所述车辆的转向盘的操作的信息中的多个信息，所述辅助部在抑制所述辅助的启动的情况下，根据所述操作信息的类别，使所述抑制的程度不同。
[0019](9)：本专利技术的一形态的车辆控制方法是由计算机：识别车辆行驶的车道的道路分划线；在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助；在获取到表示所述车辆的驾驶员正在把持转向盘的把持信息且未获取到表示所述驾驶员正在进行与所述车辆的驾驶相关的操作的操作信息的情况下，与未获取到所述把持信息以及所述操作信息的情况相比，延迟所述辅助的启动，在获取到所述操作信息的情况下，无论是否获取到所述把持信息，都在规定时间内抑制所述辅助的启动。
[0020](10)：本专利技术的一形态的计算机可读取的存储介质，存储有程序，使计算机执行以下处理：识别车辆行驶的车道的道路分划线；在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助；在获取到表示所述车辆的驾驶员正在把持转向盘的把持信息且未获取到表示所述驾驶员正在进行与所述车辆的驾驶相关的操作的操作信息的情况下，与未获取到所述把持信息以及所述操作信息的情况相比，延迟所述辅助的启动；在获取到所述操作信息的情况下，无论是否获取到所述把持信息，都在规定时间内抑制所述辅助的启动。
[0021][专利技术的效果][0022]根据(1)、(2)、(4)、(7)、(9)、(10)，车辆控制装置根据驾驶员的状态适当地以车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助，由此可抑制对车辆的乘员带来不协调感。
[0023]根据(3)，车辆控制装置可进行更可靠地反映驾驶员变更车道的意图的控制。在驾驶员操作方向指示器的情况下，车道变更的意图明显，在设想要实施车道变更的期间，辅助得到抑制，因此驾驶员可没有不协调感地进行车道变更。
[0024]根据(5)，车辆控制装置可进行更可靠地反映驾驶员意图的控制。在驾驶员进行了控制制动的操作的情况下，可预测驾驶员为了回避障碍物等或进行车道变更而从道路分划线脱离的意图，辅助的控制得到抑制，由此，驾驶员可没有不协调感地回避障碍物等或进行
车道变更。
[0025]根据(6)，车辆控制装置在经过规定时间后，在车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助，由此，即使在驾驶员的意图发生了变更的情况下也进行辅助，从而对驾驶员而言也提高了便利性。
[0026]根据(8)，车辆控制装置在抑制辅助的启动的情况下，根据操作信息的类别来使抑制的程度不同，由此可抑制对乘员带来不协调感，并且可在适当的时机开始辅助的启动。
附图说明
[0027]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。
[0028]图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。
[0029]图3是表示脱离抑制辅助部148控制车辆M的场景的一例的图。
[0030]图4是表示车道变更抑制辅助部150控制车辆M的场景的一例的图。
[0031]图5是表示由辅助部146执行的处理流程的一例的流程图。
[0032]图6是用于对通常启动进行说本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，包括：第一获取部，其获取表示车辆的驾驶员正在把持转向盘的把持信息；第二获取部，其获取表示所述驾驶员正在进行与所述车辆的驾驶相关的操作的操作信息；识别部，其识别所述车辆行驶的车道的道路分划线；以及辅助部，其在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助，且所述辅助部在获取到所述把持信息且未获取到所述操作信息的情况下，与未获取到所述把持信息以及所述操作信息的情况相比，延迟所述辅助的启动，在获取到所述操作信息的情况下，无论是否获取到所述把持信息，都在规定时间内抑制所述辅助的启动。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中与所述驾驶相关的操作包括：启动方向指示器的操作、控制所述车辆的加减速的操作、控制所述车辆的制动的操作、以及所述车辆的所述转向盘的操作。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中所述辅助部在获取到表示操作了所述方向指示器的操作信息的情况下，与获取到表示控制所述车辆的加减速的操作、控制所述车辆的制动的操作、或者所述车辆的所述转向盘的操作中的一个以上的操作的所述操作信息的情况相比，将所述规定时间设定得长，从而抑制所述辅助的启动。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中与所述驾驶相关的操作包括：控制所述车辆的加减速的操作、控制所述车辆的制动的操作、或者所述车辆的所述转向盘的操作。5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中所述辅助部在获取到表示控制所述车辆的制动的操作的所述操作信息的情况下，与获取到表示控制所述车辆的加减速的操作、或者所述车辆的所述转向盘的操作的所述操作信息的情况相比，将所述规定时间设定得长，从而抑制所述辅助的启动。6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中所述辅助部在经过所述规定时间后，在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助。7.一种车辆控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：悬田隆史，小川将史，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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