车辆驾驶辅助装置制造方法及图纸

本公开涉及车辆驾驶辅助装置。车辆驾驶辅助装置发出用于向车辆的驾驶员通知有可能发生无法使车辆沿着车道行驶的状况的警报。车辆驾驶辅助装置在车辆的横向加速度的增加率大于等于预定增加率这一警报条件成立的情况下发出警报。发出警报。发出警报。

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶辅助装置


[0001]本专利技术涉及车辆驾驶辅助装置。

技术介绍

[0002]已知有进行用于将车辆无法沿着车道行驶这一情况通知给车辆的驾驶员的警报的车辆驾驶辅助装置。另外，作为这种车辆驾驶辅助装置，已知有如下的车辆驾驶辅助装置：通过运算取得车辆为了到达与车辆相距预定距离的前方的车道中央点而在当前时刻需要发生的车辆偏航率(Yaw Rate，横摆角速度)(所需偏航率)，在该所需偏航率与当前时刻的实际偏航率的偏离大的情况下，判断为车辆无法沿着车道行驶而发出警报(例如参照日本特开2002
‑
79895)。

技术实现思路

[0003]前面列举的以往的车辆驾驶辅助装置是在所需偏航率与当前时刻的实际偏航率的偏离大的情况下发出警报，因此该警报是实际上车辆不沿着车道行驶后发出的。然而，在实际上车辆不沿着车道行驶之前预测该情况而通过警报告知驾驶员是有一定益处的。
[0004]本专利技术的目的在于，提供能够向驾驶员通知有可能发生无法使车辆沿着车道行驶的状况的车辆驾驶辅助装置。
[0005]本专利技术涉及的车辆驾驶辅助装置具备控制单元，该控制单元发出用于向车辆的驾驶员通知有可能发生无法使所述车辆沿着车道行驶的状况的警报。所述控制单元构成为，在所述车辆的横向加速度的增加率大于等于预定增加率这一警报条件成立的情况下，发出所述警报。
[0006]根据本专利技术涉及的车辆驾驶辅助装置，由于利用车辆的横向加速度的增加率来判断是否发出警报，因此，今后车辆在产生大的横向加速度的道路上行驶，如果不对车辆施加大的转向力以使车辆沿着车道行驶，则能够预测有可能发生无法使车辆沿着车道行驶的状况。而且，由于在这样预测了的情况下发出警报，因此能够将有可能发生无法使车辆沿着车道行驶的状况这一情况通知给驾驶员。
[0007]在本专利技术涉及的车辆驾驶辅助装置中，所述控制单元也可以构成为，使检测到由所述驾驶员进行的方向盘操作时的所述警报的等级(level)比没有检测到由所述驾驶员进行的所述方向盘操作时的低。
[0008]例如，如果在警报条件成立时驾驶员处于自己在操作方向盘的状态，那么驾驶员在车辆行驶于产生大的横向加速度的道路时理应会自己将车辆转向以使车辆沿着车道行驶。在该情况下，若发出警报则有可能会使驾驶员感到厌烦。另一方面，在驾驶员往旁边看(注意力分散)或打盹儿或将手离开方向盘而没有操作方向盘的情况下，对于驾驶员而言，警报是有益的。
[0009]根据本专利技术涉及的车辆驾驶辅助装置，检测到由驾驶员进行的方向盘操作时的警报的等级比没有检测到由驾驶员进行的方向盘操作时的低。因此，在若发出警报则有可能
会使驾驶员感到厌烦时，进行低等级的警报，在发出警报对于驾驶员而言有益时，进行高等级的警报，所以能够避免使驾驶员感到厌烦并且有益地发出警报。
[0010]另外，所述警报条件也可以包括没有检测到由所述驾驶员进行的方向盘操作这一条件。据此，在检测到由驾驶员进行的方向盘操作时，不发出警报。因此，能够避免使驾驶员感到厌烦并且有益地发出警报。
[0011]另外，所述警报条件也可以包括所述横向加速度大于等于预定横向加速度这一条件。据此，能够使得仅在那一时刻的横向加速度大且其增加率大因而产生无法使车辆沿着车道行驶的状况的可能性高的情况下发出警报。
[0012]本专利技术的构成要素不限定于稍后参照附图说明的本专利技术的实施方式。根据对本专利技术的实施方式的说明，应该能容易理解本专利技术的其他目的、其他特征以及伴随的优点。
附图说明
[0013]以下，参照附图对本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：
[0014]图1是表示本专利技术的实施方式涉及的车辆驾驶辅助装置以及搭载有该车辆驾驶辅助装置的车辆的图。
[0015]图2是表示搭载有本专利技术的实施方式涉及的车辆驾驶辅助装置的车辆所行驶的道路等的图。
[0016]图3是表示搭载有本专利技术的实施方式涉及的车辆驾驶辅助装置的车辆在图2所示的道路上行驶时的横向加速度增加率等的时间图。
[0017]图4是表示本专利技术的实施方式涉及的车辆驾驶辅助装置所执行的例程的流程图。
[0018]图5是表示本专利技术的实施方式的变形例涉及的车辆驾驶辅助装置所执行的例程的流程图。
具体实施方式
[0019]以下，参照附图，对本专利技术的实施方式涉及的车辆驾驶辅助装置进行说明。图1表示了本专利技术的实施方式涉及的车辆驾驶辅助装置10以及搭载有该车辆驾驶辅助装置10的车辆100。
[0020]＜ECU＞
[0021]车辆驾驶辅助装置10具备ECU90。ECU是电子控制单元(Electric Control Unit)的简称。ECU90具备微型计算机作为主要部分。微型计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口(interface)等。CPU通过执行存储于ROM的指令或程序、例程来实现各种功能。
[0022]＜前方信息提供装置等＞
[0023]车辆100搭载有转向装置11、转向角传感器21、转向扭矩传感器22、车速传感器23、车道维持辅助操作器24、前方信息提供装置25、GPS装置26以及警报装置27。
[0024]＜转向装置＞
[0025]转向装置11是输出为了将车辆100转向而施加于车辆100的转向力(转向扭矩)的装置，例如是动力转向装置。转向装置11与ECU90电连接。ECU90能够通过控制转向装置11的工作而控制从转向装置11输出的转向力。
[0026]＜转向角传感器以及转向扭矩传感器＞
[0027]转向角传感器21是检测方向盘31(或者转向轴32)相对于中立位置(空挡)的旋转角度的传感器。转向角传感器21与ECU90电连接。转向角传感器21将检测出的方向盘31的旋转角度的信息发送给ECU90。ECU90基于该信息取得方向盘31的旋转角度作为转向角θ。
[0028]转向扭矩传感器22是检测经由方向盘31输入到转向轴32的扭矩的传感器。转向扭矩传感器22与ECU90电连接。转向扭矩传感器22将检测出的扭矩的信息发送给ECU90。ECU90基于该信息取得经由方向盘31输入到转向轴32的扭矩作为转向扭矩TQ。
[0029]ECU90通过运算，根据转向角θ以及转向扭矩TQ取得要求转向力(要求转向扭矩)。或者，ECU90在后述的车道维持辅助控制的执行期间根据需要将运算出的要求转向力进行修正而取得修正要求转向力(修正要求转向扭矩)。要求转向力以及修正要求转向力是转向装置11被要求输出的转向力。ECU90控制转向装置11的工作以使得输出要求转向力或者修正要求转向力。另外，ECU90能够根据转向角θ以及转向扭矩TQ等，判别是否由驾驶员进行了方向盘31的操作(驾驶员的方向盘操作)。
[0030]＜车速传感器＞
[0031]车速传感器23是检测车辆100的车速的装置，例如具有轮速传感器。车速传感器23与ECU90电连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶辅助装置，具备控制单元，该控制单元发出用于向车辆的驾驶员通知有可能发生无法使所述车辆沿着车道行驶的状况的警报，所述控制单元构成为，在所述车辆的横向加速度的增加率大于等于预定增加率这一警报条件成立的情况下，发出所述警报。2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，所述控制单元构成为，使检测到由所述驾驶员进...

【专利技术属性】
技术研发人员：本田真彬，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：