在各种实施例中，提供了方法、系统和车辆设备。一种用于通过接收多个道路几何形状的信息和驾驶场景来实现车辆的车道保持辅助单元的方法，其中至少一个驾驶场景与目标路径和用于引导车辆与目标路径汇合的参考路径相结合，所述目标路径与车道中心平行并且以希望的路径偏移从车道中心偏移；基于选定的道路几何形状和驾驶场景，利用控制来适配参考路径；通过在内弯道、外弯道和直路的干预期间考虑车道标记来调整期望的路径偏移；控制车辆轨迹以使车辆能够跟踪参考路径；一旦车辆的轨迹跟踪性能被确认，则退出干预；并且一旦轨迹跟踪性能的不稳定性被确认就中止。不稳定性被确认就中止。不稳定性被确认就中止。
【技术实现步骤摘要】
车道保持辅助方法、系统和装置
[0001]本
通常涉及车道保持辅助方法、系统和装置，更具体地说，涉及用于车辆车道保持辅助的方法、系统和装置，其通过基于道路几何形状和驾驶场景适配车辆轨迹和干预、在考虑轨迹跟踪的同时控制干预退出以及减轻过度校正和跟踪异常来实现。
技术介绍
[0002]车道保持辅助是一种主动安全功能，以帮助驾驶员将车辆保持在车道范围内。当它检测到车辆即将越过车道标志时，它会进行干预。
[0003]传统的车道保持辅助功能通过将车辆转向远离车道标志进行干预，但没有明确稳定车辆轨迹。期望的是提供车道保持辅助，其通过针对参考路径跟踪车辆轨迹来介入。
[0004]因此，希望提供通过增加车道中心的期望偏移和对道路几何形状和驾驶场景的干预来适配参考路径来改善车道保持辅助的系统和方法。此外，需要适配车道保持系统中的参考路径和干预标准，以优化驾驶员舒适性、特征一致性和乘员安全性。
[0005]需要根据稳定标准进行干预退出和中止并控制车辆，直到可以确认稳定性或不稳定性。期望干预中止来减轻过度校正和轨迹跟踪异常。
[0006]此外，结合附图和前述
和
技术介绍
，从随后的详细描述和所附权利要求中，本专利技术的其他期望的特征和特性将变得显而易见。
技术实现思路
[0007]通过基于道路几何形状和驾驶场景适配车辆轨迹，在考虑轨迹跟踪的同时控制干预退出以及减轻过度校正和跟踪异常，公开了一种用于车辆车道保持辅助的方法、系统和装置。
[0008]在一个实施例中，提供了一种用于实现车辆的车道保持辅助单元的方法。该方法包括由设置在车辆中的车道保持辅助单元接收关于车辆是否和何时将穿过车道标记的预测、多个道路几何形状的信息、驾驶场景、平行于车道中心并偏离车道中心一个期望的路径偏移的目标路径以及引导车辆与目标路径汇合的参考路径；由车道保持辅助单元基于从多个道路几何形状和驾驶场景中选择的道路几何形状和驾驶场景来适配目标路径和干预；由车道保持辅助单元控制车辆以跟踪参考路径；一旦当前运行的车辆在所选择的道路几何形状和驾驶场景上的轨迹跟踪性能被确认，车道保持辅助单元退出干预；一旦至少确认轨迹跟踪性能的不稳定性，车道保持辅助单元中止；由车道保持辅助单元配置一组标准，用于与道路几何形状和干预相关的相对于车道中心的期望路径偏移，以实现车道保持辅助单元的操作的一致性，其中该组标准与道路几何形状相关；以及在内弯道和外弯道的干预期间，由车道保持辅助单元通过基于干预侧车道标记将期望的路径偏移应用于目标路径来调整目标路径。
[0009]在至少一个实施例中，道路几何形状和驾驶场景包括道路宽度、道路曲率和相对于道路弯道方向的干预侧的属性。
[0010]在至少一个实施例中，该方法包括在基于道路几何形状的变化的干预期间，由车道保持辅助单元将期望的路径偏移应用于干预侧车道标记。
[0011]在至少一个实施例中，该方法包括在外侧弯道中的车道保持辅助事件期间，车道保持辅助单元通过向外侧车道标记偏置目标路径来适配期望的路径偏移和干预退出标准；在内弯道或直道上的车道保持辅助事件期间，将目标路径与车道中心对准；在车道保持辅助事件期间，控制车辆到多个特定目标路径适配中的至少一个特定目标路径适配。
[0012]在至少一个实施例中，该方法包括多个特定目标路径适配，其至少包括直线路径适配、弯道路径适配、车道分道适配、车道合并适配、过渡适配、车道加宽适配、s弯道适配和车道变窄适配。
[0013]在至少一个实施例中，该方法包括通过调整目标路径和车辆控制由车道保持辅助单元来适配针对目标路径、干预和控制的一组标准，使得作为车道保持辅助事件中道路几何形状变化的结果，车辆仅从活动车道标记朝向车道中心移动。
[0014]在至少一个实施例中，该方法包括通过调整相对于车道中心的期望路径偏移由车道保持辅助单元来适配目标路径和干预的一组标准，以具有相对于较宽道路的车道标记的最大车辆偏移，从而提高车辆乘坐者的舒适性。
[0015]在至少一个实施例中，该方法包括通过调整目标路径以最小化横向急动和横向加速度由车道保持辅助单元来适配目标路径和的干预的一组标准；
[0016]在至少一个实施例中，该方法包括控制干预的中止，以减轻在当前运行的车辆中跟踪LKAS(车道保持辅助系统)性能的轨迹中的过度校正和轨迹跟踪异常。
[0017]在至少一个实施例中，提供了一种系统。该系统包括设置在车辆中的处理单元，该处理单元包括由编码在非瞬态计算机可读介质上的编程指令配置的一个或多个处理器，该处理单元被配置为：接收多个道路几何形状、驾驶场景和返回车道中心并与目标路径对齐的参考路径的信息；基于从多个道路几何形状和驾驶场景中选择的道路几何形状和驾驶场景来适配目标路径和干预；一旦LKAS对所选道路几何形状和驾驶场景上的轨迹跟踪性能得到确认，则退出干预；一旦至少轨迹跟踪性能的不稳定性被确认，则中止；考虑与目标路径和干预的道路几何形状相关的车道中心和车道标记，为期望的路径偏移配置一组标准，以实现车道保持辅助单元的操作的一致性，其中该组标准与道路几何形状相关；在内弯道、直线和外弯道LKAS事件中，车道保持辅助单元通过应用相对于车道中心的期望路径偏移来调整目标路径。
[0018]在至少一个实施例中，该系统包括道路几何形状和驾驶场景，其包括道路宽度、道路曲率和相对于道路弯道方向的干预侧的属性。
[0019]在至少一个实施例中，该系统包括处理单元，该处理单元被配置为：基于道路几何形状和驾驶场景的变化，考虑干预中的车道中心和车道标记，应用和适配期望的路径偏移。
[0020]在至少一个实施例中，该系统包括处理单元，该处理单元被配置为：考虑车道中心和车道标记、干预标准和控制来适配目标路径偏移，以在外弯道车道保持辅助事件期间跟踪外弯道；在内弯道或直线车道保持辅助事件期间，使车辆返回车道中心，同时用目标路径曲率稳定车辆；在车道保持辅助事件期间，使车辆适配多个特定目标路径适配中的至少一个特定目标路径适配。
[0021]在至少一个实施例中，该系统包括多个特定目标路径适配，其至少包括：直线路径
适配、弯道路径适配、车道分道适配、车道合并适配、过渡适配、车道加宽适配、s弯道适配和车道变窄适配。
[0022]在至少一个实施例中，该系统包括通过调整目标路径由车道保持辅助单元来适配针对目标路径和干预的一组标准，从而使得车辆仅由于车道保持辅助事件中道路几何形状的改变而从活动车道标记朝向车道中心移动。
[0023]在至少一个实施例中，该系统包括处理器，该处理器被配置为：通过调整从车道中心的期望路径偏移来适配目标路径和干预的一组标准，以使车辆从活动车道标记的最大偏移用于更宽的道路，以增强车辆乘坐者的舒适性，并最小化横向急动和横向加速度；控制干预的中止，以减轻轨迹中的过度校正和轨迹跟踪异常，该轨迹跟踪当前运行的车辆的性能。
[0024]在又一至少一个实施例中，提供了一种车辆设备。车辆设备包括车道保持辅助单元，车道保持辅助单元包括一个或多本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于实现车辆的车道保持辅助单元的方法，该方法包括:由布置在车辆中的车道保持辅助单元接收多个道路几何形状和驾驶场景的信息，其中至少一个驾驶场景与目标路径和参考路径相结合，所述目标路径与车道中心平行并且以期望的路径偏移从车道中心偏移，所述参考路径用于引导车辆与目标路径汇合；由车道保持辅助单元部分地基于从多个道路几何形状和驾驶场景的信息中选择的道路几何形状和驾驶场景，利用车辆控制来适配参考路径；在由车道保持辅助单元在包括内弯道、外弯道和直路的道路几何形状中的干预过程中通过考虑车道标记，由车道保持辅助单元调整期望的路径偏移；由车道保持辅助单元控制车辆轨迹，以使车辆能够跟踪参考路径；一旦当前运行的车辆在所选择的道路几何形状和驾驶场景上的轨迹跟踪性能被确认，车道保持辅助单元退出干预；和一旦至少确认轨迹跟踪性能不稳定，车道保持辅助单元中止。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个道路几何形状和驾驶场景的信息部分地包括道路宽度、道路曲率和相对于道路弯道方向的干预侧的属性。3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括:车道保持辅助单元通过以下方式适配期望的路径偏移:在外侧弯道中的车道保持辅助事件期间，朝向外侧车道标志偏置目标路径；在内弯道或直道上的车道保持辅助事件期间，将目标路径与车道中心对准；和在车道保持辅助事件期间，使目标路径适配多个特定目标路径适配中的至少一个特定目标路径适配。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述多个特定目标路径适配至少包括直线路径适配、弯道路径适配、车道分道适配、车道合并适配、过渡适配、车道加宽适配、s弯道适配和车道变窄适配。5.根据权利要求2所述的方法，进一步包括:通过调整期望的路径偏移车道保持辅助单元适配车辆控制和目标路径的一组标准，从而使得车辆由于车道保持辅助事...
【专利技术属性】
技术研发人员：J萨赫戴夫，R扎林哈拉姆，A塔克玛，JZY卢，PA亚当，TV马姆丘克，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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