【技术实现步骤摘要】
一种基于多线激光的目标追踪方法及系统
[0001]本专利技术涉及智能检测
,尤其涉及一种基于多线激光的目标追踪方法及系统。
技术介绍
[0002]近年来,以机器学习为主导的人工智能发展迅猛,在众多领域都取得了重大突破。随着移动互联的发展,室内定位在生活中的应用越来越广。目前室内定位技术,经过多年的发展,主要采用无线通讯技术来实现,大体包括RFID、Wi
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Fi、蓝牙、红外线、超声波以及超宽带。激光定位可以快速准确的确定目标的位置,但现有的二维激光算法基本上无法区分目标交错的情况,在目标交错之后会导致目标之前的标签发生改变,也就是容易出现误判的情况,对环境的变化不够鲁棒;并且当前很多室内定位技术都需要开发相关的硬件设备,往往都会有成本过高,维护复杂等缺点,这也阻碍了室内定位的推广。
[0003]故有必要提出一种新的技术方案,以解决上述技术问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种基于多线激光的目标追踪方法及系统,以解决现有通过多线激光追踪目标时,容易出现误判,对环 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于多线激光的目标追踪方法,其特征在于,所述目标追踪方法包括:在用于检测目标的移动机器人上设置多线激光扫描仪,以获取监测区域内的点云数据;将所述点云数据进行坐标转换,得到所需的二维激光扫描数据;获取距离地面一定高度的二维激光扫描数据进行聚合,得到不同的聚类;根据所述聚类的轮廓形状将其划分为目标聚类和非目标聚类;分别监测不同时刻所述目标聚类和所述非目标聚类的位置,以实现对目标的追踪,所述目标包括行人。2.根据权利要求1所述的目标追踪方法,其特征在于,所述将所述点云数据进行坐标转换,得到所需的二维激光扫描数据,包括:通过三维激光里程计将所述点云数据转换为世界坐标系下的全局点云地图;选取指定高度,获得所述指定高度下的平面点云;对所述平面点云进行二维栅格化得到二维地图坐标系,进而通过计算获得所需的二维激光扫描数据。3.根据权利要求1所述的目标追踪方法,其特征在于,所述将所述点云数据进行坐标转换,得到所需的二维激光扫描数据,包括:对所述点云数据进行姿态还原得到平稳的三维激光点云;将所述平稳的三维激光点云在世界坐标系下向xoy平面投影,以获得所需的二维激光扫描数据。4.根据权利要求1所述的目标追踪方法,其特征在于,所述获取距离地面一定高度的二维激光扫描数据进行聚合,具体为获取距离地面30cm的二维激光扫描数据进行聚合。5.根据权利要求1
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4任一项所述的目标追踪方法,其特征在于,所述移动机器人为四足机器人,所述多线激光扫描仪水平方向具有360
°
视野,竖直方向具有30
°
视野。6.一种基于多线激光的目标追...
【专利技术属性】
技术研发人员:梁亮,邹风山,刘世昌,孙铭泽,李燊,陈冠达,
申请(专利权)人:山东新松工业软件研究院股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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