基于车路协同的多激光雷达前融合的相位同步方法技术

本发明专利技术公开了基于车路协同的多激光雷达前融合的相位同步方法，涉及道路交通技术领域，（1）汇聚多路边单元的激光雷达点云数据；（2）根据各激光雷达的位置坐标对点云数据进行拼接以及来源标注；（3）对拼接边缘与重合侧的点云数据进行时间偏差计算统计；（4）根据每个激光雷达的时间偏差与角度的对应关系，调整机械激光雷达的相位与MEMS激光雷达的假主时钟源的时间偏移。可以改善单传感器感知不足，弥补复杂路口场景下单激光雷达边缘感知纹理信息缺失导致感知算法对有效物体检测性能的不足，同时降低感知算法在处理因点云数据时间偏差造成物体检测畸变率变大的算力负载，增强点云数据检测的置信度。云数据检测的置信度。

【技术实现步骤摘要】
基于车路协同的多激光雷达前融合的相位同步方法


[0001]本专利技术涉及道路交通
，特别是涉及一种基于车路协同的多激光雷达前融合的相位同步方法。

技术介绍

[0002]目前，车路协同全域网下，激光雷达的相位调整技术主要为：路边单元与计算单元组成感知套件，独立的感知出物体输出，然后再采用后融合策略，实现全域网下的物体追踪；多类型感知设备只是在感知算法后融合上实现冗余方案；路边单元与路边单元进行数据前融合，通过获取点云中每个点的时间戳信息，作为前融合的算法数据补偿输入；机械激光雷达具有相位锁定的配置，但是MEMS激光雷达无相位锁定配置。
[0003]以上流程存在以下弊端：
[0004]在复杂的交通路口场景下，后融合的感知算法在处理点云数据的边缘信息会缺失特征信息，增加了物体检测的不确定性；
[0005]后融合算法利用的是多传感设备独立检测物体的目标能力，只是单一地增加了物体跟踪检测的冗余度，未能发挥前融合下物体检测的准确度；
[0006]前融合感知算法只是借助雷达的位置标定信息进行点云数据融合，然后选择一个主雷本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同的多激光雷达前融合的相位同步方法，其特征在于：包括：(1)汇聚多路边单元的激光雷达点云数据；(2)根据各激光雷达的位置坐标对点云数据进行拼接以及来源标注；(3)对拼接边缘与重合侧的点云数据进行时间偏差计算统计；(4)根据每个激光雷达的时间偏差与角度的对应关系，调整机械激光雷达的相位与MEMS激光雷达的假主时钟源的时间偏移。2.根据权利要求1所述的基于车路协同的多激光雷达前融合的相位同步方法，其特征在于：多路边单元借助车路协同全域网的无线通讯技术，实现点云数据的汇聚，输入激光雷达的位置标定参数，将多激光雷达的点云数据拼接在一起。3.根据权利要求2所述的基于车路协同的多激光雷达前融合的相位同步方法，其特征在于：多路边单元的激光雷达点云同步拼接：多路边单元的激光雷达点云数据汇聚，根据激光雷达的位置标定参数，完成点云数据的拼接，然后输入点云来源、相对于发射旋转中心，计算出不同来源点云数据的时间差，然后进行平均化处理，得...

【专利技术属性】
技术研发人员：于波涛，王瑶，王劲，
申请(专利权)人：中智行苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：