一种关节参数确定方法及电子设备技术

本发明专利技术实施例公开了一种关节参数确定方法，该方法包括：建立第一运算模型；采用所述第一运算模型进行计算，根据至少一个扭矩参数，确定至少一个关节的位置值；根据所述至少一个关节的位置值，确定剩余的关节的位置值；从所述至少一个关节的位置值和所述剩余的关节的位置值中，确定出目标关节参数。确定出目标关节参数。确定出目标关节参数。

【技术实现步骤摘要】
一种关节参数确定方法及电子设备


[0001]本专利技术实施例涉及射频集成电路领域，尤其涉及一种关节参数确定方法及电子设备。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的不断发展，协作机器人应运而生，协作机器人的安全保护屏障，通常采用基于关节一体化的电流反馈进行阈值判断，通过关节电流反推算出关节的扭矩值，这种方法在机器人研发中，经常被采用。因为其不需要额外的传感器，因此属于低成本方法。这种方法的缺点很明显，就是精度和灵敏度没有带有扭矩传感器的机器人高，因此带有扭矩传感器的协作机器人是未来机器人发展的一个重要方向。
[0003]在相关技术中，扭矩传感器安装通常在两个位置，一个是末端安装扭矩传感器，通过力传感器的实时反馈可以实现很多功能，如采用恒力输出方式可进行浮动打磨及轴孔装配。虽然这种安装方式有着很不错的效果，但碰撞发生位置只能局限于末端，对机器人本体发生碰撞束手无策。因此本专利技术设计了一个针对机器人各个关节的扭矩传感器的扭矩检测方案及机器人软件控制方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种关节参数确定方法及电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节参数确定方法，其特征在于，所述方法包括：建立第一运算模型；采用所述第一运算模型进行计算，根据至少一个扭矩参数，确定至少一个关节的位置值；根据所述至少一个关节的位置值，确定剩余的关节的位置值；从所述至少一个关节的位置值和所述剩余的关节的位置值中，确定出目标关节参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立第一运算模型，包括：依次建立第一算法方程、第二算法方程、第三算法方式和第四算法方程；基于所述第一算法方程、第二算法方程、第三算法方式和第四算法方程，确定第一运算模型，以建立所述第一运算模型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一算法方程为正运动学方程，所述第二算法方程为MP广义矩阵方程，所述第三算法方程为牛顿迭代方程组，所述第四算法方程为迭代方程组。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述第一运算模型进行计算，根据至少一个扭矩参数，确定至少一个关节的位置值之前，所述方法还包括：获取至少一个第一扭矩参数；在高集成扭矩检测关节测试平台上进行测试，以从所述至少一个第一扭矩参数中，确定出所述至少一个扭矩参数。5.一种电子设备，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘世昌，邹风山，赵云鹏，秦伟洋，马壮，赵彬，
申请(专利权)人：山东新松工业软件研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：