吊具及分拣机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种吊具及分拣机器人。吊具包括安装架、第一固持结构、第二固持机构以及起升机构。其中，第一固持机构可活动地设于安装架上，第一固持机构用于抓取或释放预制构件。第二固持机构可活动地设于安装架上，第一固持机构用于抓取或释放货架。起升机构与安装架连接，起升机构用于驱动安装架升降。上述吊具通过在安装座上设置第一固持机构以及第二固持机构，使得吊具能够搬运预制构件外还可搬运用于承载预制构件的货架，避免了人工搬运货架，提高了预制构件的分拣效率。同时，通过一个吊具即可实现预制构件以及货架两种物料的搬运，减少了所需的吊具种类，降低了生产成本。降低了生产成本。降低了生产成本。

【技术实现步骤摘要】
吊具及分拣机器人


[0001]本专利技术涉及自动分拣设备
，特别是涉及一种吊具及分拣机器人。

技术介绍

[0002]随着建筑行业的发展，更高效，更便捷的作业方式是建筑行业不断追求的目标。预制构件是指按照设计规格在工厂或现场预先制成的钢、木或混凝土构件。预制构件使用方便，节省了施工时间，因此预制构件在建筑行业中得到了广泛应用。在建筑中的预制构件一般包括各种规格的梁柱、叠合楼板、飘窗、厨卫等。在预制构件工厂生产时，需要对不同种类规格的预制构件进行分拣装箱。
[0003]具体地，例如预制构件工厂生产叠合楼板时，有两种生产模式，一种是按订单需求生产，生产完后，按需求顺序装箱。另一种模式是提前批量生产各种规格的叠合楼板并装箱，然后由人工按订单需求将叠合楼板进行分拣并二次装箱。在传统的分拣和二次装箱过程中，需要人工操作起重机将一块块的叠合楼板从不同的货架中取出，并按订单需求顺序重新码放在新货架中。起重机只能实现较为简单的抬升和释放操作，功能有限。且在分拣过程中需要人工摆放新货架，无法满足较高的自动化发展要求，导致分拣过程费时费力。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对如何提高分拣效率问题，提供一种吊具及分拣机器人
[0005]一种吊具，包括：
[0006]安装架；
[0007]第一固持机构，所述第一固持机构设于所述安装架上，所述第一固持机构用于抓取或释放预制构件；
[0008]第二固持机构，所述第二固持机构设于所述安装架上，所述第二固持机构用于抓取或释放货架；
[0009]起升机构，所述起升机构与所述安装架连接，所述起升机构用于驱动所述安装架升降。
[0010]上述吊具通过在安装座上设置第一固持机构以及第二固持机构，使得吊具能够搬运预制构件外还可搬运用于承载预制构件的货架，避免了人工搬运货架，提高了预制构件的分拣效率。同时，通过一个吊具即可实现预制构件以及货架两种物料的搬运，减少了所需的吊具种类，降低了生产成本。
[0011]在其中一个实施例中，所述第一固持机构包括：
[0012]第一安装座；所述第一安装座设有锁紧部，所述锁紧部用于容纳所述预制构件的吊装部。
[0013]连接件，所述连接件可活动地设置在所述锁紧部上，所述连接件用于锁止或松开所述锁紧部与所述吊装部。
[0014]在其中一个实施例中，所述锁紧部包括间隔地设在所述第一安装座上的两个所述
挂件，并且两个所述挂件之间形成用于容纳所述预制构件的吊装部的间隙，两个所述挂件均设有贯穿所述间隙的通孔；以及，
[0015]所述第一固持机构还包括第一驱动件，所述第一驱动件驱动连接所述连接件，所述第一驱动件用于驱动所述连接件插入所述通孔与所述吊装部内或用于驱动所述连接件从所述通孔与所述吊装部内退出。
[0016]通过将预制构件的吊装部放入两个挂件的间隙内，再通过第一驱动件驱动连接件插设于两个挂件的通孔以及预制构件的吊装部内，使得连接件能与两个挂件形成锁紧结构，以将预制构件的吊装部锁定在两个挂件之间的间隙内。
[0017]在其中一个实施例中，所述吊具还包括：
[0018]第一横移组件，所述第一横移组件与所述第一安装座直接或间接连接，所述第一横移组件用于驱动所述第一安装座沿第一方向往复运动；
[0019]第二横移组件，所述第二横移组件与所述第一安装座直接或间接连接，所述第二横移组件用于驱动所述第一安装座沿第二方向往复运动；
[0020]其中，所述第一方向与所述第二方向相垂直。
[0021]通过相垂直的第一横移组件与第二横移组件，能实现将第一固持机构在平面内移动至不同位置，以适应不同规格的与之构件，从而提高了吊具的通用性。
[0022]在其中一个实施例中，所述第一横移组件包括：
[0023]第二安装座；
[0024]第一电机，所述第一电机设置在所述第二安装座上；
[0025]第一丝杠，所述第一丝杠与所述第一电机驱动连接，所述第一丝杠设有第一螺纹段与第二螺纹段，并且所述第一螺纹段的螺纹旋向与所述第二螺纹段的螺纹旋向相反，所述第一螺纹段连接有第一螺母，所述第二螺纹段连接有第二螺母，所述第一螺母与所述第二螺母各连接有一个所述第一固持机构。
[0026]通过第一电机驱动第一丝杠转动，能使得两个第一固持机构沿第一方向做同步靠近或同步远离的运动，从而在实现两个第一固持机构在第一方向上位置调整的同时缩减了调整时间，进而提高了分拣效率。
[0027]在其中一个实施例中，所述第一横移组件还包括设置在所述第二安装座上的第一导轨，所述第一导轨沿所述第一方向延伸，所述第一安装座连接有第一滑块，所述第一滑块与所述第一导轨滑动配合。
[0028]通过第一滑块与第一导轨滑动配合，提高了第一固持机构沿第一方向移动时的平稳性。
[0029]在其中一个实施例中，所述吊具包括两个所述第一横移组件，所述第二横移组件包括：
[0030]第二电机，设置在所述安装架上；
[0031]第二丝杠，所述第二丝杠与所述第二电机驱动连接，所述第二丝杠设有第三螺纹段与第四螺纹段，并且所述第三螺纹段的螺纹旋向与所述第四螺纹段的螺纹旋向相反，所述第三螺纹段连接有第三螺母，所述第四螺纹段连接有第四螺母，所述第三螺母与其中一个所述第一横移组件连接，所述第四螺母与另一个所述第一横移组件连接。
[0032]通过第二电机驱动第二丝杠转动，能使得两个第一横移组件沿第二方向做同步靠
近或同步远离的运动，从而使得两个第一横移组件上的第一固持机构同步做相互靠近或远离的运动，进而在实现第一固持机构在第二方向上位置调整的同时缩减了调整时间，进而提高了分拣效率。
[0033]在其中一个实施例中，所述第二横移组件还包括设置在所述安装架上的第二导轨，所述第二导轨沿所述第二方向延伸，所述第二安装座连接有第二滑块，所述第二滑块与所述第二导轨滑动配合。
[0034]通过第二滑块与第二导轨滑动配合，从而提高第一横移组件沿第二方向移动时的平稳性。
[0035]在其中一个实施例中，所述第二固持机构包括可转动地设置于所述安装架上第一夹爪以及第二夹爪，所述第一夹爪与所述第二夹爪相对设置，并且所述第一夹爪以及第二夹爪均连接有第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述第一夹爪以及所述第二夹爪抓取或释所述货架。
[0036]通过第二驱动件驱动第一夹爪以及第二夹爪，以带动第一夹爪以及第二夹爪转动，进而实现第一夹爪以及第二夹爪夹持或释放货架。
[0037]在其中一个实施例中，起升机构包括：
[0038]固定座；
[0039]卷扬机，设于所述固定座上；
[0040]起吊件，所述起吊件的一端与所述卷扬机驱动连接；所述起吊件的另一端与所述安装座连接；以及，
[0041]导向件，所述导向件设置在所述固定座上，并且所述导向件与所述安装架滑动配合。
[0042]通过卷扬机收卷或释放起吊件即可使第一固持机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吊具，其特征在于，包括：安装架；第一固持机构，所述第一固持机构设于所述安装架上，所述第一固持机构用于抓取或释放预制构件；第二固持机构，所述第二固持机构设于所述安装架上，所述第二固持机构用于抓取或释放货架；以及，起升机构，所述起升机构与所述安装架连接，所述起升机构用于驱动所述安装架升降。2.根据权利要求1所述的吊具，其特征在于，所述吊具还包括：第一横移组件，所述第一横移组件与所述第一固持机构相连接，所述第一横移组件用于驱动所述第一固持机构沿第一方向往复运动；第二横移组件，所述第二横移组件与所述第一固持机构相连接，所述第二横移组件用于驱动所述第一固持机构沿第二方向往复运动；其中，所述第一方向与所述第二方向相垂直。3.根据权利要求2所述的吊具，其特征在于，所述第一横移组件包括：第二安装座；第一电机，所述第一电机设置在所述第二安装座上；以及，第一丝杠，所述第一丝杠与所述第一电机驱动连接，所述第一丝杠设有第一螺纹段与第二螺纹段，并且所述第一螺纹段的螺纹旋向与所述第二螺纹段的螺纹旋向相反，所述第一螺纹段连接有第一螺母，所述第二螺纹段连接有第二螺母，所述第一螺母与所述第二螺母各连接有一个所述第一固持机构。4.根据权利要求3所述的吊具，其特征在于，所述第一横移组件还包括设置在所述第二安装座上的第一导轨，所述第一导轨沿所述第一方向延伸，所述第一固持机构连接有第一滑块，所述第一滑块与所述第一导轨滑动配合。5.根据权利要求3所述的吊具，其特征在于，所述吊具包括两个所述第一横移组件，所述第二横移组件包括：第二电机，设置在所述安装架上；以及，第二丝杠，所述第二丝杠与所述第二电机驱动连接，所述第二丝杠设有第三螺纹段与第四螺纹段，并且所述第三螺纹段的螺纹旋向与所述第四螺纹段的螺纹旋向相反，所述第三螺纹段连接有第三螺母，所述第四螺纹段连接有第四螺母，所述第三螺母与其中一个所述第一横移组件连接，所述第四螺母与另一个所述第一横移组件连接。6.根据权利要求5所述的吊具，其特征在于，所述第二横移组件还包括设置在所述安装架上的第二导轨，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：许波，李忠岩，朱颂国，肖球勇，周江明，梁建业，林万虎，宋洋，钱垂军，梁学谦，孙建，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：