一种空间正交网格化菱面体滚动机器人制造技术

本实用新型专利技术属于工业机械技术领域，特别涉及一种空间正交网格化菱面体滚动机器人；其一种空间正交网格化菱面体滚动机器人，包括六个井字形铰接平面机构组成的空心六面体；各所述井字形铰接平面机构均包括两平行设置的横杆以及连在两所述横杆上且均与所述横杆垂直设置的两个纵杆，两所述横杆与两所述纵杆之间分别通过转动副连接。本实用新型专利技术提供一种新的空间正交网格化菱面体滚动机器人，该空间正交网格化菱面体滚动机器人采用六个井字形平面机构形成组成的空心六面体，不仅可以直行还可以斜行，同时采用驱动组件可以驱动六面体的各边向外伸展，形成的类球形结构在行驶时的适应能力更强，更加的灵活，便于探测、救援等任务的进行。行。行。

【技术实现步骤摘要】
一种空间正交网格化菱面体滚动机器人


[0001]本技术属于工业机械
，特别涉及一种空间正交网格化菱面体滚动机器人。

技术介绍

[0002]应急救援一般是指针对突发、具有破坏力的紧急事件采取预防、预备、响应和恢复的活动与计划。根据紧急事件的不同类型，分为卫生应急、交通应急、消防应急、地震应急、厂矿应急、家庭应急等领域的应急救援。应急救援是对紧急事件做出的控制紧急事件发生与扩大的工作，开展有效救援，减少损失和迅速组织恢复正常状态，处理突发性和后果与影响严重的公共安全事故、灾害与事件。近几年，灾难频频发生，给人民群众的生命和财产带来了严重的损失，复杂危险的灾害现场给救援人员和幸存者带来了巨大的安全威胁，也会阻碍救援工作快速有效的进行，利用救援机器人进行辅助搜救可以搜救工作更加安全、高效，目前使用的救援机器人的行走机构较庞大，对现场的移动适应能力较差。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中存在的问题，本技术提供一种新的空间正交网格化菱面体滚动机器人。
[0004]本技术具体技术方案如下：
[0005]本技术提供一种空间正交网格化菱面体滚动机器人，包括六个井字形铰接平面机构组成的空心六面体；各所述井字形铰接平面机构均包括两平行设置的横杆以及连在两所述横杆上且均与所述横杆垂直设置的两个纵杆，两所述横杆与两所述纵杆之间分别通过转动副连接，相邻两井字形铰接平面机构的横杆或纵杆之间均通过转动件连接，且至少三个相邻的井字形铰接平面机构上设有电机；各所述横杆和各所述纵杆均由多个杆件铰接而成，且空心六面体内设有驱动组件，所述驱动组件驱动至少一所述转动副在所在的平面上向外伸展，伸展后的各横杆和各纵杆形成类球形结构。
[0006]进一步地改进，所述驱动组件包括驱动平台、多个连杆以及多个推杆电机，各所述连杆的一端分别设于所述驱动平台上，另一端分别连接在井字形铰接平面机构上，各所述推杆电机分别通过球铰组件设于所述驱动平台的六个端面上，且所述驱动平台的每个端面上设有至少两个推杆连接，设于同一端面的两个推杆电机的输出轴分别连接在对应井字形铰接平面机构，且分别连接在两个相对设置的横杆与纵杆的连接处。
[0007]进一步地改进，所述连杆由多个管径依次递减的管件相互套接而成，相互套接的两管件中的外管内壁上相对设有两滑槽，内管外壁上设有与所述滑槽配合滑动的滑块。
[0008]进一步地改进，各所述球铰组件均包括驱动板、球铰底座以及球形铰接头，所述驱动板连接在所述驱动平台的端面上，所述球铰底座设于所述驱动板上，所述球形铰接头设于所述球铰底座内，所述推杆电机连接在所述球形铰接头上。
[0009]进一步地改进，所述驱动平台的各端面上均设有至少两个滑道，所述驱动板设于
相对应的滑道内并沿所述滑道的长度方向滑动，且所述滑道的底部设有限制所述驱动板滑动的限位组件。
[0010]进一步地改进，所述限位组件包括设于所述滑道底部且沿所述滑道的长度方向间隔设置的多个限位槽、设于所述驱动板一侧壁上的滑槽、设于所述滑槽内的限位板，所述限位板与所述限位槽相对卡止，且所述滑槽内远离所述滑道的一端连接有伸缩气缸。
[0011]进一步地改进，所述转动件包括多个连接板、两转动块、两转动轴以及球铰接头，各所述连接板分别设于相邻两井字形铰接平面机构的横杆端部或纵杆端部，且设于分别设于横杆端部的上下侧壁上或纵杆端部的上下侧壁上，所述转动块设于上下相对设置的两连接杆之间，两所述转动轴的一端分别转动连接在两所述转动块上，另一端通过球铰接头连接。
[0012]进一步地改进，所述转动副为转轴，所述转轴的一端固定连接在横杆上，另一端与纵杆转动连接。
[0013]进一步地改进，所述转轴上连接有设于空心六面体内部的齿轮，所述齿轮上啮合有圆锥齿轮，所述圆锥齿轮设于所述电机的输出轴上，且所述电机连接在井字形铰接平面机构的其中一横杆的内壁上。
[0014]进一步地改进，相邻两杆件之间通过铰接件连接，所述铰接件包括第一铰接构件、第二铰接构件以及铰接轴，所述第二铰接构件的一端设于所述第一铰接构件的开口内，所述铰接轴依次穿过第一铰接构件的一端、第二铰接构件以及第一铰接构件而定另一端，所述第一铰接构件远离开口的一端与相邻两杆件中的其中一杆件连接，所述第二铰接构件的另一端连接另一杆件。
[0015]本技术的有益效果如下：
[0016]本技术提供一种新的空间正交网格化菱面体滚动机器人，该空间正交网格化菱面体滚动机器人采用六个井字形平面机构形成组成的空心六面体，不仅可以直行还可以斜行，同时采用驱动组件可以驱动六面体的各边向外伸展，形成的类球形结构在行驶时的适应能力更强，更加的灵活，便于探测、救援等任务的进行。
附图说明
[0017]图1为本技术空间正交网格化菱面体滚动机器人的结构示意图；
[0018]图2为本技术空间正交网格化菱面体滚动机器人变形后的示意图；
[0019]图3为本技术空间正交网格化菱面体滚动机器人去掉上下端面时的俯视图；
[0020]图4为本技术连杆的剖视图；
[0021]图5为本技术驱动组件的侧视图；
[0022]图6为本技术转动件的结构示意图；
[0023]图7为本技术电机的安装示意图；
[0024]图8为本技术铰接件的结构示意图。
具体实施方式
[0025]下面结合附图和以下实施例对本技术作进一步详细说明。
[0026]本技术提供一种空间正交网格化菱面体滚动机器人，如图1 所示，包括六个
井字形铰接平面机构1组成的空心六面体；各所述井字形铰接平面机构1均包括两平行设置的横杆11以及连在两所述横杆11上且均与所述横杆11垂直设置的两个纵杆12，两所述横杆11与两所述纵杆12之间分别通过转动副2连接，相邻两井字形铰接平面机构1的横杆11或纵杆12之间均通过转动件3连接，且至少三个相邻的井字形铰接平面机构1上设有电机4；各所述横杆11和各所述纵杆12均由多个杆5铰接而成，且空心六面体内设有驱动组件8，所述驱动组件 8驱动至少一所述转动副2在所在的平面上向外伸展，伸展后的各横杆 11和各纵杆12形成类球形结构。
[0027]本技术提供一种新的空间正交网格化菱面体滚动机器人，该空间正交网格化菱面体滚动机器人采用六个井字形平面机构形成组成的空心六面体，不仅可以直行还可以斜行，同时采用驱动组件可以驱动六面体的各边向外伸展，形成的类球形结构在行驶时的适应能力更强，更加的灵活，便于探测、救援等任务的进行。
[0028]本实施例中采用驱动组件驱动各杆件或者调节杆向外伸展，由于各杆件或者各调节杆之间通过铰接轴铰接，因此，该滚动机构变形为类球形时需要驱动连接各杆件或者各调节杆的铰接轴转动到最大角度，而变形恢复到六面体形状时，只需将驱动组件调回原位即可；且转动副设于在组成横杆或者纵杆的杆件上，且设有转动副的杆件在变形时只会平行移动，而转动副两本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空间正交网格化菱面体滚动机器人，其特征在于，包括六个井字形铰接平面机构(1)组成的空心六面体；各所述井字形铰接平面机构(1)均包括两平行设置的横杆(11)以及连在两所述横杆(11)上且均与所述横杆(11)垂直设置的两个纵杆(12)，两所述横杆(11)与两所述纵杆(12)之间分别通过转动副(2)连接，相邻两井字形铰接平面机构(1)的横杆(11)或纵杆(12)之间均通过转动件(3)连接，且至少三个相邻的井字形铰接平面机构(1)上设有电机(4)；各所述横杆(11)和各所述纵杆(12)均由多个杆(5)铰接而成，且空心六面体内设有驱动组件(8)，所述驱动组件(8)驱动至少一所述转动副(2)在所在的平面上向外伸展，伸展后的各横杆(11)和各纵杆(12)形成类球形结构。2.根据权利要求1所述的空间正交网格化菱面体滚动机器人，其特征在于，所述驱动组件(8)包括驱动平台(81)、多个连杆(82)以及多个推杆电机(83)，各所述连杆(82)的一端分别设于所述驱动平台(81)上，另一端分别连接在井字形铰接平面机构(1)上，各所述推杆电机(83)分别通过球铰组件(84)设于所述驱动平台(81)的六个端面上，且所述驱动平台(81)的每个端面上设有至少两个推杆连接，设于同一端面的两个推杆电机(83)的输出轴分别连接在对应井字形铰接平面机构(1)，且分别连接在两个相对设置的横杆(11)与纵杆(12)的连接处。3.根据权利要求2所述的空间正交网格化菱面体滚动机器人，其特征在于，所述连杆(82)由多个管径依次递减的管件(821)相互套接而成，相互套接的两管件(821)中的外管内壁上相对设有两第一滑槽(822)，内管外壁上设有与所述第一滑槽(822)配合滑动的滑块(823)。4.根据权利要求3所述的空间正交网格化菱面体滚动机器人，其特征在于，各所述球铰组件(84)均包括驱动板(841)、球铰底座(842)以及球形铰接头(843)，所述驱动板(841)连接在所述驱动平台(81)的端面上，所述球铰底座(842)设于所述驱动板(841)上，所述球形铰接头(843)设于所述球铰底座(842)内，所述推杆电机(83)连接在所述球形铰接头(843)上。5.根据权利要求4所述的空间正交网格化菱面体滚动机器人，其特征在于，所述驱动平台(81)的各端面上均设有至少两个滑道(85)，所述驱动板(841)设于相对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兴杰，谢强，李锦涛，李冀川，索旭东，
申请(专利权)人：中国北方车辆研究所，
类型：新型
国别省市：