一种移动机器人摆臂履带驱动装置，包括：中空轴谐波减速机、履带驱动结构和摆臂驱动结构，履带驱动结构的驱动轴设置于中空轴谐波减速机内，摆臂驱动结构设置于中空轴谐波减速机外，摆臂驱动结构与履带驱动结构同轴驱动以分别输出转动效果；中空轴谐波减速机包括：中空输入轴、谐波减速机固定端和谐波减速机输出端，中空输入轴与谐波减速机输出端相啮合，谐波减速机固定端与谐波减速机输出端相接触。本发明专利技术传动结构简单，外形尺寸紧凑；利用大减速比的谐波减速机来驱动摆臂结构，极大提高了摆臂的负载能力；摆臂履带同轴驱动，综合了履带结构驱动力大的特点和摆臂结构适应性强的特点。点。点。
【技术实现步骤摘要】
移动机器人摆臂履带驱动装置
[0001]本专利技术涉及的是一种机器人领域的技术，具体是一种移动机器人摆臂履带驱动装置。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的不断发展，出现了许多需要移动机器人的应用场合，其中尤其需要具有出色越障能力的移动机器人平台，比如城市建筑密集区域或者野外复杂地形条件区域。摆臂履带机器人是一种可变形底盘结构移动机器人平台，可以根据不同的地形条件调节摆臂结构来主动适应地形特征以提供更好的驱动效果。传统的摆臂履带结构移动机器人将摆臂驱动结构和履带驱动结构分开布局以实现其驱动功能，往往导致传动结构的体积和重量过大，使得移动机器人摆臂履带驱动结构的优点难以完全发挥。
技术实现思路
[0003]本专利技术针对现有技术存在的上述不足，提出一种移动机器人摆臂履带驱动装置，其传动结构简单且紧凑，能够应用在多种形式的移动机器人上，提高移动机器人在复杂环境中的越障能力。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0005]本专利技术涉及一种移动机器人摆臂履带驱动装置，包括：中空轴谐波减速机、履带驱动结构和摆臂驱动结构，其中：履带驱动结构的驱动轴设置于中空轴谐波减速机内，摆臂驱动结构设置于中空轴谐波减速机外，摆臂驱动结构与履带驱动结构同轴驱动以分别输出转动效果。
[0006]所述的中空轴谐波减速机包括：中空输入轴、谐波减速机固定端和谐波减速机输出端，其中：中空输入轴与谐波减速机输出端相啮合，谐波减速机固定端与谐波减速机输出端相接触。
[0007]所述的履带驱动结构包括：履带驱动单元、履带驱动轮轴、履带驱动轮、履带张紧轮和履带；摆臂驱动结构包括：摆臂驱动单元、摆臂驱动主齿轮、摆臂驱动从齿轮、动作臂和延长臂，其中：履带驱动轮由履带驱动单元同轴直连驱动，动作臂由摆臂驱动单元通过一对平行轴传动结构，即通过摆臂驱动主齿轮和摆臂驱动从齿轮带动中空轴谐波减速机驱动。履带驱动单元通过穿越中空输入轴的履带驱动轮轴直接驱动履带驱动轮，进而产生履带的转动作为摆臂履带驱动装置的驱动效果；摆臂驱动单元通过摆臂驱动主齿轮和摆臂驱动从齿轮组成的过渡齿轮组驱动由中空轴谐波减速机带动，进而驱动动作臂摆动以产生作为履带安装基础的摆臂结构的摆动动作，调节履带的形状，进而改变移动机器人整体与地面之间的接触状态，使摆臂履带驱动装置更好地发挥其驱动效果。技术效果
[0008]本专利技术整体解决了现有上履带和摆臂传动需要分别设置传动，体积庞大，难以实现轻量化的技术问题。本专利技术通过采用谐波减速器的中空输入轴驱动履带，采用谐波减速
机输出端驱动摆臂驱动单元，摆臂驱动结构与履带驱动结构同轴。
[0009]与现有技术相比，本专利技术传动结构简单，外形尺寸紧凑，实现了小空间内的复合传动；利用大减速比的谐波减速机来驱动摆臂结构，极大提高了摆臂的负载能力；摆臂履带同轴驱动，综合了履带结构驱动力大的特点和摆臂结构适应性强的特点。
附图说明
[0010]图1为本实施例的剖视图；
[0011]图2为本实施例的示意图；
[0012]图3为本实施例的爆炸图；
[0013]图中：基座1、摆臂驱动单元2、摆臂驱动主齿轮3、履带驱动单元4、摆臂驱动从齿轮5、中空输入轴6、谐波减速机固定端7、谐波减速机输出端8、履带驱动轮轴9、履带驱动轮10、动作臂11、延长臂12、履带张紧轮13、履带14。
具体实施方式
[0014]如图1至图3所示，本实施例包括：中空轴谐波减速机、履带驱动结构和摆臂驱动结构，其中：履带驱动结构的履带驱动轮轴9设置于中空轴谐波减速机的中空输入轴6内，摆臂驱动结构设置于中空轴谐波减速机外，三者的动力结构均设置于基座1上，摆臂驱动结构与履带驱动结构同轴驱动以分别输出转动效果。
[0015]所述的中空轴谐波减速机包括：中空输入轴6、谐波减速机固定端7和谐波减速机输出端8，其中：中空输入轴6与谐波减速机输出端8相啮合，谐波减速机固定端7与谐波减速机输出端8相接触并设置于基座1外。
[0016]所述的履带驱动结构包括：履带驱动单元4、履带驱动轮轴9、履带驱动轮10、履带张紧轮13和履带14，其中：履带驱动轮轴9设置于中空输入轴6内且一端与履带驱动单元4相连，另一端与履带驱动轮10相连，履带14设置于履带驱动轮10和履带张紧轮13外。
[0017]所述的摆臂驱动结构包括：摆臂驱动单元2、摆臂驱动主齿轮3、摆臂驱动从齿轮5、动作臂11和延长臂12，其中：摆臂驱动单元2与摆臂驱动主齿轮3相连，摆臂驱动从齿轮5套于中空输入轴6的外侧且与摆臂驱动主齿轮3相啮合，动作臂11一端套接于谐波减速机输出端8，延长臂12一端套接于履带张紧轮13上，另一端活动设置于动作臂11的滑槽中。
[0018]所述的动作臂11与延长臂12的间距活动可调从而张紧履带14。
[0019]所述的履带驱动轮10由履带驱动单元4同轴直连驱动，动作臂11由摆臂驱动单元2通过一对平行轴传动结构，即通过摆臂驱动主齿轮3和摆臂驱动从齿轮5带动中空轴谐波减速机驱动。履带驱动单元4通过穿越中空输入轴6的履带驱动轮轴9直接驱动履带驱动轮10，进而产生履带14的转动作为摆臂履带驱动装置的驱动效果；摆臂驱动单元2通过摆臂驱动主齿轮3和摆臂驱动从齿轮5组成的过渡齿轮组驱动由中空轴谐波减速机带动，进而驱动动作臂11摆动以产生作为履带14安装基础的摆臂结构的摆动动作，调节履带14的形状，进而改变移动机器人整体与地面之间的接触状态，使摆臂履带驱动装置更好地发挥其驱动效果。
[0020]综上，本专利技术通过谐波减速器的输入和输出轴同时驱动履带和摆臂，二者传动机构同轴，显著优化了传动机制，大幅度缩减了外形尺寸，使得该装置适用领域更广。
[0021]上述具体实施可由本领域技术人员在不背离本专利技术原理和宗旨的前提下以不同的方式对其进行局部调整，本专利技术的保护范围以权利要求书为准且不由上述具体实施所限，在其范围内的各个实现方案均受本专利技术之约束。
本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人摆臂履带驱动装置，其特征在于，包括：中空轴谐波减速机、履带驱动结构和摆臂驱动结构，其中：履带驱动结构的驱动轴设置于中空轴谐波减速机内，摆臂驱动结构设置于中空轴谐波减速机外，摆臂驱动结构与履带驱动结构同轴驱动以分别输出转动效果；所述的中空轴谐波减速机包括：中空输入轴、谐波减速机固定端和谐波减速机输出端，其中：中空输入轴与谐波减速机输出端相啮合，谐波减速机固定端与谐波减速机输出端相接触。2.根据权利要求1所述的移动机器人摆臂履带驱动装置，其特征是，所述的履带驱动结构包括：履带驱动单元、履带驱动轮轴、履带驱动轮、履带张紧轮和履带，其中：履带驱动轮轴设...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈柏希，段绍全，王涛，杜亮，张伟军，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司昆明供电局，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。