复杂地形下平衡移动机器人及其控制方法技术

本发明专利技术涉及移动机器人技术领域，尤其涉及复杂地形下平衡移动机器人及其控制方法。包括车体；安装在车体两侧的支腿；安装在支腿底部的变形轮；变形轮包括齿轮、变形足和三角架，三角架一侧固定安装在腿下肢的底部一侧，三角架另一侧分别转动连接有一个齿轮和多个变形足；变形足为半月牙形状，且其一端设置有被动齿轮弧，且被动齿轮弧与齿轮啮合连接；被动齿轮弧的最外侧和最里侧均设置有限位块；被动齿轮弧与齿轮的最里侧接触时，多个变形足的外弧构成一正圆。本发明专利技术有效解决移动机器人在平坦的地面上快速移动、复杂地形上动态克服障碍物、各种运动状态下无法保持车体水平以及控制结构复杂的问题。复杂的问题。复杂的问题。

【技术实现步骤摘要】
复杂地形下平衡移动机器人及其控制方法


[0001]本专利技术涉及移动机器人
，尤其涉及复杂地形下平衡移动机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断进步以及新型技术的不断发展，机器人的功能越来越强大，类型要越来越丰富，而且应用场景也越来越广泛。在人们的生产生活中，机器人不仅在工业上有着广泛的应用，而且在国防安全以及空间探索等多个领域也出色地完成了协助人类工作的任务。复杂地形移动机器人在机器人领域中有举足轻重的地位。它融合了计算机技术、通信技术、信息技术、微电子技术和机器人技术，代表着机电一体化的最高成就，这使得它成为当今世界关注热点。由于复杂地形移动机器人强于人类和动物的运动能力特点的存在，使得复杂地形移动机器人成为机器人领域发展较为活跃的分支。
[0003]现代社会，人们对于复杂地形机器人的性能诉求越来越倾向于高机动性，高效率和高适应性。复杂地形下的移动机器人常用的移动方式有轮式、履带式和腿式。轮式移动机器人移动速度快、能量利用率高，但地形适应能力差，只能在相对平坦的地面环境工作。履带式移动机器人因与地面接触面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.复杂地形下平衡移动机器人，其特征在于，所述机器人包括：车体；安装在所述车体两侧的支腿；安装在所述支腿底部的变形轮；所述支腿包括腿上肢和腿下肢，所述腿上肢和腿下肢在连接处形成转动副，且腿下肢中装有用于驱动腿上肢进行旋转的减速直流电机；所述腿上肢与所述车体之间也形成转动副；所述车体的尾部连接两个电动推杆，所述电动推杆的两端分别与所述车体和所述腿上肢连接，且所述电动推杆的两端与所述车体和所述腿上肢之间均形成转动副；所述变形轮包括齿轮、变形足和三角架，所述三角架一侧固定安装在所述腿下肢的底部一侧，所述三角架另一侧分别转动连接有一个齿轮和多个变形足；所述变形足被设置成：所述变形足为半月牙形状，且其一端设置有被动齿轮弧，且所述被动齿轮弧与所述齿轮啮合连接；所述被动齿轮弧的最外侧和最里侧均设置有限位块，用于卡住齿轮；所述被动齿轮弧与所述齿轮的最里侧接触时，多个所述变形足的外弧构成一正圆；所述腿下肢上还安装有步进电机，且所述步进电机输出端与所述齿轮连接。2.根据权利要求1所述的复杂地形下平衡移动机器人，其特征在于，所述车体内部还安装有：控制装置、检测装置、电源、开关、报警器、无线接收发射装置。3.根据权利要求2所述的复杂地形下平衡移动机器人，其特征在于，所述检测装置为MPU6050六轴传感器。4.根据权利要求2所述的复杂地形下平衡移动机器人，其特征在于，所述无线接收发射装置为蓝牙模组和/或wifi模组；所述报警器为蜂鸣器。5.根据权利要求2所述的复杂地形下平衡移动机器人，其特征在于，所述控制装置为嵌入式单片机。6.根据权利要求5所述的复杂地形下平衡移动机器人，其特征在于，所述嵌入式单片机为以下中的至少一种：stm32、Arduino、树莓派、FPGA。7.复杂地形下平衡移动机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁军，罗子奇，杨鹏，路世青，李瑞松，刘睿，杜超斐，尹广莹，
申请(专利权)人：重庆理工大学，
类型：发明
国别省市：