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本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及复杂地形下平衡移动机器人及其控制方法。包括车体；安装在车体两侧的支腿；安装在支腿底部的变形轮；变形轮包括齿轮、变形足和三角架，三角架一侧固定安装在腿下肢的底部一侧，三角架另一侧分别转动连接有一个齿轮和多...
该专利属于重庆理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆理工大学授权不得商用。

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