【技术实现步骤摘要】
一种仿生弧形跳跃装置及其跳跃方法
[0001]本专利技术涉及仿生跳跃装置领域。特别涉及一种仿生弧形跳跃装置及其跳跃方法。
技术介绍
[0002]随着科技发展，机器人的应用越加广泛，许多机器人要求在复杂多变的工况环境下工作，在不确定环境下工作需要机器人有一定的紧急避险能力，机器人中添加跳跃运动能力是有效的解决方案。
[0003]生物界中有许多昆虫擅长跳跃，例如：蚤蝼，叶蝉等昆虫，它们利用肌肉将能量缓慢储存至身体的某些材料特殊化区域中，通过快速释放所储存的能量而实现跳跃，这为机器人跳跃行为提供了良好的生物模板，人们通过模仿昆虫的跳跃行为制作出了多种跳跃机构；但是目前仿生跳跃装置存在以下问题：一方面，许多仿生跳跃装置将能量产生装置与储能装置分离，空间需求大，结构安排不合理，导致装置的移植性和通用性差；另一方面，许多跳跃机构不能完成连续跳跃，少数跳跃装置可以通过主动控制完成连续跳跃，控制复杂，适用性不高。
技术实现思路
[0004]为了克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种仿生弧形跳跃装置及其跳跃方法。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿生弧形跳跃装置，其特征在于：包括有外躯体模块(1)与传动模块(2)；外躯体模块(1)包括有下支撑板(11)、第一轴承(12)、第二轴承(13)、仿生弧形弹性板(14)、上支撑板(15)与电机(16)，下支撑板(11)中间固定电机(16)，下支撑板(11)左右两侧分别与第一轴承(12)与第二轴承(13)安装，下支撑板(11)后侧与仿生弧形弹性板(14)下侧固定，仿生弧形弹性板(14)上侧固定上支撑板(15)；传动模块包括有主动锥齿轮(21)、第一从动锥齿轮(22)、第二从动锥齿轮(23)、第一不完全齿轮(24)、第二不完全齿轮(25)、传动轴(26)、第一齿条(27)与第二齿条(28)；主动锥齿轮(21)的安装孔与电机(16)输出轴固定；主动锥齿轮(21)上方对称安装第一从动锥齿轮(22)与第二从动锥齿轮(23)；第一从动锥齿轮(22)与第二从动锥齿轮(23)的安装孔与传动轴(26)固定；传动轴(26)靠近第一从动锥齿轮(22)一侧安装有第一不完全齿轮(24)，第一不完全齿轮(24)与第一齿条配合(27)，传动轴(26)靠近第一从动锥齿轮(22)一侧的末端与第...
【专利技术属性】
技术研发人员：佟金，高子博，李默，曹成全，吴宝广，马云海，孙霁宇，宋伟，高鹏，李金光，许子和，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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