基于多相机的一体式自动全景扫描装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了基于多相机的一体式自动全景扫描装置，相机架包括3个相机套和3组立柱，3个深度相机分别套装在3个相机套中，3组立柱连接3个相机套和相机座，使3个相机套之间夹角为30度，相机座设置在相机架下方，置于旋转台上，旋转台与电机连接，电机为闭环控制方式，使旋转台匀速转动；旋转台和旋转座通过滚柱轴承连接，电机设置在旋转台下方，置于底座上，旋转座与底座通过铜柱支撑连接。本实用新型专利技术通过固定相机间的位置、角度以及匀速控制旋转扫描速度来获取更加稳定和准确的输入数据，方便后续数据处理，并且可以提高全景图或者室内三维场景的重建精度。场景的重建精度。场景的重建精度。

【技术实现步骤摘要】
基于多相机的一体式自动全景扫描装置


[0001]本技术属于三维重建
，尤其涉及基于多相机的一体式自动全景扫描装置。

技术介绍

[0002]传统的室内三维重建或全景扫描都是通过人手持单个深度相机对室内场景进行逐帧扫描，此方法的问题是十分低效，并且难以控制扫描过程中移动的速度会造成扫描结果带有噪声。

技术实现思路

[0003]本技术为解决多相机间的全景扫描以进行后续室内三维场景的重建或者全景图的生成，提供了一种基于多台相机的全景扫描装置，通过固定相机间的位置、角度以及匀速控制扫描速度来获取更加稳定和准确的输入数据，方便后续的数据处理，并且可以提高全景图或者室内三维场景的重建精度。
[0004]基于多相机的一体式自动全景扫描装置，包括3个深度相机、相机架、相机座、旋转台、旋转座、电机、底座和铜柱，其中，
[0005]所述相机架包括3个相机套和3组立柱，3个深度相机分别套装在3个相机套中，3组立柱连接3个相机套和相机座，使3个相机套之间夹角为30度，相机座设置在相机架下方，置于旋转台上，旋转台与电机连接，电机为闭环控制方式，使旋转台匀速转动；旋转台和旋转座通过滚柱轴承连接，电机设置在旋转台下方，置于底座上，旋转座与底座通过铜柱支撑连接。
[0006]优选地，还包括单片机和编码器，单片机向电机输出控制信号，编码器采集旋转台的状态反馈给单片机进行控制修正，形成闭环控制。
[0007]优选地，还包括单片机、位置检测器和速度检测器，单片机向电机输出控制信号，位置检测器和速度检测器采集旋转台的转速和旋转位置反馈给单片机进行控制修正，形成闭环控制。
[0008]优选地，所述铜柱设置4根。
[0009]优选地，所述深度相机与相机套通过螺丝连接。
[0010]优选地，所述深度相机型号为Azure Kinect。
[0011]优选地，所述电机为无刷减速电机。
[0012]与现有技术相比较，本技术的相机架将三个深度相机通过设定好的角度进行固定装载。相机架与旋转台连接，旋转台通过电机的转动带动相机架稳定旋转，电机通过闭环控制以稳定转速。通过固定深度相机间的位置以及匀速控制转速即相机扫描速度，来获取更加稳定和准确的输入数据，方便后续的数据处理，并且可以提高全景图或者室内三维场景的重建精度。
附图说明
[0013]图1为本技术基于多相机的一体式自动全景扫描装置的结构示意图；
[0014]图2为应用本技术基于多相机的一体式自动全景扫描装置的相机架结构示意图；
[0015]图3为本技术基于多相机的一体式自动全景扫描装置的电气连接原理图。
具体实施方式
[0016]以下将结合附图对本技术提供的技术方案作进一步说明。
[0017]为了解决现有技术存在的技术问题，本技术提供基于多相机的一体式自动全景扫描装置，参见图1、图2，包括3个深度相机7、相机架1、相机座2、旋转台3、旋转座31、电机4、底座5和铜柱6，其中，
[0018]相机架1包括3个相机套11和3组立柱12，3个深度相机7分别套装在3个相机套11中，3组立柱12连接3个相机套11和相机座2，使3个相机套11之间夹角为30度，相机座2设置在相机架1下方，置于旋转台3上，旋转台3与电机4连接，电机4为闭环控制方式，使旋转台3匀速转动；旋转台3和旋转座31通过滚柱轴承连接，电机4设置在旋转台3下方，置于底座5上，旋转座31与底座5通过铜柱6支撑连接。铜柱6设置4根，均匀分布在旋转座31下。深度相机7型号为Azure Kinect，电机4为无刷减速电机。
[0019]参见图3，还包括单片机8和编码器9，单片机8向电机4输出控制信号，编码器9采集旋转台3的状态反馈给单片机8进行控制修正，形成闭环控制。
[0020]或还包括单片机8、位置检测器和速度检测器，单片机8向电机4输出控制信号，位置检测器和速度检测器采集旋转台3的转速和旋转位置反馈给单片机8进行控制修正，形成闭环控制。
[0021]相机架1将三个深度相机7通过设定好的角度进行固定装载。相机座2支撑着相机架1，相机座2与旋转台3可通过螺丝连接固定，使整个相机部分稳定，旋转台3通过电机4的转动带动相机座2稳定旋转，从而使3个深度相机7匀速稳定旋转。
[0022]电机4通过闭环控制以稳定的转速使旋转台3旋转，可以通过单片机8和编码器9调控旋转的速率，保证深度相机7扫描的稳定。
[0023]装置共有三个相机套11来装载深度相机7，深度相机7通过螺丝与相机套11进行固定，可以保证深度相机7扫描过程中的平稳以及防止掉落问题。
[0024]以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想。应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本技术权利要求的保护范围内。
[0025]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多相机的一体式自动全景扫描装置，其特征在于，包括3个深度相机、相机架、相机座、旋转台、旋转座、电机、底座和铜柱，其中，所述相机架包括3个相机套和3组立柱，3个深度相机分别套装在3个相机套中，3组立柱连接3个相机套和相机座，使3个相机套之间夹角为30度，相机座设置在相机架下方，置于旋转台上，旋转台与电机连接，电机为闭环控制方式，使旋转台匀速转动；旋转台和旋转座通过滚柱轴承连接，电机设置在旋转台下方，置于底座上，旋转座与底座通过铜柱支撑连接。2.根据权利要求1所述的基于多相机的一体式自动全景扫描装置，其特征在于，还包括单片机和编码器，单片机向电机输出控制信号，编码器采集旋转台的状态反馈给单片机进行控制修正，形成闭环控制。3....

【专利技术属性】
技术研发人员：陈若琳，朱尊杰，夏维，许成浩，王昱杰，谭添龙，苏长青，
申请(专利权)人：杭州富阳富创大数据产业创新研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：