多相机系统中的相机调整方法及装置、多相机系统制造方法及图纸

本申请公开了一种多相机系统中的相机调整方法及装置、多相机系统。其中，该方法包括：确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，待调整状态信息包括以下至少之一：相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息；获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像，并确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；确定图像特征参数和基准参数之间的差异；依据差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，直至各个相机全部调整完毕。本申请解决了对多相机系统精确复位和标定的技术问题。定的技术问题。定的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
多相机系统中的相机调整方法及装置、多相机系统


[0001]本申请涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种多相机系统中的相机调整方法及装置、多相机系统。

技术介绍

[0002]三维相机测量技术有着广阔的应用前景，实现物体的三维相机测量主要依靠多台相机进行，所以随着检测需求越来越旺盛，单个相机的测量系统无法满足以下需求：1)多维度检测量；2)多视角检测；3)快速检测，因此，由多台相机组成的多相机系统被引入使用。然而相关技术仅解决了两台不共视场相机之间坐标关系的标定，针对多相机系统如何精确复位和标定尚未提出有效的解决方案，因此急切需要一种能够快速复位和标定多相机系统的方法。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种多相机系统中的相机调整方法及装置、多相机系统，以至少解决对多相机系统精确复位和标定的技术问题。
[0004]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种多相机系统中的相机调整方法，包括：确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，待调整状态信息包括以下至少之一：相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息；获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像，并确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；确定图像特征参数和基准参数之间的差异；依据差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，直至各个相机全部调整完毕。
[0005]可选地，方法还包括：确定多相机系统中第一相机的最终状态信息，其中，第一相机为多相机系统中的任意一个相机，第一相机的最终状态信息为对第一相机的待调整状态信息进行调整后得到的第一相机的状态信息；结合第N
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1相机的最终状态信息确定多相机系统中第N相机的最终状态信息，其中，第N相机为多相机系统中未被确认最终状态信息的任意一个相机，第N相机的最终状态信息为对第N相机的待调整状态信息进行调整后得到的第N相机的状态信息，N为大于等于2的正整数。
[0006]可选地，确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数，包括：在待调整状态信息为相机的姿态信息时，对标定样品中第一类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第一图像区域，并获取第一图像区域的第一图像特征参数；在待调整状态信息为相机的设定参数时，对标定样品中第二类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第二图像区域，并获取第二图像区域的第二图像特征参数；在待调整状态信息为相机的机差信息时，对标定样品中第三类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第三图像区域，并获取第三图像区域的第三图像特征参数。
[0007]可选地，第一类标记包括：标记线或定位码，第二类标记包括清晰度测试图案，第三类标记包括一种或多种标准涂色。
[0008]可选地，图像特征参数包括：第一图像特征参数、第二图像特征参数和第三图像特征参数，其中，第一图像特征参数为姿态表征量，其中，姿态表征量用于表示相机的位置姿态的特征，姿态表征量依据以下至少之一确定：一维数据，二维图案，三维图形；第二图像特征参数为采集质量参数，其中，采集质量参数包括以下至少之一：采集清晰度，采集亮度；第三图像特征参数为第三图像区域的亮色度信息，其中，亮色度信息包括以下至少之一：亮度、色度和灰度。
[0009]可选地，机差信息包括以下至少之一：亮度机差信息、色度机差信息、白平衡机差信息。
[0010]可选地，在依据差异对各个相机的待调整状态信息进行调整之后，方法还包括：确定多相机系统中以各个相机为原点的坐标系，以及标定样品中的任意一点在世界坐标系的坐标；依据标定样品中的任意一点在世界坐标系的坐标，以及世界坐标系到多相机系统中各个相机所在坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，确定标定样品中的任意一点在各个相机所在坐标系中的坐标，其中，旋转矩阵和平移矩阵统称为坐标系变换矩阵；依据坐标系变换矩阵，以及世界坐标系到多相机系统中任意两个相机所在坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，确定多相机系统中任意两个相机间的旋转矩阵和平移矩阵，其中，两个相机间的旋转矩阵和平移矩阵通过两个相机的姿态信息计算得到。
[0011]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种多相机系统，包括：多个相机和上位机，其中：多个相机，用于获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像；上位机，与多个相机连接，用于确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，待调整状态信息包括以下至少之一：相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息；确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；确定图像特征参数和基准参数之间的差异；依据差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，直至各个相机全部调整完毕。
[0012]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种图像采集系统，包括：显示设备和多相机系统，其中，显示设备，用于提供画面数据；多相机系统，用于实现上述多相机系统中的相机调整方法，对多相机系统中的相机进行校准，依据校准后的多相机系统采集显示设备提供的画面数据。
[0013]根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种多相机系统中的相机调整装置，包括：确定模块，用于确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，待调整状态信息包括以下至少之一：相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息；获取模块，用于获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像，并确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；处理模块，用于确定图像特征参数和基准参数之间的差异；依据差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，直至各个相机全部调整完毕。
[0014]根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储程序指令；处理器，与存储器连接，用于执行实现以下功能的程序指令：确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，待调整状态信息包括以下至少之一：相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息；获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像，并确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；确定图像特征参数和基准参数之间的差异；依据差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，直至各个相机全部调整完毕。
[0015]根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的多相机系统中的相机调整方法。
[0016]在本申请实施例中，通过采集标定样品的图像，获取图像中的特征参数；依据图像特征参数和基准参数之间的差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，记录各相机调整后的状态信息并将调整后的状态信息作为标定值，以实现后续对该多相机系统进行快速精确校准和复现，当将该多相机系统应用于不同的产品时，实现对产品的快速精准复现的技术效果。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0018]图1是根据本申请实施例的一种多相机系统的结构图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多相机系统中的相机调整方法，其特征在于，包括：确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，所述待调整状态信息包括以下至少之一：所述相机的姿态信息，所述相机的设定参数和所述相机的机差信息；获取所述多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像，并确定所述图像中与所述待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；确定所述图像特征参数和基准参数之间的差异，依据所述差异对所述各个相机的待调整状态信息进行调整，直至所述各个相机全部调整完毕。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述多相机系统中第一相机的最终状态信息，其中，所述第一相机为所述多相机系统中的任意一个相机，所述第一相机的最终状态信息为对所述第一相机的待调整状态信息进行调整后得到的第一相机的状态信息；结合第N
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1相机的最终状态信息确定所述多相机系统中第N相机的最终状态信息，其中，所述第N相机为所述多相机系统中未被确认最终状态信息的任意一个相机，所述第N相机的最终状态信息为对所述第N相机的待调整状态信息进行调整后得到的第N相机的状态信息，N为大于等于2的正整数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像中与所述待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数，包括：在所述待调整状态信息为所述相机的姿态信息时，对所述标定样品中第一类标记所在的区域进行识别，得到所述图像区域中的第一图像区域，并获取所述第一图像区域的第一图像特征参数；在所述待调整状态信息为所述相机的设定参数时，对所述标定样品中第二类标记所在的区域进行识别，得到所述图像区域中的第二图像区域，并获取所述第二图像区域的第二图像特征参数；在所述待调整状态信息为所述相机的机差信息时，对所述标定样品中第三类标记所在的区域进行识别，得到所述图像区域中的第三图像区域，并获取所述第三图像区域的第三图像特征参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一类标记包括：标记线或定位码，所述第二类标记包括清晰度测试图案，所述第三类标记包括一种或多种标准涂色。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图像特征参数包括：第一图像特征参数、第二图像特征参数和第三图像特征参数，其中，所述第一图像特征参数为姿态表征量，其中，所述姿态表征量用于表示所述相机的位置姿态的特征，所述姿态表征量依据以下至少之一确定：一维数据，二维图案，三维图形；所述第二图像特征参数为采集质量参数，其中，所述采集质量参数包括以下至少之一：采集清晰度，采集亮度；所述第三图像特征参数为所述第三图像区域的亮色度信息，其中，所述亮色度信息包括以下至少之一：亮度、色度和灰度。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机差信息包括以下至少之一：亮度机差信息、色度机差信息、白平衡机差信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述依据所述差异对所述各个相机的待
调整状态信息进行调整之后，所述方法还包括：确定所述多相机系统中以所述各个相机为原点的坐标系，...

【专利技术属性】
技术研发人员：程甲一，杨城，
申请(专利权)人：西安诺瓦星云科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：