一种横走式单轴伺服机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种横走式单轴伺服机械手，包括安装架与机械手本体，安装架底部设置有行走轨道，行走轨道底部开设有呈“T”型的行走槽口，行走槽口内设置有驱动滑块，伺服驱动电机输出端通过驱动件与行走槽口连接，驱动滑块底部固定连接有牵引柱，牵引柱底部通过伸缩件连接有力臂，力臂底部与机械手本体连接，力臂两侧均设置有与行走轨道连接的限制定位组件。本实用新型专利技术利用在行走轨道处设置波浪形限制槽，在机械手连接的力臂上设置限制柱，将限制柱端部连接的限制球处在波浪形限制槽内，由于机械手产生的力经限制柱作用到限制球处其具有向下的分力，这使得在机械手工作时，限制球牢牢的实现对机械手的限位，确保定位效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
一种横走式单轴伺服机械手


[0001]本技术涉及机械手行走部件
，尤其涉及一种横走式单轴伺服机械手。

技术介绍

[0002]机械手其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成；它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门。
[0003]目前市面上常见的机械手为单轴横走式机械手，其能实现直线移动，将货物进行转移运输，其行走过程主要通过链条式、液压驱动式和牵引式几种，以精度而言链条式精度最佳，但裸露的齿条与链条当其轨道出现杂物时，会造成机械手脱轨的情况发生，并且其承重端由链条或齿条进行承载，其承载力受限，且在工位停止后，常会由于机械手自由度改变方向造成轨道与机械手产生移位的情况，影响精度，为此现提出一种横走式单轴伺服机械手。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中的问题，而提出的一种横走式单轴伺服机械手。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]一种横走式单轴伺服机械手，包括安装架与机械手本体，所述安装架底部设置有行走轨道，所述行走轨道底部开设有呈“T”型的行走槽口，所述行走槽口内设置有驱动滑块，所述驱动滑块与行走槽口之间通过多个移动球连接，所述驱动滑块内设置有伺服驱动电机，所述伺服驱动电机输出端通过驱动件与行走槽口连接，所述驱动滑块底部固定连接有牵引柱，所述牵引柱底部通过伸缩件连接有力臂，所述力臂底部与机械手本体连接，所述力臂两侧均设置有与行走轨道连接的限制定位组件。
[0007]优选地，所述驱动件包括开设在行走槽口内顶部的直齿槽，所述驱动滑块顶部开设有圆口，所述伺服驱动电机输出端贯穿至圆口内，并固定连接有与直齿槽啮合连接的驱动齿轮。
[0008]优选地，所述伸缩件包括开设在牵引柱内的限制口，所述力臂顶部固定连接有中心导柱，所述中心导柱端部贯穿至限制口内，并固定连接有限制盘。
[0009]优选地，所述牵引柱底部固定连接有多个伸缩柱，所述力臂顶部固定连接有与伸缩柱滑动接触的固定套筒，所述固定套筒通过套设在伸缩合租外侧壁上的伸缩弹簧与牵引柱连接。
[0010]优选地，所述限制定位组件包括开设在行走轨道上的波浪形限制槽，所述力臂两侧均通过连接座连接有限制柱，所述限制柱顶部贯穿至波浪形限制槽内，并连接有限制球。
[0011]优选地，所述驱动滑块底部开设有移动球口，所述移动球位于移动球口内，所述行走槽口内底部开设有供移动球移动的水平弧形槽。
[0012]相比现有技术，本技术的有益效果为：
[0013]1、本装置通过将直齿槽设置在行走轨道内行走槽口的内顶部，使得驱动齿轮与直齿槽之间不会产生移位，确保两者之间的传动连接更加可靠。
[0014]2、将行走轨道与驱动滑块之间承重点设置在行走槽口内的移动球处，不通过传动件进行承重，提高机械手的承载力，并且移动球使得行走轨道与驱动滑块之间为滚动摩擦，确保机械手移动时更加平稳。
[0015]3、利用在行走轨道处设置波浪形限制槽，在机械手连接的力臂上设置限制柱，将限制柱端部连接的限制球处在波浪形限制槽内，由于机械手产生的力经限制柱作用到限制球处其具有向下的分力，这使得在机械手工作时，限制球牢牢的实现对机械手的限位，确保定位效果。
附图说明
[0016]图1为本技术提出的一种不沾材料的超声波焊头的截面结构示意图；
[0017]图2为本技术提出的一种不沾材料的超声波焊头的侧面结构示意图；
[0018]图3为图1中A处的放大结构示意图结构示意图。
[0019]图中：1机械手本体、2安装架、3行走轨道、4行走槽口、5驱动滑块、6移动球、7牵引柱、8力臂、9直齿槽、10驱动齿轮、11中心导柱、12限制盘、13伸缩柱、14固定套筒、15限制柱、16波浪形限制槽、17限制球、18水平弧形槽。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]参照图1
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3，一种横走式单轴伺服机械手，包括安装架2与机械手本体1，安装架2底部设置有行走轨道3，行走轨道3底部开设有呈“T”型的行走槽口4，行走槽口4内设置有驱动滑块5，驱动滑块5与行走槽口4之间通过多个移动球6连接，驱动滑块5底部开设有移动球6口，移动球位于移动球口内，行走槽口4内底部开设有供移动球6移动的水平弧形槽18，移动球6在移动球口内能进行滚动，从而显著减小两者之间的摩擦，从而确保机械手本体1移动时更加平稳。
[0022]驱动滑块5内设置有伺服驱动电机，伺服驱动电机输出端通过驱动件与行走槽口4连接，驱动件包括开设在行走槽口4内顶部的直齿槽9，驱动滑块5顶部开设有圆口，伺服驱动电机输出端贯穿至圆口内，并固定连接有与直齿槽9啮合连接的驱动齿轮10，由于直齿槽9设置在行走槽口4的内顶部，这使得直齿槽9与驱动齿轮10之间不会产生杂物，从而确保两者之间的传动，不会产生脱轨的情况发生。
[0023]驱动滑块5底部固定连接有牵引柱7，牵引柱7底部通过伸缩件连接有力臂8，进一步地，伸缩件包括开设在牵引柱7内的限制口，力臂8顶部固定连接有中心导柱11，中心导柱11端部贯穿至限制口内，并固定连接有限制盘12，牵引柱7底部固定连接有多个伸缩柱13，力臂8顶部固定连接有与伸缩柱13滑动接触的固定套筒14，固定套筒14通过套设在伸缩合
租外侧壁上的伸缩弹簧与牵引柱7连接，通过将牵引柱7与力臂8之间设置中心导柱11，在中心导柱11外部设置固定套筒14和牵引柱7，使得牵引柱7与力臂8之间能产生位移，确保限制球17能在波浪形限制槽16内进行上下偏置。
[0024]力臂8底部与机械手本体1连接，力臂8两侧均设置有与行走轨道3连接的限制定位组件，限制定位组件包括开设在行走轨道3上的波浪形限制槽16，波浪形限制槽16其波谷的内径大小与限制球17内径相适配，力臂8两侧均通过连接座连接有限制柱15，限制柱15顶部贯穿至波浪形限制槽16内，并连接有限制球17，限制球17在波浪形限制槽16内能进行水平移动，改变位置，其中由于牵引柱7与力臂之间是通过中心导柱11进行连接，使得两者之间存在位移，这使得限制球17能在波浪形限制槽16内进行上下偏置。
[0025]具体地，在通过本装置带动机械手进行行走时，通过控制伺服驱动电机进行启动，使得其输出端连接的驱动齿轮10进行旋转，由于驱动齿轮10与开设在行走轨道3上的直齿槽9进行啮合，从而在啮合驱动力的作用下使得驱动滑块5在行走轨道3上进行移动，在移动过程中其驱动滑块5与行走槽口4之间的受力点由底部的移动球6进行承载，移动球6在移动球口内能进行滚动，从而显著减小两者之间的摩擦本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种横走式单轴伺服机械手，包括安装架(2)与机械手本体(1)，其特征在于，所述安装架(2)底部设置有行走轨道(3)，所述行走轨道(3)底部开设有呈“T”型的行走槽口(4)，所述行走槽口(4)内设置有驱动滑块(5)，所述驱动滑块(5)与行走槽口(4)之间通过多个移动球(6)连接，所述驱动滑块(5)内设置有伺服驱动电机，所述伺服驱动电机输出端通过驱动件与行走槽口(4)连接，所述驱动滑块(5)底部固定连接有牵引柱(7)，所述牵引柱(7)底部通过伸缩件连接有力臂(8)，所述力臂(8)底部与机械手本体(1)连接，所述力臂(8)两侧均设置有与行走轨道(3)连接的限制定位组件。2.根据权利要求1所述的一种横走式单轴伺服机械手，其特征在于，所述驱动件包括开设在行走槽口(4)内顶部的直齿槽(9)，所述驱动滑块(5)顶部开设有圆口，所述伺服驱动电机输出端贯穿至圆口内，并固定连接有与直齿槽(9)啮合连接的驱动齿轮(10)。3.根据权利要求1所述的一种横走式单轴伺服机械手，其特征在于，所述伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑鹏，
申请(专利权)人：长春瑞立科密汽车电子有限公司，
类型：新型
国别省市：